INFORME PREVIO
Resolver en forma analítica y con Matlab (presentar la captura de pantallas).
1. Las funciones que se dan a continuación son muestreadas cada T
segundos. Calcular:
i) La función muestreada f*(t)
ii) La transformada de Laplace X*(S) de la función muestreada x*(t)
a) x ( t )=e−5 t −2 t T =0.2 s
Solución
i) La función muestreada f*(t)
x ( t )=e−5 t −2 t T =0.2 s
Reemplazar t=kT
Tenemos
x ( kT ) =e−5 kT −2 kT =x ( kT ) =e−k −0.4 k
Desarrollando la sumatoria y reemplazando para T=0.1s
∞
f ¿(t )=∑ f (kT ) δ (t −kT )
k=0
La función muestreada seria:
f ¿(t )=δ (t) +e−1 δ (t−0.1) + e−2 δ (t−0.2 )+ …−¿
∞
x ¿ ( t ) =∑ x ( t ) δ ( t−kt ) ; x ( t )=¿ e−6 t−2t ;t=kt ; x ( kt ) =e−6 tk −2 kt ¿
k=0
ii) La transformada de Laplace X*(S) de la función muestreada x*(t)
∞
¿
x =∑ f (kT ) δ (t −kT )
(t )
k=0
x ¿= x0 δ t + x T δ t−T + x 2 T δ t−2 T + x 3 T δ t −3 T +… … … …
Haciendo la transformada de Laplace
X ¿ =x 0 + x(T ) e−TS + x(2 T) e−2 TS + x (3 T ) e−3 TS +… … … …
Tenemos:
x ( kT ) =e−k −0.4 k
Reemplazando x (T ) con x (kT )
X ¿ =1+ ( e−1 −0.4 ) e−0.1 S+ ( e−2−0.8 ) e−0.2 S + ( e−3−1.2 ) e−0.3 S +… .
X ¿ =1+ ( e−1 ) e−0.1 S + ( e−2 ) e−0.2 S + ( e−3 ) e−0.3 S + … .−( ( 0.4 ) e−0.1 S + ( 0.8 ) e−0.2 S + ( 1.2 ) e−0.3 S +… . )
Entonces se obtiene:
X ¿ =1+e−0.1 (1+S )+ e−0.2(1+ S) +e−0.3 (1+S )+ … .−0.4 ( e−S +e−2 S + e−3 S +… . )
1
x ¿ ( s )= −T (S +6)
−2 T ( + e−TS +2 e−2TS + 3 e−3TS +4 e−4 TS + … )
1−e
1
x ¿ ( s )= −T (S +6)
−2 T ¿
1−e
Reemplazando T =0,2 seg
¿ 1 0,4 e−0,2 S
x ( s )= −0,2(S+ 6)
−
1−e ¿¿
Cálculos y graficas hechos en Matlab
2. Modifique el periodo de muestreo (dos valores) para ver los casos
cuando se producen Aliasing. Explique porque se presentan la
distorsión y como se soluciona.
Solución
Para t=[Link]
Para t=[Link]
Se llega a observar que mientras mayor es el periodo, la distorsión también
aumenta. Usamos el teorema de Nyquist (2fs>fm) donde se puede encontrar una
solución tomando frecuencias con valores altos.
3. Asuma que la entrada al sistema de la siguiente figura está dada por las
funciones del problema anterior (de acuerdo a su horario). Obtenga y
grafique la salida del retenedor.
PROGRAMACIÓN EN MATLAB
Grafica en Matlab
Esquema realizado en la herramienta Simulink de Matlab
Grafica de la función de salida sincretizada
4. Para el
sistema de control de la siguiente figura 4.a, determine a) El ancho de banda del sistema
en lazo cerrado b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de
muestreo utilice dos métodos diferentes. c) Elabore un programa en Matlab que resuelva el
problema planteado. Los tiempos en s.
Solución:
G( S) 8
a. G w ( s)= G w ( s)= 2
1+G(S ) S +2 S+ 8
Remplazando a s= jw y se obtiene, después de simplificar
8 8
Gw ( jw)= |Gw ( jw)|=
( 8−w¿¿ 2)+2 jw ¿ √(8−w¿¿ 2)2+ 4 w 2 ¿
Para w=0 se obtiene: |Gw ( jw)|=1
El ancho de banda de w c se calcula haciéndola fórmula aplicada en señales amortiguadas:
|Gw ( jw )|=0.707|Gw ( 0 )|
8
√(8−w¿¿ 2) + 4 w2=0.707 ¿
2
w c 4−12 w c2 −64=0 w c =−4 o 16
b. Por frecuencia de muestreo la frecuencia w s esta acotado en el intervalo si w c>0
siguiente:
8 w c < w s< 12 wc 8(16)< ws <12(16)
128< ws <192
2π
T= 0.0491<T <0.032725
ws
También para determinar el tiempo equivalente en lazo cerrado.
0.2(t eq +θ ' )≤ T ≤ 0.6(t eq + θ' )
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado corresponde a la de un sistema a
la de un segundo orden para el cual:
w n2=8 w n=2.82 rad /s
2ξw n=¿2
ξ
ξ= 0.35461 t eq= =0.12575
wn
El rango de periodo de muestreo es, entonces :
0.02515<T <0. 20958
c. Programación en matlab:
%sistema de control para el muestreo de una señal usando el ancho
de banda
%de lazo abierto.
Clc
n=input('numerador de la funcion=');
d=input('denominador de la funcion=');
[nw,dw]=cloop(n,d,-1);
[[Link].w]=bode(nw,dw);
cant1=mag(1,1);
cant2=0.0707*cant1;
wc=interp1(mag,w,cant2,'spline');
wmin=8*wc;
wmax=12*wc;
Tmin=2*pi/wmax;
Tmax=2*pi/wmin;
fprint('rango para el periodo:Tmin=%3.2f Tmax=%3.2f',Tmin,Tmax)
Parte II
2.1.
3 ( s+1 )
B) x ( s )= ,T =0.1 s
s ( s+2 ) (s+3)
Solución:
-Fracciones parciales
A B C 3 ( s+ 1 )
+ + =
S S+2 S+3 s ( s+2 ) ( s +3 )
A=0.5 , B=0.5 ,C=−1
0.5 0.5 −1
X ( S )= + +
S S+ 2 S +3
z∗0.5 0.5∗z −1
X ( S )= + +
z−1 z−e −2 T
z −e−3 T
TRANSFORMADA Z
0.5 ( z−e−2 ) ( z−e−3 ) +0.5 ( z−1 )−( z−1 )
(z−e 2)(z−e3 )
F. DISCRETA
0.5 0.5 1
X ( KT ) = + −2 kT − −3 kT
KT e e
F. CONTINUA
0.5 0.5 1
X ( t )= + −
t e−2 t e−3 t
PROGRAMACIÓN EN MATLAB
Grafica en Matlab
2.2 Hallar la Transformada Z correspondiente a la siguiente función
B) x ( t )=5 e−t + 8 e−2t ,T =0.2 s
Solución:
La función muestreada:
∞
x∗( t )=∑ f ( kT ) δ ( t−kT )
k=0
Conversión de función continúa a función discreta:
x ( kT ) =5 e−kT + 8 e−2kT
x∗( t )=( 5 e 0 +8 e 0 ) δ ( t )+ ( 5 e−T +8 e−2 T ) δ ( t−T ) + ( 5 e−2 T +8 e−4 T ) δ ( t−2 T ) +…
x∗( t )=5 δ ( t ) +5 e−T δ ( t−T ) +5 e−2T δ ( t−2T ) +…+ 8 δ ( t ) +8 e−2 T δ ( t−T ) +8 e−4 T δ ( t−2T ) +…
Tomando la transformada de Laplace a cada término de la ecuación anterior:
X∗( S )=5+ 5 e−T e−ST +5 e−2 T e−2 ST +…+ 8+8 e−2 T e−ST +8 e− 4 T e−2 ST +…
X∗( S )=5 (1+ e−T e−ST + e−2 T e−2 ST + …)+ 8(1+e−2 T e−ST + e−4 T e−2 ST +…)
X∗( S )=5 (1+ e−T (S+1) + e−2T (S +1) +…)+8(1+ e−T (S +2) +e−2 T (S +2) +…)
La expresión anterior se puede escribir de la forma:
X∗( S )=5 ( 1−e1 )+8( 1−e1 )
−T ( S+1 ) −T ( S +2)
Si se quiere expresar X∗( S ) en forma cerrada, se puede utilizar la integral de
convolución a partir de la cual se obtiene como resultado:
1
[
X∗( S )=∑ Residuos de x ( λ ) .
1−e −T ( S −λ ) ]|
λ= polos de x( λ)
Aplicando la transformada Z:
Si:
1
z=e TS o S= ln ( z)
T
X ( z )=5
( 1−e 1 e )+ 8( 1−e 1 e )
−T −ST −2 T −ST
X ( z )=5
( 1−e1 z )+ 8( 1−e 1 z )
−T −1 −2 T −1
X ( z )=5
( z−ez )+8( z−ez )
−T −2 T
5z 8z
X ( z )= +
z−e−2 T
−T
z−e
PROGRAMACIÓN EN MATLAB
Grafica en Matlab
2.3 Hallar la Transformada inversa Z para cada una de las siguientes funciones
utilizando dos métodos diferentes. Compare los valores de x (k ) para
k =0 , 1 ,2 , 3 y 4 en cada caso.
10 z +5
B) X ( z)=
(z−1)(z−0.2)
Método de división larga:
10 z +5
X ( z )=
( z−1 )( z−0.2 )
Se puede escribir de la forma:
10 z +5
X ( z )= 2
z −1.2 z +0.2
10 z−1 +5 z−2
X ( z )=
1−1.2 z−1+ 0.2 z−2
La división se realiza así:
10 z −1 +5 z−2
−10 z−1 +12 z−2−0.2 z−3
17 z−2−0.2 z−3
−17 z −2 +20.4 z −3 −0.2 z −4
1−1.2 z−1 +0.2 z−2
20.2 z−3−0.2 z−4
−20.2 z−3+1.2 z−4 −0.2 z−5
|
10 z −1 +17 z−2 +20.2 z−3+ z −4
z−4 −0.2 z −5
−z−4 +1.2 z−5−0.2 z−6
z −5 −0.2 z −6+ …
X ( z )=10 z−1 +17 z−2+ 20.6 z −3 + z −4
La transforma z inversa es, entonces:
x ( 0 )=0
x ( 1 ) =10
x ( 2 ) =17
x ( 3 )=20.2
x ( 4 ) =1
Método de expansión en fracciones parciales
10 z +5 a a2
X ( z )= = 1 +
( z−1 )( z−0.2 ) z−1 z −0.2
a 1= ( z −1 ) X (z)|z=1=18.75
a 2= ( z −0.2 ) X ( z)|z=0.2 =−8.75
18.75 8.75
X ( z )= −
z−1 z−0.2
Utilizando tablas de transformada z e encuentra que:
x ( k )=18.7 (1)k−1−8.75(0.2)k−1
Para diferentes valores de k se obtiene:
x ( 0 )=0
x ( 1 ) =10
x ( 2 ) =17
x ( 3 )=20.2
x ( 4 ) =1
