Tarea
Sistemas de Control II
Estudiante: Marcelo Parada Palomino
Código: S6689-3
Curso: 7mo semestre/Ing. Sistemas electrónicos
Docente: Ing. Robert Otterburg
Fecha: 14/05/2020
Método de Tustin
1. Teoría
En Teoría de Control para analizar las propiedades de sistemas, se recurre a la
transformada de Laplace, que permite (entre otras cosas) transformar sistemas
de ecuaciones diferencial a sistemas de ecuaciones algebraicos; lo más habitual
es relacionar cada sistema con una función de transferencia, que comúnmente
(cuando el sistema es lineal) es un cociente de polinomios, para ser representada
mediante bloques. Esta representación es ampliamente usada para diseñar
sistemas de control como P, Pi, PID, PI-PD, etc. y funciona bastante bien cuando
se trata de sistemas continuos. Para el tratamiento de sistemas discretos, se
emplea la transformada Z, para llevar de una representación a otra basta con
mapear 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , donde 𝑻 es el tiempo de muestreo. Dado el amplio desarrollo en
el dominio de Laplace de estrategias de control (principalmente de estabilidad)
resultaría deseable recuperar algunas de estas propiedades. Y aquí es donde
surge la necesidad de esta transformación.
La transformada conservas estabilidad y mapas cada punto de la respuesta de
frecuencia del filtro de tiempo continuo, a un punto correspondiente en la
respuesta de frecuencia del filtro de tiempo discreto, aunque a una frecuencia
algo diferente, como se muestra en la frecuencia de deformación sección de
abajo. Esto significa que para cada característica que se ve en la respuesta de
frecuencia del filtro analógico, hay una característica correspondiente, con el
aumento de idénticos y desplazamiento de fase, en la respuesta de frecuencia
del filtro digital pero, tal vez, a una frecuencia algo diferente. Esto es apenas
perceptible en las frecuencias bajas, pero es bastante evidente a frecuencias
cercanas a la frecuencia de Nyquist .
2. Formulas
La transformación bilineal es una aproximación de primer orden de la función
logaritmo natural que es una asignación exacta de la Z un plano a la s un plano.
Cuando la transformada de Laplace se realiza en una señal discreta en el tiempo
(con cada elemento de la secuencia de tiempo discreto unido a un
correspondiente retraso impulso unitario ), el resultado es precisamente
la transformada Z de la secuencia de tiempo discreto con la sustitución de
donde está la integración numérica tamaño de paso de la regla
trapezoidal utilizado en la transformación bilineal derivación; o, en otras
palabras, el período de muestreo. La aproximación bilineal anteriores se pueden
1
resolver para o una aproximación similar para se puede realizar. 𝑠 = 𝑇 ∗ ln(𝑧)
La inversa de este mapeo (y su bilineal de primer orden de aproximación ) es:
La transformada bilineal esencialmente utiliza esta aproximación de primer
orden y sustitutos en la función de transferencia de tiempo continuo,
Es decir
Un filtro causal de tiempo continuo es estable si los polos de su caída función de
transferencia en la mitad izquierda de la compleja plano s . Un filtro causal de
tiempo discreto es estable si los polos de su función de transferencia caen dentro
del círculo unidad en el complejo plano z . El bilineal transformar los mapas de
la mitad izquierda del complejo plano s al interior del círculo unidad en el plano
z. Por lo tanto, los filtros diseñados en el dominio de tiempo continuo que son
estables son convertidos a filtros en el dominio de tiempo discreto que preservan
esa estabilidad.
Del mismo modo, un filtro de tiempo continuo es de fase mínima si los ceros de
su caída función de transferencia en la mitad izquierda del complejo plano s. Un
filtro de tiempo discreto es de fase mínima si los ceros de su caída función de
transferencia en el interior del círculo unidad en el complejo plano z. Entonces la
misma propiedad de asignación asegura que los filtros de tiempo continuo que
son de fase mínima se convierten a los filtros de tiempo discreto que preservan
que propiedad de ser de fase mínima.
3. Ejemplo
Como un ejemplo tomar un simple de paso bajo del filtro RC . Este filtro de
tiempo continuo tiene una función de transferencia
Si deseamos aplicar este filtro como un filtro digital, podemos aplicar la
transformada bilineal mediante la sustitución de la fórmula anterior; después de
algún reelaboración, obtenemos la siguiente representación filtro:
Los coeficientes del denominador son los coeficientes 'feed-atrasadas' y los
coeficientes del numerador son los coeficientes 'feed-forward', utilizadas para
implementar un tiempo real filtro digital.
Método de Tustin usando Matlab
El diagrama de bloques del sistema con regulador será el siguiente:
Recordemos que la función de transferencia de tiempo continuo para un
controlador PID es:
GC (s) = KP + s * KD + KI / s
Existen varios métodos para la conversión de funciones de transferencia del
plano s al plano z . La función c2d de Matlab no puede aplicarse en este caso ya
que no se puede obtener la función de transferencia del filtro PID de este modo
porque la función de transferencia discreta tendría más ceros que polos, lo cual
no es realizable. En su lugar usaremos la transformación bilineal, definida de la
siguiente manera:
2 𝑧−1
− ∗
𝑇 𝑧+1
Por lo que podemos derivar el controlador PID discreto con el mapeo por la
transformación bilineal. De la misma manera, el comando c2dm de Matlab puede
emplearse para convertir el compensador PID de tiempo continuo al
compensador PID discreto usando el método "Tustin". El método "Tustin" emplea
la aproximación bilineal para la conversión a tiempo discreto de la derivada. Para
aplicar la conversión pueden emplearse el siguiente comando:
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'Tustin');
Note que el numerador y el denominador en el comando c2dm se invirtieron. La
razón es porque función de transferencia PID no es propia. Matlab no permite
esto. Intercambiando el numerador y el denominador el comando c2dm puede
ser engañado para devolver la respuesta correcta.
Considerando numz y denz el numerador y el denominador de la función de
transferencia discreta de la planga, G(z), la función de transferencia en bucle
abierto puede obtenerse multiplicando G(z) por la función de transferencia
discreta del controlador Gc(z).
numaz = conv(numz,numcz)
denaz = conv(denz,dencz)
Finalmente, la función de transferencia en bucle cerrado puede obtenerse
empleando el comando cloop o feedback:
[numaz_cl,denaz_cl] = cloop(numaz,denaz);
4. Conclusión
Después de toda la información encontrada, incluyendo la teoría, formulas y el
ejemplo, se puede llegar a la conclusión de que este método de aproximación
bilineal, también llamado de Tustin, es bastante efectivo para llevar el sistema
de control del plano s al plano z para realizar un análisis en el plano discreto,
también se lo utiliza a menudo para convertir una función de transferencia de un
lineal, invariante en el tiempo (LTI) de filtro en el continuo dominio-tiempo (a
menudo llamado filtro analógico) a una función de transferencia de un lineal, filtro
de cambio invariante en el discreto dominio-tiempo (a menudo llamado filtro
digital, aunque hay filtros analógicos construidos con condensadores
conmutados que son filtros de tiempo discreto).
