1Análisis de estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, lazo abierto,

estabilidad de Jury, Liapunov y la función de sensores en un sistema de

control.

Junio 2019.

Universidad Tecnológica de Panamá.

Facultad de ingeniería Eléctrica.
Control II
 Abstract

In this document, it present the different methods that are used to evaluate the stability of
the systems in the discrete time, there is a brief difference between the systems in the continuous
time and the discrete time and the techniques necessary to apply in the discrete time, the methods
used in continuous time (Routh-Hurwitz and ). This technique consists of the bilinear
transformation where the circumference of the unit radius becomes the imaginary axis in the new
plane. It also presents the methods that are used directly on a discrete time system as the case of
the Jury´s stability criteria and the Lyapunov´s stability criteria and finally explains the basic
operation of some types of sensors that can be used in a system of control and the effect they
have on the stability of a system.
 Tabla de Contenidos

Capítulo 1 Introducción...................................................................................................................1
Capítulo 2 Contenido......................................................................................................................2
Estabilidad de sistemas en lazo cerrado y lazo abierto en tiempo discreto.................................2
Criterio de Routh-Hurwitz.......................................................................................................4
Método del lugar de las raíces.................................................................................................6
Criterio de estabilidad de Jury.....................................................................................................8
Criterio de Estabilidad de Liapunov..........................................................................................11
Análisis de estabilidad de Liapunov de sistemas en tiempo discreto....................................12
Análisis de estabilidad de Liapunov de los sistemas lineales en tiempo discreto e invariantes
en el tiempo............................................................................................................................12
Sensores.....................................................................................................................................15
Capítulo 3 Conclusiones...............................................................................................................19
Referencias....................................................................................................................................20
 Lista de figuras

Figura [Link] de bloques de un lazo abierto...........................................................................2

Figura 2. Diagrama de bloques de un lazo cerrado.........................................................................2
Figura 3. Diagrama de bloques de un lazo cerrado de un sistema discreto.....................................3
Figura 4. Lugar geométrico de las raíces con T= 1 seg...................................................................7
 Capítulo 1

Introducción

El aspecto dinámico más importante de un sistema es su estabilidad, la estabilidad

es la capacidad que tiene un sistema para amortiguar con el tiempo y anular las

oscilaciones de la respuesta ante una perturbación. La estabilidad está sujeta a la

ubicación de las raíces de la ecuación característica del sistema, es decir, para que un

sistema sea estable, los polos de la función de transferencia deben estar en el semiplano

izquierdo del plano s, o si es un sistema discreto dentro del círculo del plano z. en general

un sistema es estable si excitado con una entrada acotada, la salida permanece acotada. A

continuación, se presentarán algunos métodos muy útiles para evaluar la estabilidad de

los sistemas de control en tiempo continuo.

 Capítulo 2

Contenido

Estabilidad de sistemas en lazo cerrado y lazo abierto en tiempo discreto.

Tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, para que un sistema de tiempo

continuo sea estable se debe cumplir que los polos del sistema deben tener su parte real

negativa. En un sistema de tiempo continuo de lazo abierto se tiene la siguiente función

característica:

Y (s )
G ( s )=
U (s )

Figura [Link] de bloques de un lazo abierto

Y si se realimenta el sistema con H ( s ) el sistema queda como:

Y ( s) G ( s)
=
R ( s ) 1+G ( s ) H ( s )

Figura 2. Diagrama de bloques de un lazo cerrado

 Figura 3. Diagrama de bloques de un lazo cerrado de un sistema discreto

La posición de las raíces de la ecuación característica ¿), determina la estabilidad

del sistema. Si ahora, se muestrea la señal de error y se utiliza un reconstructor de orden

cero, se obtiene el sistema de control de tiempo discreto de la figura 3. Cuya función de

transferencia es:

G( z)
T ( z )=
1+GH ( z )

Para analizar la estabilidad de un sistema discreto se tiene que saber dónde deben

estar as raíces de la ecuación característica (1+GH(z)) para que el sistema tenga una

respuesta transitoria que se extinga en el tiempo. Para ello se calcula la respuesta del

sistema en lazo cerrado.

m
k ∏ ( z−z i )
G (z) i=1
Y ( z )= R ( z )= m
R ( z)
1+GH ( z )
∏ ( z−Pi )
i=1

Que mediante el desarrollo en fracciones parciales puede llevarse a la forma:

ki z k z
Y ( z )= +…+ n +Y R ( z)
z −P i z−Pn
Donde Y R ( z) contiene los términos de Y(z) originados en los polos de la excitación R(z).

Los primeros n términos de la expresión anterior representan la respuesta

transitoria de Y(z). Para que el sistema sea estable, la anti transformada z de estos

términos debe tender a cero cuando se incrementa el tiempo. La transformada z inversa

ki z
de esta ecuación es Z
−1
{ }
z−Pi
=k i ( Pi )
kT

Para que este término se anule al incrementarse k, el módulo de Pi debe ser menor que la

unidad. Teniendo en cuenta que los valores Picorresponden a las raíces de la ecuación

característica, se concluye que para que un sistema realimentado de control en tiempo

discreto sea estable, las raíces de su ecuación característica deben estar ubicadas en el

interior del círculo de radio unitario. Las técnicas de análisis de la estabilidad de sistemas

de tiempo continuo se basan en que el límite de la región de estabilidad s corresponde al

eje imaginario jw. Estas técnicas no pueden ser aplicadas a sistemas de tiempo discreto,

ya que el límite de la región de estabilidad en el plano z corresponde al círculo unitario.

Sin embargo, si se emplea la transformación bilineal de finado por:

2 z−1
w=
T z +1

la circunferencia de radio unitario en z se transforma en el eje imaginario en el nuevo

plano w.

En sistemas de tiempo continuo existen técnicas para evaluar la estabilidad, tales

como Routh-Hurwitz y el método del lugar de las raíces.[ CITATION cat15 \l 6154 ]

Criterio de Routh-Hurwitz
 El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en una

ecuación polinomial, si tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo

se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el

criterio a un sistema de control, la información sobre la estabilidad absoluta se obtiene

directamente de los coeficientes de la ecuación característica[ CITATION Oga10 \l

6154 ]. El criterio se explica a continuación:

1. Se escribe el polinomio en w

2. Si algunos de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al

menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen

partes reales positivas, en tal caso el sistema es inestable

3. Todos los coeficientes deben ser positivos, esta condición es necesaria pero no

suficiente para la estabilidad de un sistema.

4. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la

siguiente tabla con los coeficientes de la función. Como se muestra a

continuación:

Sea el polinomio a 0 w 4 + a1 w3 +a2 w2 + a3 w+a 4=0

w4 a0 a2 a4
w3 a1 a3
w2 b1 b2 a1 a 2−a0 a3
b 1=
w1 c1 a1
w0 d1
a1 a4−a0 a5
b 2= a 5=0 y no se calcula
a1
 b1 a3−a1 b2
c 1=
b1

c 1 b2−b 1 c 2
d 1= c 2=0 y no se calcula
c1

El criterio de Routh establece que la cantidad de raíces positivas o con parte real

positiva, es igual a la cantidad de cambios de signos en los coeficientes de la primera

columna, si no hay cambios de signos el sistema es estable.[ CITATION pro14 \l 6154 ]

Método del lugar de las raíces

Suponiendo que el sistema es lineal y con parámetros invariantes en el tiempo, las

transferencias de lazo abierto GH(z) puede expresarse como un cociente de dos

polinomios en z afectados por una ganancia K

m
k ∏ ( z−z i )
i=1
GH ( z )= m
;n≥ m
∏ ( z−Pi )
i=1

Puede verse que GH(z) es de la misma forma que GH(s) para sistemas continuos.

Por lo tanto, las reglas de construcción del diagrama del lugar de las raíces, desarrolladas

para el plano s son también válidas para el plano z.

Para que un punto del plano z pertenezca al lugar de las raíces, GH(z) debe

cumplir las siguientes condiciones:

1) Condición de amplitud: Módulo de GH8z) =1

2) Condición de fase: Argumento de GH(z)=(2n+1) π

A continuación, se muestra un ejemplo que explica este método.

Sea:
 1
G ( s )=
s (s+1)

Al calcular la transformada z se tiene:

aT ( z−z 1 )
G ( z ) =K
( z−1)(z−P 1)

−T −1+(1+T )e−T T −1+ e−T

Donde P1=e ; z 1= ; a=
T −1+e−T T

Si se reemplaza a la variable z por z = x + jy, en la condición de fase de GH(z) se

obtiene la ecuación de una circunferencia con centro en (z1, 0) y cuyo radio es la media

geométrica de las distancias de los polos al cero z1.

( x−z 1)2 + y 2=(1−z 1 )( P 1−z 1)

Además, fácilmente, puede verse que los puntos sobre el eje real entre el polo p1 y 1

pertenecen al lugar de raíces, lo mismo que los puntos sobre el eje real a la izquierda del

cero z1. En la figura 4 se puede observar el lugar de las raíces para un periodo de

muestreo de T=1seg
 Figura 4. Lugar geométrico de las raíces con T= 1 seg

Para K = 0 las raíces coinciden con las raíces del sistema a lazo abierto. Cuando K

aumenta las raíces se vuelven complejas conjugadas y comienzan a describir una

circunferencia para luego volver a ser reales. Por último, para K→∞ una raíz coincide

con el cero z1 y la otra está en z→∞. El sistema es estable hasta un valor de K para el

cual se produce la intersección del lugar de raíces con la circunferencia de radio unitario.

Se trata ahora de obtener una expresión del valor máximo de K para el cual el sistema

está en el límite de estabilidad. Para ello se iguala la expresión de la circunferencia del

lugar de raíces a la ecuación de la circunferencia de radio unitario y se obtiene la abscisa

x que corresponde al límite de estabilidad:

x=[ ( 1−P1 ) + z 1 ( 1+ P1 ) ] /2 z 1

Si el período de muestreo es de T = 1seg., de la expresión anterior se obtiene: x=

0.244. Reemplazando este valor en la ecuación de la circunferencia se obtiene el

correspondiente valor de y (y = ± 0.97).

Criterio de estabilidad de Jury

Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser empleado

directamente sobre sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z.

Sea la ecuación característica de un sistema discreto:

F ( z )=an z n +a n−1 z n−1+ …+a1 z+ a0 ; an >0

 A partir de la ecuación anterior puede construirse el siguiente arreglo:

Dónde

a 0 a n−k
b k=
|a n ak |
b 0 bn−1−k
ck=
|bn−1 bk |
c0 c n−2−k
dk =
|c n−2 ck |
La condición necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga raíces

fuera o sobre el círculo unitario, con a n> 0, son:

F ( 1 ) >0

(−1)n . F ( 1 ) >0

|a 0|<an
|b 0|>|b n−1|
|c 0|>|c n−2|
 |d 0|>|d n−3|
Se puede notar que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el

arreglo. Por cada orden adicional, dos filas adiciones son agregadas. Además, para un

sistema de orden n, hay un total de n+1 restricciones.

Para ilustrar este ejemplo se puede utilizar el problema analizado en el método de

lugar geométrico de las raíces, esto es:

1
G ( s )=
s (s+1)

Tomando un T = 0.1seg, la transformada z queda expresada cómo:

0.00484 z +0.00468
G ( z ) =K
( z−1)(z−0.905)

La ecuación característica de la ecuación F(z) está dada por:

F ( z )=1+G ( z )=z 2+ ( 0.368 K −1.368 ) z+ ( 0.368+ 0.264 K )=0

Dado que se trata de una ecuación de segundo orden, el arreglo de Jury se reduce a:

a) F ( 1 )=1+ ( 0.368 K −1.368 ) + ( 0.368+0.264 ) >0

Esta condición es satisfecha para K>0.

b) (−1)2 F (−1 ) =1−( 0.368 K−1.368 )+ ( 0.368+0.264 )> 0

Esta condición es satisfecha para K<26.3.

c) |a 0|=|0.368+0.264 K|< a2=1

 Esta condición es satisfecha para K <2.39.

Por lo tanto, el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos entre

0 <K< 2.39.

Para el valor de K correspondiente al límite del rango de estabilidad, K = 2.39, la

ecuación característica es:

z 2−0.49 z+ 1=0

Siendo sus raíces:

Z=0.244 ∓ j 0.97

Este resultado coincide con el resultado obtenido del método del lugar geométrico

de las raíces.[ CITATION cat15 \l 6154 ]

Criterio de Estabilidad de Liapunov

El análisis de estabilidad de Liapunov juega un papel importante en el análisis de

la estabilidad de sistemas de control descritos por ecuaciones en el espacio de estado.

Existen 2 métodos de análisis de estabilidad de Liapunov, llamados primer método y

segundo método. Ambas de aplican para determinar la estabilidad de los sistemas de los

sistemas dinámicos descritos por ecuaciones diferenciales o en diferencias ordinarias. El

primer método está formado por procedimientos en las ecuaciones diferenciales o de las

ecuaciones en diferencias para el análisis. Por otra parte, el segundo método no requiere

de las soluciones de las ecuaciones diferenciales o en diferencias, por lo que resulta más

útil en la práctica. La ventaja de usar este método es que en diferencia los métodos

analizados anteriormente, este no está limitado a sistemas invariantes en el tiempo. En

particular. El segundo método de Liapunov es indispensable para el análisis de

estabilidad de sistemas no lineales en los que las soluciones exactas no son posibles.

El segundo método de Liapunov: De la teoría de la mecánica clásica, se sabe que

un sistema vibratorio es estable si su energía total se reduce continuamente, hasta

alcanzar un estado de equilibrio.

El segundo método de Liapunov se basa en una generalización de lo anterior: si el

sistema tiene un estado de equilibrio asintóticamente estable, entonces la energía

almacenada en él desplaza su valor mínimo en el estado de equilibrio. Sin embargo, para

sistemas puramente matemáticos, no existe una forma simple de definir una función de

energía. Para vencer esta dificultada, Liapunov introdujo la función de Liapunov, una

función ficticia de energía. Esta idea es más general y utilizada que la de la energía. De

hecho, cualquier función escalar que satisfaga las hipótesis de los teoremas de estabilidad

de Liapunov, puede servir como función de Liapunov.

Análisis de estabilidad de Liapunov de sistemas en tiempo discreto.

Para los sistemas de tiempo discreto en vez de utilizar la función V̇ ( x ) se utiliza la

diferencia directa V ¿es decir:

∆ V ( x ( kT ) )=V ¿

Teorema. Considera el siguiente sistema en tiempo discreto

x ( ( k +1 ) T ) =f ( x ( kT ))

Donde x = vector; f(x) = vector-n con la propiedad de que f(0) = 0 y T = Periodo de

muestreo.

Análisis de estabilidad de Liapunov de los sistemas lineales en tiempo discreto e

invariantes en el tiempo.
Considere el sistema en tiempo discreto descrito por:

x (k +1)=Gx (k )

donde x es vector de estado (vector-n) y G es una matriz no singular constante de n*n. El

origen x = 0 es el estado de equilibrio. Se investigará la estabilidad de este estado

mediante el segundo método de Liapunov. Se escoge como posible función de Liapunov

V ¿ donde P es una matriz hermítica definida positiva entonces

∆ V ( x ( k ) )=V ¿

Dado que V ( x ( k ) ) se seleccionó para ser definida positiva, se requiere, para la estabilidad

asintótica, que ∆ V ( x ( k ) ) se definida negativa. Por tanto

∆ V ( x ( k ) )=−x¿ ( k ) Qx (k )

Dónde

Q=−(G ¿ PG−P)= definida positiva

De ese modo, para la estabilidad asintótica del sistema en tiempo discreto de la ecuación

anterior, es suficiente que Q sea definida positiva.

Como en el caso de sistemas lineales de tiempo continuo, es conveniente

especificar primero una matriz Q hermítica definida positiva (o simétrica real definida

positiva) y a continuación ver si la matriz P determinada por G¿ PG−P=−Q es definida

positiva o no. Observe que una P definida positiva es una condición necesaria y

suficiente. Se resumirá en un teorema lo que se ha enunciado aquí.

Teorema. Considere el sistema en tiempo discreto

x ( k +1 )=Gx ( k )
Donde x es el vector estado (vector-n) y G es una matriz no singular constante de n*n.

Una condición necesaria y suficiente para que el estado de equilibrio x=0 sea

asintóticamente estable global es que, dada cualquier matriz Q hermítica definida positiva

(o simétrica real definida positiva) existe una matriz P hermítica definida positiva (o

simétrica real definida positiva) tal que G¿ PG−P=−Q

La función escalar x ¿ Pxes una función Liapunov para este sistema.

¿
Si ∆ V ( x ( k ) )=−x ( k ) Qx ( k ) no se desaparece a lo largo de ninguna serie de soluciones,

entonces Q puede ser escogida como semidefinida positiva. A continuación, se ilustra

este método con un ejemplo:

Considere el siguiente sistema:

x1 ( k +1) 1 x 1 (k )
= 0
[ ][
x2 ( k +1) −0.5 −1 ][ ]
x 2 (k )

Determine la estabilidad de el origen del sistema.

Se escoge Q como I. a continuación, con referencia a la ecuación G¿ PG−P=−Q

La ecuación de Liapunov se convierte en:

−0.5 p11 p12 p p

[ 01 ][
−1 p12 ][0 1
p22 −0.5 −1 ][
− 11 12 =−
p12 p22
1 0
0 1 ] [ ]
Si se encuentra que P es definida positiva, entonces el origen x=0 es asintóticamente

estable global. De la ecuación de Liapunov anterior se obtienen las siguientes tres

ecuaciones:

0.25 p22 − p11 =−1

0.5 (− p12 + p22) − p12=0

p11 −2 p12=−1
De las cuales se obtiene

11 8 24
p11 = , p 12= , p 22=
5 5 5

En consecuencia

11 8
P= 5
| |
8
5
5
24
5

Al aplicar el criterio de Sylvester para probar la definición positiva de la matriz P, se

encuentra P definida positiva. Por tanto, el estado de equilibrio, el origen x = 0, es

asintóticamente estable global.

Observe que en vez de escoger Q como I se podría haber escogido Q como una

matriz semidefinida positiva, tal como

Q= 0 0
[ ]
0 1
¿
Siempre y cuando ∆ V ( x ( k ) )=−x ( k ) Qx (k )

no desaparezca a lo largo de cualquier serie de soluciones. Para la matriz Q semidefinida

positiva recién definida, se tiene

∆ V ( x )=−x 22 ( k )

Para el sistema actual, x 2 ( k )idénticamente cero implica que x 1 ( k )es idénticamente cero.

Por tanto, ∆ V ( x ) no desaparece a lo largo de cualquier serie de soluciones, excepto en el

origen. Por tanto, se puede escoger esta matriz Q semidefinida positiva para determinar la

matriz P de la ecuación de estabilidad de Liapunov. La ecuación de estabilidad de

Liapunov, en este caso se convierte en:

 −0.5 p11 p12 p p
[ 01 −1 p12][ ][0 1
p22 −0.5 −1 ][
− 11 12 =−
p12 p22
0 0
0 1 ] [ ]
Al resolver esta última ecuación, se obtiene

3 4
P= 5
4
5
| | 5
12
5

Al aplicar el criterio de Sylvester; se encuentra que P es definida positiva, por tanto, se

obtiene la misma conclusión que antes: el origen es asintóticamente estable global.

[ CITATION Kat02 \l 6154 ]

Sensores

En un sistema de control está formado por varios elementos que realizan una

función individual, que en conjunto producen un fin para mantener estable un sistema o

un proceso. Estos elementos pueden ser, sensores, controladores y actuadores. El sistema

de control recibe información del entorno por medio de sensores, esa información aporta

datos para que el controlador decida, si hay que realizar una acción, esta se lleva a cabo

por un actuador que tiene capacidad para provocarla.

Los sensores son dispositivos que recogen información del mundo real y la

entregan al sistema de control de forma que el sistema de control entienda y pueda

procesar y tomar decisiones. Los sensores pueden ser analógicos, binarios y digitales

 Los sensores analógicos: entregan una salida de nivel variable en función del

parámetro que midan.

 Los sensores binarios: entregan un todo o nada, es decir un cero o uno (1/0).
  Los sensores digitales: dan información relativa a la medida con un protocolo de

comunicaciones especifico que el fabricante facilita Por ejemplo el sensor de

temperatura y humedad STH-11.

Los sensores son dispositivos capaces de detectar magnitudes físicas o químicas

llamadas variables de instrumentación y transformarlas en variables eléctricas. Estas

variables de instrumentación pueden ser: intensidad lumínica, temperatura, distancia,

aceleración, inclinación, presión, desplazamiento, fuerza, torsión, humedad, movimiento,

pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (un RTD), una

capacidad eléctrica (como un sensor de humedad), una tensión eléctrica (termopar), una

corriente eléctrica etc.

Los sensores pueden tener algunas características técnicas como:

 Rango de medida: es el domino en la magnitud medida en el que puede aplicarse

el sensor.

 Precisión: es el error de medida máximo esperado.

 Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de

entrada es nula.

 Linealidad o correlación lineal.

 Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variación de

la magnitud de entrada.

 Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida

Existen varios tipos de sensores, a continuación, se mostrarán algunos

ejemplos:
 Posición lineal y angular: son dispositivos electrónicos utilizados para medir

simultáneamente los cambios de posición angular y lineal con respecto a una

posición de referencia, las tecnologías que más se utilizan son efecto Hall,

inductivas, magnetoresistivas y resistivas. Si fluye corriente por un sensor Hall y

se aproxima a un campo magnético que fluye en dirección vertical al sensor,

entonces el sensor crea un voltaje saliente proporcional al producto de la fuerza

del campo magnético y de la corriente. Si se conoce el valor de la corriente,

entonces se puede calcular la fuerza del campo magnético; si se crea el campo

magnético por medio de corriente que circula por una bobina o un conductor,

entonces se puede medir el valor de la corriente en el conductor o bobina.

 Fuerza y par: son dispositivos que permiten obtener una señal eléctrica

proporcional a la fuerza que se aplica sobre ellos.

 Caudal: Es un dispositivo que, instalado en línea con una tubería, permite

determinar cuándo está circulando un líquido o un gas. La tecnología más

utilizada es la de pistón: Consiste en un pistón que cambia de posición, empujado

por el flujo circulante. El pistón puede regresar a su posición inicial por gravedad

o por medio de un resorte. El pistón contiene en su interior un imán permanente.

Cuando el pistón se mueve el imán se acerca y activa un reed switch, que cierra o

abre (según sea la configuración) el circuito eléctrico. El área entre el pistón y la

pared del sensor determina su sensibilidad, y por ende a qué caudal se activará el

sensor.
 Presión: Es un dispositivo capaz de medir la presión de gases o líquido. La

tecnología como los sensores de presión capacitivos utilizan una membrana para

formar un condensador variable. La membrana se deforma cuando se aplica

presión y la capacidad se reduce de forma proporcional. Este cambio se puede

medir eléctricamente y correlacionarse con la presión aplicada.[ CITATION

Wik19 \l 6154 ]
 Capítulo 3

Conclusiones

Se entendieron los diferentes métodos que existen para la estabilidad de los

sistemas de lazo abierto y lazo cerrado. Se comprobó que los métodos utilizados en los

sistemas tiempo continuo son aplicables a los sistemas de tiempo discreto haciendo

algunas modificaciones como es el caso de la transformación bilineal para así poder

utilizar los métodos de Routh- Hurwitz y el método del lugar geométrico de las raíces.

También se entendió que hay métodos dónde se aplican directamente a sistemas

discretos como es el caso de Jury y Liapunov, estos métodos son igual se efectivos para

determinar la estabilidad de un sistema, en especial el método de Liapunov que permite

obtener la estabilidad de los sistemas invariantes en el tiempo, ya que los otros métodos

están limitados a esta condición.

Por otro lado, se buscó el efecto de los sensores en un sistema de control y se

comprendió estos son importantes ya que comparan el error entre la entrada y la salida y

mandan una señal para que este sea corregido, haciendo que el sistema sea realimentado

y así poder determinar la estabilidad del sistema.

 Referencias

[Link]. (3 de 2015). Obtenido de

[Link]
pdf
Ogata, K. (2002). Sistema de control en tiempo discreto. PRENTICE HALL.
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. PEARSON.
[Link]. (2014). Obtenido de
[Link]
Wikipedia. (20 de 6 de 2019). Wikipedia. Obtenido de
[Link]