Universidad Nacional De Colombia Laboratorio de Robótica

Facultad De Ingenierı́a 2016770

Departamento De Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica 2014-II

Guı́a de Laboratorio No. 1

Profesor
Ing. Pedro Fabián Cárdenas Introducción a Servomotores
Asistente Docente: Ing. Sebastian Rodriguez

Dynamixel

1. DESCRIPCIÓN
Se hace una introducción al manejo de los servomotores Dynamixel utilizando la interfaz USB2Dynamixel,
Roboplus, y Dynamixel SDK.

Figura 1: Diagrama de conexión de dynamixel

2. OBJETIVOS
Identificar y examinar el funcionamiento básico de los servomotores Dynamixel.
Aprender a controlar los servomotores Dynamixel usando ROBOPLUS y MATLAB.
Familiarizarse con el reporte de laboratorios en formato LATEXpara la presentación de trabajos cientı́ficos
y académicos.

3. Pre-Informe
1. Consultar las caracterı́sticas básicas de los motores Dynamixel.
¿Cuales son las ventajas de los motores?
¿Cual es el voltaje de operación de cada motor?
¿Que protocolos de comunicación utiliza?
2. Revisar cuidadosamente cada registro de la tabla de control y tenerlas disponibles el dia de la practica.
3. Consultar el nombre y el uso de cada parte del USB2Dynamixel.

¿Como se selecciona el modo de comunicación?

¿A que protocolo corresponde el 3P Connector?

1
 Universidad Nacional De Colombia Laboratorio de Robótica
Facultad De Ingenierı́a 2016770
Departamento De Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica 2014-II

4. INSTALACIONES Y CONFIGURACIONES

Descargar Descargar
Matlab
Dynamixel RoboPlus
Instalado
SDK

Instalar
RoboPlus
Comprobar Configurar
Compilador MATLAB
Probar
RoboPlus

Probar los comandos de movimiento y lectura

5. PROCEDIMIENTO
5.1. Configuración de MATLAB para poder usar USB2Dynamixel y comproba-
ción del controlador
Tal como aparece en el último enlace, para controlar los actuadores Dynamixel usando MATLAB es nece-
sario tener el Dynamixel SDK (Software Development Kit) que consiste en una carpeta con archivos .c, .dll,
entre otros, con funciones pre-desarrolladas para el control de los Dynamixel.

Por lo tanto es necesario que MATLAB cuente con un compilador de C que esté bien configurado para que
pueda interpretar las funciones.
En la consola de matlab escribir: mex -setup
A la pregunta: would you like mex to locate installed compilers [y]/n? se responde -y- y enter
Si aparece el complilador Lcc-win32 C 2.4.1 teclear el numero de este y enter, de lo contrario debe
descargar el compilador en 32 bits o 64 bits y elegir algun compilador de C
El usuario también debe agregar las carpetas .../Dynamixel SDK/bin y .../Dynamixel SDK/import/... al Set
Path de MATLAB, es decir, agregar los directorios a la configuración de MATLAB para que pueda acceder a
ellos. Ver cómo configurar los directorios en MATLAB

2
 Universidad Nacional De Colombia Laboratorio de Robótica
Facultad De Ingenierı́a 2016770
Departamento De Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica 2014-II

5.2. Reconocimiento de registros en ROBOPLUS

Los servomotores Dynamixel pueden controlarse utilizando el Dynamixel Wizard del software ROBOPLUS,
para ello es necesario:
Ejecutar el software ROBOPLUS.
Hacer clic en el botón Dynamixel Wizard que se encuentra en la pestaña Expert.

Figura 2: Interfaz de ROBOPLUS

Conectar debidamente los motores (tener en cuenta el tipo de comunicación TTL, RS-485 al igual que
el voltaje y la corriente necesarios).
Seleccionar el puerto adecuado por ejemplo COM3 (usualmente aparece por defecto si se ha conectado
correctamente).
Buscar el Dynamixel conectado y seleccionarlo de la lista que aparece.
Manipular los datos del dynamixel según se desee (debe conocerse adecuadamente la función de cada
uno de los registros del servomotor)
Esta información la encuentra en el tutorial de Dynamixel Wizard. Link
En general todos los Dynamixel poseen las mismas direcciones de datos sin embargo esto puede cambiar
dependiendo del modelo por ejemplo los registros para PID de las versiones MX reemplazan a los de Compliance
de la serie AX.

3
 Universidad Nacional De Colombia Laboratorio de Robótica
Facultad De Ingenierı́a 2016770
Departamento De Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica 2014-II

5.3. Manejo de los motores usando MATLAB

El algoritmo general de uso es:
Cargar la librerı́a de dynamixel y sus funciones
Establecer direcciones de datos y puerto por defecto de la conexión
Iniciar conexión con actuador dynamixel
Ejecutar las funciones deseadas
Terminar conexión con actuador dynamixel
Liberar librerı́a de dynamixel
Para ejecutar funciones del Dynamixel SDK en MATLAB se utiliza el comando:
calllib(’dynamixel’,función,parametro1, parametro2, ... , parametroN);
Por ejemplo para establecer en 100 (valor digital entre mı́nimo-0 y máximo-1023) la velocidad del servomotor
con ID: 1 se utilizarı́a:
ID = 1; % ID del Motor
MOVING_SPEED = 32; % Dirección del registro
calllib(’dynamixel’,’dxl_write_word’,ID,MOVING_SPEED,int32(100));
Para leer la posición se puede utilizar:
int32 Posicion;
ID = 1; % ID del Motor
PRESENT_POSITION = 36; %Dirección del registro posición actual (sólo lectura)
% Leer la posición actual y guardarla en una variable
Posicion = int32(calllib(’dynamixel’,’dxl_read_word’,ID,PRESENT_POSITION));
La lista completa de las funciones se encuentra en el API. En el archivo Pruebas Dynamixel.m se encuentra
el código general para la conexión con los dynamixel.

6. INFORME
1. Guı́ese por el formato de informe de laboratorio en LATEX, el informe deberá prepararse en lenguale
LATEXy presentarse en formato .tex y .pdf .
2. Realice una función en MATLAB para convertir de ángulo al valor digital que se envı́a al motor teniendo
en cuenta los lı́mites del motor.
3. ¿Cómo se puede limitar el rango de posición del motor? Limite el rango superior del motor a 200 grados
¿Qué ocurre si aplica la posición objetivo de 300 grados?
4. Los datos del servomotor se encuentran en dos tipos de memoria: EEPROM y RAM. ¿Cuál es la diferencia
entre ellas según las especificaciones de los motores?¿Para qué sirve el registro lock (bloquear)? ¿En
qué podrı́a emplearlo?
5. ¿Por qué son importantes los datos ID y MOVING del motor?

4
 Universidad Nacional De Colombia Laboratorio de Robótica
Facultad De Ingenierı́a 2016770
Departamento De Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica 2014-II

7. NOTAS
1. El código fue desarrollado y probado en la versión R2013a 64bits de Matlab con el compilador Microsoft
Software Development Kit (SDK) 7.1.
2. La producción de documentos cientı́ficos, académicos y profesionales en LATEXle sera útil no solo en esta
asignatura, dedique tiempo extra a entender el funcionamiento de los interpretes, IDE’s, plantillas y
demás herramientas que el lenguaje de programación le ofrece.

[Link]
[Link]
[Link]