Sistemas de Control I
Escuela profesional de Ingeniería Electrónica Profesor M. Sc. Ing. Armando Cruz Ramírez
SISTEMAS DE CONTROL I
Problemas de Sistemas de Control I
Ciclo 2020-A
NOTA:
a. La presentación de la solución de los problemas propuestos debe ser en Word
b. La fecha máxima de entrega es el día viernes 07 de agosto de 2020 hasta las
12:00 horas
c. La solución de los problemas debe de ser detallada, es decir deben de realizar
todos los pasos que se requieran para llegar a la solución.
d. En el encabezado de su trabajo deben de incluir sus apellidos, nombres y
código de alumno.
e. Dentro de los diagramas que se obtengan y en los programas de Matlab
también deben de incluir los datos de la parte (d)
f. Los problemas que están resaltados deben de incluir el programa en MatLab
y los gráficos correspondientes.
1. La figura muestra un péndulo de masa 𝑚, longitud 𝑙. Hallar su modelo
matemático, su ecuación de estado. Considere como entrada la fuerza tangencial
y la salida el desplazamiento angular.
Compruebe la linealidad del sistema sino fuera así debe de linealizarlo. Evaluarlo
alrededor del punto 𝜃(0) = 0°
2. Para un sistema con realimentación unitaria y una función de transferencia directa
igual a:
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𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎)
Determinar el valor de 𝑎, para que su respuesta en lazo cerrado tenga un overshoot
de 5%.
3. Dada la ecuación de estado y de salida de un sistema de control, hallar su diagrama
de flujo.
𝑥̇ 1 2 −5 3 𝑥1 2
[𝑥̇ 2 ] = [−6 −2 2 ] [𝑥2 ] + [5] 𝑟
𝑥̇ 3 1 −3 −4 𝑥3 7
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𝑥1
𝑦 = [−4 6 ] 𝑥
9 [ 2]
𝑥3
4. Represente el diagrama de flujo de la función de transferencia siguiente:
𝐶(𝑠) (𝑠 + 3)
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
5. Para el sistema de la figura encontrar la función de transferencia 𝑮(𝒔) =
𝑿𝟏 (𝒔)Τ𝑭(𝒔)
6. Para el sistema de la figura encontrar la función de transferencia 𝑮(𝒔) =
𝑿𝟑 (𝒔)Τ𝑭(𝒔). Considere las fricciones igual a cero
7. Encontrar las ecuaciones de estado y de salida para la red eléctrica mostrada en la
figura si el vector de salida es 𝑦 = [𝑣𝑅2 𝑖𝑅2 ]𝑇 .
8. Para cada uno de los sistemas mostrados en la figura, evaluar la constante estática
de error y encontrar el error para las entradas: escalón, rampa y parabólica
unitarias.
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9. Graficar en forma analítica el Lugar Geométrico de las Raíces para el
sistema mostrado en la figura y encontrar lo siguiente:
a. El punto exacto y la ganancia donde el grafico cruza la línea de atenuación
de 0.45
b. El punto exacto y la ganancia donde el grafico cruza el eje imaginario 𝑗𝜔
c. El rango de 𝐾 donde el sistema es estable
10. Diseñar un sistema regulador para una planta cuya función de transferencia
de la planta está dada por:
20(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
Hallar la matriz de ganancia de la ley de control que debe de cumplir con un
overshoot de 𝟗. 𝟓% y un tiempo de asentamiento de 𝟎. 𝟕𝟒 𝒔𝒆g.
11. Dado un sistema representado mediante su diagrama de flujo, determinar si el
sistema es completamente controlable.
12. Sea la función de transferencia de la planta
3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 1
Se desea diseñar un control por realimentación de estado que sitúe los polos
del sistema en lazo cerrado en 𝒔𝟏,𝟐 = −𝟏 ± 𝒋, 𝒔𝟑 = −𝟏𝟎. Hallar la función de
transferencia del sistema después de la realimentación.
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13. Para el sistema de la figura, determinar la ganancia del regulador proporcional que
verifique
𝑀𝑝 = 5%, 𝑡𝑠 = 2.1𝑠𝑒g 𝑒𝑝 ≤ 50%
14. Se dispone de un sistema cuya función de transferencia es:
𝟏
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 − 𝟏)
Se pide diseñar el regulador con realimentación, determinar la matriz de las
ganancias que cumpla las siguientes condiciones
𝑴𝒑 = 𝟓%. 𝒕𝒔 = 𝟐. 𝟖𝟔𝒔𝒆g
Verifique si se cumplen las condiciones solicitadas
15. Sea el servosistema de tipo 1 que se muestra en la figura
Las matrices 𝑨, 𝑩 𝒚 𝑪, viene dadas por:
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑨 = [𝟎 𝟎 𝟏 ] ; 𝑩 = [𝟎 ] ; 𝑪 = [𝟏 𝟎 𝟎]
𝟎 −𝟓 −𝟔 𝟏
Determinar las constantes de la ganancia de realimentación y determinar la
ley de control
