Práctica dirigida: Respuesta transitoria
y Criterio de Routh
Control I - mqc
1. Sistema de primer orden.
B-4-1. (Ogata) Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor
final de la respuesta a una entrada escalón. Suponiendo que el termómetro es un
sistema de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de lO’/min, ¿Cuánto error muestra el termómetro?
Solución: De forma gráfica, vemos que se alcanza el 98% en el cuarto periodo
4𝑇 ≈ 1 𝑚𝑖𝑛
𝑻 = 𝟎. 𝟐𝟓 𝒎𝒊𝒏
Otra forma
𝒕
−𝝉
𝒄 𝒕 =𝟏−𝒆
1𝑚𝑖𝑛
− 𝑇
0.98 = 1 − 𝑒
1𝑚𝑖𝑛
log 0.02 = −
𝑇
𝑻 = 𝟎. 𝟐𝟓𝟓𝟔 𝐦𝐢𝐧
1. Sistema de primer orden.
B-4-1. (Ogata) Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor
final de la respuesta a una entrada escalón. Suponiendo que el termómetro es un
sistema de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de 10°/min, ¿Cuánto error muestra el termómetro?
Solución: Del problema anterior tenemos R(s) 1 C(s)
𝝉 = 𝟎. 𝟐𝟓𝟓𝟔 𝐦𝐢𝐧 𝜏𝑠 + 1
En este caso como no aparece el error
𝑒𝑠𝑠 = 𝑒 𝑡 |𝑡→∞ = lim[𝑠𝐸(𝑠)] = lim[𝑠(𝑅 𝑠 − 𝐶(𝑠))]
𝑠→0 𝑠→0
𝑅(𝑠) 𝑅 𝑠 𝜏𝑠 + 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim[𝑠(𝑅 𝑠 − )] = lim[𝑠( )]
𝑠→0 𝜏𝑠 + 1 𝑠→0 𝜏𝑠 + 1
𝑅 𝑠 𝜏𝑠 𝟏𝟎 𝜏𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 = lim 𝑠. 2
𝑠→0 𝜏𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠 𝜏𝑠 + 1
𝜏
𝑒𝑠𝑠 = lim 10 = 10 ∗ 0.2556 = 𝟐. 𝟓°
𝑠→0 𝜏𝑠 + 1
2. Sistema de segundo orden.
• B-4-6. (Ogata) Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:
𝑪(𝒔) 𝒘𝟐𝒏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒔 + 𝒘𝟐𝒏
• Determine los valores de 𝜻 y 𝒘𝒏 para que el sistema responda a una entrada
escalón con un sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 seg. (Use el criterio del 2%.)
Solución:
𝜋
𝜉 = cos atan −
log 𝟎. 𝟎𝟓
𝜉 = 𝟎. 𝟔𝟗 clc, clear all, close all
4 w=2.89
𝑡𝑠𝑠 = =2
𝜉𝑤𝑛 d=0.69
4 G=tf(w^2,[1 2*d*w w^2])
=2 step(G)
0.69 ∗ 𝑤𝑛
𝒘𝒏 = 𝟐. 𝟖𝟗 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
2. Sistema de segundo orden.
• B-4-10. (Ogata) Considere el sistema de la figura 4-57. Demuestre que la función de
transferencia Y(s)/X(s) tiene un cero en el semiplano derecho del plano s. A
continuación obtenga y(t) cuando x(t) sea escalón unitario. Grafique y(t) contra t.
Solución:
𝑌(𝑠) 6 4 6𝑠 + 6 − 4𝑠 − 8
= − =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 2(𝒔 − 𝟏)
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 0.4
Step Response
0.2
-0.2
Amplitude
-0.4
-2 -1 1
clear all, close all, clc -0.6
G=tf(2*[1 -1],conv([1 2],[1 1])) -0.8
step(G) -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
2. Sistema de segundo orden.
• B-4-12. (Ogata) Remitiéndonos al sistema de la figura 4-59, determine los valores de
K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de 0.7 y una
frecuencia natural no amortiguada 𝒘𝒏 de 4 rad/seg.
Solución: 𝐾
𝐾
𝑠+2 1 𝑠+2
𝐾 𝑠. (𝑠 + 2 + 𝑘. 𝐾)𝑠 𝐾
𝐶(𝑠) 1 + 𝑘. (𝑠 + 2 + 𝑘. 𝐾). 𝑠
= 𝑠+2 = 𝑠+2 =
𝑅(𝑠) 𝐾 𝐾 (𝑠 + 2 + 𝑘. 𝐾)𝑠 + 𝐾
1 1 +
1+ 𝑠 + 2 . (𝑠 + 2 + 𝑘. 𝐾)𝑠 (𝑠 + 2 + 𝑘. 𝐾)𝑠
𝐾 𝑠
1 + 𝑘.
𝑠+2 2
𝐶(𝑠) 𝐾 𝑤𝑛
= 2 = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (2 + 𝑘. 𝐾)𝑠 + 𝐾 𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
𝐾 = 𝑤𝑛2 = 42 −→ 𝑲 = 𝟏𝟔
2𝜁𝑤𝑛 = 2 + 𝑘. 𝐾
2 ∗ 0.7 ∗ 4 = 2 + 𝑘.16
𝒌 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟓
2. Sistema de segundo orden.
• Prob. La respuesta en el tiempo de un sistema al escalón unitario es:
a) Calcular la función de transferencia del sistema.
b) Determinar los polos y ceros del sistema
Solución: aplicando transformada de Laplace
1 𝑠+1 1 2 (𝑠 + 1)2 +22 − 𝑠 𝑠 + 1 − 𝑠
𝑌 𝑠 = − 2 2
− 2 2
=
𝑠 𝑠+1 +2 2 𝑠+1 +2 𝑠{(𝑠 + 1)2 + 22 }
𝑠 2 + 2𝑠 + 5 − 𝑠 2 − 𝑠 − 𝑠 5
𝑌 𝑠 = 2 2
=
𝑠{(𝑠 + 1) + 2 } 𝑠{(𝑠 + 1)2 + 22 }
2. Sistema de segundo orden.
• Prob. La respuesta en el tiempo de un sistema al escalón unitario es:
a) Calcular la función de transferencia del sistema.
b) Determinar los polos y ceros del sistema
Solución:
5
𝑌 𝑠 =
𝑠{(𝑠 + 1)2 + 22 }
𝑌(𝑠) 5
=𝐺 𝑠 =
1/𝑠 (𝑠 + 1)2 +22
5
𝐺 𝑠 = 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 5
𝟓
𝑮 𝒔 =
(𝒔 + 𝟏 + 𝒋)(𝒔 + 𝟏 − 𝒋)
2. Sistema de segundo orden.
0.85
• Prob. La respuesta en el tiempo de un sistema al escalón unitario es:
2. Sistema de segundo orden.
Solución: De la figura calculamos el valor de k, que es la ganancia del sistema
Como el valor en el que se estabiliza es 0.85, y debía llegar a 1, entonces la
ganancia es k=0.85
- De la figura se calcula el máximo sobreimpulso 0.85
1 − 0.85
𝑀𝑝 = 𝑥100% = 17.64%
0.85
𝜋
𝜉 = cos atan −
log 𝟎. 𝟏𝟕𝟔𝟒
𝜉 = 𝟎. 𝟒𝟖
2𝜋
𝑇𝑑 = 0.5 =
𝑤𝑑
2𝜋 2𝜋
= = 0.5
𝑤𝑑 𝑤𝑛 1 − 𝜉 2
𝒘𝒏 = 𝟏𝟒. 𝟑𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
clear all, close all, clc
d=0.4834; wn=14.35;k=0.85;
t=0:0.01:1.5;
G=tf(k*wn^2,[1 2*d*wn wn^2])
step(G,t) Step Response
1
0.9
0.8 System: G System: G
Time (sec): 0.166 Time (sec): 0.684
0.7 Amplitude: 0.853 Amplitude: 0.852
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
De la figura 𝑡𝑟 = 0.2 𝑠𝑒𝑔
𝜉 = 𝟎. 𝟒𝟖
𝟎 < 𝜻 < 𝟏 caso subamortiguado
