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Simulación de KUKA Sim Pro

El documento describe los pasos para simular el movimiento de un objeto entre dos mesas de trabajo usando el software KUKA Sim Pro. Estos pasos incluyen instalar el software, agregar un robot KUKA, mesas de trabajo, un objeto y un gripper al área de trabajo virtual, y programar los movimientos del robot a través de puntos de coordenadas para recoger el objeto y moverlo a la mesa de destino.

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Simulación de KUKA Sim Pro

El documento describe los pasos para simular el movimiento de un objeto entre dos mesas de trabajo usando el software KUKA Sim Pro. Estos pasos incluyen instalar el software, agregar un robot KUKA, mesas de trabajo, un objeto y un gripper al área de trabajo virtual, y programar los movimientos del robot a través de puntos de coordenadas para recoger el objeto y moverlo a la mesa de destino.

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ROBOTICA INDUSTRIAL

NOMBRE: Pablo Zúñiga


FECHA: 29 de enero del 2020

RESUMEN SIMULACIÓN KUKA SIM PRO


El proceso de la simulación comienza con la instalación del software KUKA Sim Pro,
en este caso se utilizó la versión 1.1 para evitar los problemas de licencias. Abriendo el
software se muestra una interfaz de usuario en la cual entramos a la pestaña File y
creamos un nuevo archivo. Dentro del archivo agregamos el robot KUKA del tamaño y
modelo deseado, esto se realiza en la pestaña eCat – Robots; en este ejemplo se utilizó
el modelo KUKA KR 16 Una vez seleccionado el robot y colocado sobre el área de
trabajo, es necesario agregar los componentes adicionales; el planteamiento del
problema resuelto es la realización de una simulación del movimiento, mediante un
manipulador KUKA, de un objeto de una mesa de trabajo a otra; por lo tanto, los
componentes adicionales que se debe agregar son: dos mesas de trabajo y un objeto
sobre una de ellas; este procedimiento se lo realiza ingresando a la carpeta Kuka
Roboter-Cells-Training-Table. Posteriormente ingresamos una herramienta o Gripper,
esto se determina en función de la aplicación presentada, por lo que las herramientas
que se pueden utilizar para este ejemplo son el Gripper o la ventosa que sujetarán o
levantarán un objeto. Esta acción se la realizamos dentro de la carpeta My Layouts-
General-Grippers-… Para agregar el gripper simplemente es necesario arrastrarlo hacia
la punta del robot, se asocia el gripper al último nodo del robot. Ubicamos el objeto
creado anteriormente sobre la Mesa 1.

Para el procedimiento de programación se utiliza la lógica del Teach Pendant, en la cual


se propone los movimientos del rotor basado en coordenadas y trayectorias rectas,
circulares, etc. Por lo que es necesario realizar los movimientos del robot a través del
giro de los motores manualmente en la simulación e irlo posicionando en cada una de
las coordenadas, aquí se graba el punto mediante las herramientas de programación, se
determina el tipo de trayectoria que debe seguir. Por lo tanto se requiere entre uno y dos
puntos para posicionar el brazo robótico sobre el primer objeto, un punto de cambio de
posición del gripper, un punto más con el gripper encendido, entre dos y tres puntos
como colocación en las coordenadas finales, y la apertura del gripper.

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