Atractor de Van Der Pol

Pamela Catalán Contreras

Departamento de Fı́sica
Facultad de Cs. Fı́sica y Matemáticas
Universidad de Concepción
6 de junio de 2008

Resumen
El atractor es un conjunto de puntos en un espacio de fase para el cual un sistema
dinámico evoluciona a una trayectoria para un tiempo suficientemente largo, los cuales se pueden
clásificar en periódico o caóticos. El atractor de Van Der Pol presenta las caracterı́sticas de ser
periódico, como es el caso de el ciclo lı́mite.

1. Introducción
Muchos sistemas fı́sicos son descritos por ecuaciones no lineales debido a la naturaleza del fénomeno
en cuestión. Algunos sistemas pueden ser aproximados a sistemas lineales, pero un ejemplo distinto se
encuentra en la teorı́a de valvulas en vacı́o que conduce a la importante ecuación de Van der Pol.

d2 x dx
2
+ µ(x2 − 1) +x=0 (1)
dt dt
Esta es una ecuación no lineal de segundo orden de la forma:

d2 x
 
dx
= f x, (2)
dt2 dt

Si imaginamos un sistema dinámico simple construido por una patı́cula de masa unidad que
se mueve por el eje x y si f (x, dx
dt ) es la fuerza que actua sobre ella, entonces (2) es su ecuación de
movimiento. Los valores de x (posición) y dx dt (velocidad), que caracteriza el estado de la partı́cula
en cada instante, se llaman sus fases, y el plano de las variables x, dx dt se llama el plano de fases.
Introduciendo y = dx
dt queda de la forma equivalente:
dx

dt =y
dy
dt = f (x, y)

De forma mas especı́fica en Fı́sica el espacio de fases o fásico es el espacio formado por las po-
siciones generalizadas y sus momentos conjugados correspondientes. Cada punto del espacio de fases
representa un posible estado del sistema dinámico. Este se origina como construcción matemática a
partir del espacio de configuración. Un importante uso del espacio de fase es ocupado por el concepto
de Energı́a, ya que este se asocia a un conjunto de trayectorias de evolución temporal sobre el espacio
de fases, dicho de otra forma las trayectorias encontradas en un plano de fase son la intersecciones del
plano de las trayectorias en la supercifie tridimensional de la Energı́a, planos conocidos como mapas de
Poincaré o superficies de Poincaré, osea los espacios de fase son los mapas de Pincaré para determina-
das condiciones. Esto es muy útil cuando se trata de conocer las ecuaciones de movimiento y energı́a

1
del sistema dinámico.
Una rama importante de la fı́sica que estudia el comportamiento de estos sistemas dinámicos,
con comportamientos como el propuesto por Van Der Pol, es la rama denominada Teorı́a del Caos. Los
sistemas pueden clasificarse en : Estables, Inestables y Caóticos. El sistema estable tiende a lo largo
del tiempo a un punto , según su dimensión (atractor). Un sistema inestable se escapa de los atrac-
tores. Y un sistema caótico manifiesta ambos comportamientos. También existen casos de atractores
en que el sistema se ve atraı́do a un punto, pero al mismo tiempo existen fuerza que lo alejan de éste,
manteniendolo confinado sin tender a un atractor fijo.
De lo previamente mencionado podemos definir un atractor como un conjunto de puntos en
el espacio de fases de un sistema dinámico hacia el cual evolucionan sus trayectorias para un tiempo
suficientemente largo. Para que un conjunto sea un atractor, es necesario que las trayectorias que se
encuentran cercanas al atractor se mantantengan cercanas a él aunque sean muy suavemente pertur-
badas. La trayectoria de un atractor puede ser periódica (caso de ciclo limite) o caótica (atractores
extraños) o cualquier otro tipo.
Un ciclo lı́mite es una trayectoria cerrada simple en el plano de fases, en la cual para todo tiempo
las trayectorias de un sistema dinámico convergen, a partir de determinadas condiciones iniciales.
Los atractores extraños son curvas del espacio de las fases que describen la trayectoria de un
sistema con movimiento caótico. Un sistema dinámico de estas cararterı́sticas es plenamente imprede-
cible, es decir, que saber la configuración del sistema en un momento dado no permite predecir con
veracidad su configuración en un momento posterior, aunque no es un movimiento del todo aleatorio.
Luego la ecuación completa del atractor de Van Der Pol es dada por la siguintes ecuación:

d2 dx
m 2
− µ(1 − x2 ) + mω0 x = F cos(ωD t) (3)
dt dt
donde ω0 es la frecuencia de resonancia natural y ωD la frecuencia de conducción de la fuerza aplicada.
Para efectos práctico de este trabajo se considerará sin forzamiento, pero se discutirá su comporta-
miento.
En 1927, un ingeniero eléctrico holandés llamado Balthasar Van Der Pol encontro un ciclo
lı́mite que se desarolla como modelo matemático de un circuito electrico que contiene un elemento no
lineal (un triodo cuya resistencia depende de la corriente aplicada).Este tipo de circuitos se usaba en
los dı́as de los tubos de vacı́o. Los tubos actúan como una resistencia normal cuando la corriente es
elevada, y como una resistencia negativa cuando la resistencia en baja. Por lo tanto un circuito de este
tipo favorece las oscilaciones pequeñas y amortigua las grandes oscilaciones. Comportamiento conocido
como oscilaciones de relajación.
El fénomeno fue descrito por el propio Balthasar Van Der Pol como :“...el arpa eólica, un martillo
neumático, el rechinido de un cuchillo en un plato, el ondear de una puerta...la recurrencia periódica
de las epidemias y la crisis econónomica..y, por último, el latido del corazón.”.́

2. Método y Desarrollo
Los ciclos lı́mites como ya se menciono se caracteriza por una oscilación periódica de tra-
yectorias cerradas. El estudio de la ecuación de Van Der Pol se iniciara desde la más básica teória,
comenzando por el estudio matemático y fı́sico del llamado “Oscilador armónico con un término de
fricción no lineal ”que tiene por ecuación:

d2 x dx
2
+ f (x) + ω2x = 0 (4)
dt dt
Cuando f (x) no aparece se obtiene un oscilador armónico con frecuancia angular w. En caso de
que sea f (x) = µ = cte conduce a una ecuación diferncial lineal determinada por el factor exp(−µ/2),
cuya solución disminuye exponencialmente hacı́a el punto fijo x = ẋ = 0 siempre que µ sea positivo. Un
valor negativo implica que una fuerza esta actuando a lo largo de la misma dirección que la velocidad

2
instántanea provocando una amplificación ilimitada.
Una forma de estudio de manera mas general de f (x) es cuando el coeficiente de amortigua-
miento adquire valores negativos o positivos dependiendo del desplazamiento. Un caso partı́cular, pero
de interes , son aquellos casos en donde f (x) es negativo para pequeñas magnitudes de x y positivo
para largos desplazamientos. De acuerdo al comportamiento de ı́nteres propondremos como valor para
f (x) un polinomio cuadrático.

f (x) = µ(x2 − x20 ) (5)

donde µ determina la fuerza de amortiguamiento, y tiene ceros en x = ±x0 . Sin perdida de generalidad
uno de los ceros puede condierarse de valor 1, al igual que escogiendo convenientemente la frecuencia
de valor 1, reescribiendo las constantes como x′ = x/x0 con µ′ = µx20 y para el tiempo t′ = ω0 t con
µ′′ = µ′ /ω. Lo que conduce a la ecuación de movimiento de Van Der Pol:

d2 x dx
+ µ(x2 − 1) +x=0 (6)
dt2 dt
Podemos observar que cuando x es pequeño, el término cuadrático x2 es insignificante y el
sistema se convierte en una ecuación lineal con una amortiguación negativa −µ dx dt .Por otra parte
cuando x es grande, el término x2 se convierte en dominante y la amortiguación pasa a ser positivo.
Por el comportamiento del sistema esperamos que sea restringuido en algunas áreas alrededor de un
punto fijo. El sistema de Van Der Pol cumple el Teorema de Liénard que asegura la existencia de un
ciclo lı́mite estable en el espacio de fases. Por lo tanto el sistema de Van Der Pol es un sistema de
Liénard.
Al ocupar la transformación de Liénard :

x3 ẋ
y =x− − (7)
3 µ

la ecuación de Van Der Pol (6) puede ser escrita como:

ẋ = µ x − 31 x3 − y


ẏ = µx

Aunque como se menciono anteriormente Van Der Pol presento sus resultados en 1926, la
ecuación ya habı́a sido estudiada alrededor de 1880 por el investigador Lord Rayleigh como una ecua-
ción diferencial de la siguiente forma:
"   #
3
d2 υ 1 dυ dυ
+µ − +υ =0 (8)
dt2 3 dt dt

donde para obtener la ecuación de Van Der Pol vasta con diferencial la ecuación (7) de Rayleight con
respecto al tiempo y sustituir:
dυ
=x (9)
dt
Por lo cual, ambas son escencialmente equivalentes.
El estudio de la solución de la ecuación de Van Der Pol comezará con la transformación de la
ecuación (6) a la forma estandar mencionada en la introducción:
 dx
dt = y
dy 2
dt = −x − µ(x − 1)y

y si convenientemente se cambia las coordenadas cartesianas a coordenadas polares:

x = r cos(θ) y = r sin(θ)

3
 Donde al derivar r y θ con respecto al tiempo pueden ser expresados en función de x e y.Y el
radio puede ser expresado como r2 = x2 + y 2 .
dr dx dy
r =x +y (10)
dt dt dt
donde al diferenciar y reemplazar los valores para x e y obtenemos:
dr
dθ cos(θ) − r sin(θ) dθ
dt = r sin(θ)
dr
dt sin(θ) + r cos(θ) dθ
dt = −r cos(cos(θ)) − µ(r2 cos(θ)2 − 1)r sin(θ)
Luego multiplicando la primera ecuación por cos(θ) y la segunda por sin(θ) y las sumo obtengo dr
dt ,y
dθ
para obtener dt multiplica la primera ecuación por − sin(θ) y la segunda por cos(θ) y sumandolas,
finalmente las ecuaciones quedan expresadan en polares de la siguiente forma:
 dr 2 2 2
dt = −µ(r cos(θ) − 1)r sin(θ) (11)
dθ 2 2
dt = −1 − µ(r cos(θ) − 1) sin(θ)cos(θ)

Estas corresponden a las ecuaciones del Sistema de Van der Pol en coordenas polares, y nos dan
una segunda visión de como se comporta el sistema. Básicamente podemos notar que su evolución es
determinada por el signo de −µ(r2 cos(θ)2 − 1), la cual cambia su signo dos veces cada perı́odo debido
a los términos sin(θ) cos(θ), y como además sin(θ)2 es siempre positivo en la primera ecuación, solo es
afectada por cambio en el radio.
Para pequeños desplazamientos de r < 1, el factor −µ(r2 cos(θ)2 − 1) es siempre positivo, y en
caso contrario para desplazamientos largo r >> 1, el factor es predominantemente negativo, o sea, el
radio decrese en cada ciclo.

3. Análisis
Pequeñas Amortiguaciones

La solución del sistema cuando µ << 1, partiendo de las ecuaciones diferenciales polares de
Van Der Pol es supuesta como una ligera variación de la del oscilador armónico, considerando pequeños
intervalos de tiempo. Definimos un promedio de la amplitud para poder calcular las ecuaciones a largo
tiempo: H
(t + τ ) dτ
r̄ = H (12)
dt
La integración se extiende en θ de θ − 2π, porque dθ
dt ≃ −1 y el tiempo de integración va desde t
a t + 2π aproximadamente. Luego estos extremos se ocupan para integrar el promedio de las ecuaciones
polares del sistema de Van Der [Link] para la primera integal del sistema (11) considerando que la
integral angular se suprime, ya que el integrando es una función par dentro de un perı́odo se obtiene:
Z 2π
dθ̄ dθ 
−1 − µ(r2 cos(θ)2 − 1) sin(theta) cos(θ) = −1

= (13)
dt 0 2π

Luego reemplazando en la segunda ecuación del sistema (11) obtenemos:

dr̄ 1
H
dt = −µ 2π r sin(θ)2 (r2 cos(θ)2 − 1) dθ
R 2π dθ (14)
= −µ 0 2π r r2 41 sin(2θ)2 − sin(θ)2

Para los pequeños valores de µ, la cantidad r(t) se considerada durante un perı́odo que varı́a
muy lentamente, y por lo tanto, es excluida de la integral y sustituida por r̄(t). Luego el promedio de

4
la amplitud satisface la ecuación diferencial.
 
dr̄ 1 1
= µr̄ 1 − r̄2 (15)
dt 2 4

La ecuación diferencial para el promedio puede ser resuelta de la forma:

dr̄
= ar̄ − br̄3 (16)
dt
y cambiando a la nueva variable:
1
u = r̄ 2 (17)
du = −2 r̄dr̄3
donde (16) se reduce a una ecuación diferencial lineal simple:

1 du
− = au − b (18)
2 dt
donde la solución es una exponencial::
b
u(t) = + ce−2at (19)
a
la constante c es determinada a partir de las condiciones iniciales c = u(0) − ab . Reemplazando que
a = µ2 y b = µ8 obtenemos finalmente:

ar(0)
r̄ = p (20)
r (0) + (4 − r2 (0))e−at
2

Donde se descubre matemáticamnete que el movimiento para µ << 1 es una espiral con radio
2. Este es el ciclo lı́mite de Van Der Pol para pequenõs valores de µ.

Grandes Amortiguaciones

El análisis de la ecuación de Van Der Pol para grandes oscilaciones, o sea, cuando µ >> 1
fue propuesta por Rayleigh, por lo que se le conoce como solución de Rayleigh es la siguiente partiendo
de la ecuación (8):
dv
dt = x
dx (21)
= −v − µ 31 x3 − x


dt
Para estudiar la solución para grandes valores de µ es conveniente, introducir la nueva variable
v
z= µ
dz
dt= µ1 x
dx (22)
dt= −µ [z + f (x)]
 3 
donde se escribe abreviadamente f (x) = x3 − x . Esto me permite conocer la dirección de la trayec-
toria para cualquier punto en el espacio de fases:

dx dx/dt z + f (x)
= = −µ2 (23)
dt dz/dt x

Estos significa que para µ >> 1 las trayectorias son casi verticales. Otras direcciones sólo pueden
ocurrir cerca de z(x) = −f (x). Este lı́mite me divide el plano x en dos partes, de las cuales, la mitad
derecha la derivada dxdt es negativa y las trayectorias son casi verticales hacia abajo, en ecambio en la
mitad izquierda, la trayectoria se dirige hacı́a arriba.

5
4. Resultados
Luego del análisis de las soluciones de la ecuación de Van Der Pol, podemos comprobar
gráficamente nuestros descubrimientos. Para las gáficas se ocupo el programa MATLAB, y el simbo-
lizmos es x(1) = x y x(2) = ẋ = y.

Grafica para µ=−1 Grafica para µ=−1

2 3

1.5
2

1
Solucion X(2) velocidad [m/s]

1
0.5

Soluciones X
0 0

−0.5
−1

−1

−2 x(1)=
−1.5 x(2)=

−2 −3
−3 −2 −1 0 1 2 3 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Solucion x(1) posicion [m] Tiempo [s]

Grafica para µ=−0.5 Grafica para µ=−0.5

2 2.5

2
1.5

1.5
1
Solucion x(2) velocidad [m/s]

0.5
0.5
Soluciones X

0 0

−0.5
−0.5

−1
−1
−1.5

−1.5 x(1)=
−2
x(2)=

−2 −2.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Solucion x(1) posicion [m] Tiempo [s]

6
 Grafica para µ=−0.1 Grafica para µ=−0.1
2 3

1.5 2.5

1 2
Solucion x(2) posicion [m/s]

0.5 1.5

Soluciones X
0 1

−0.5 0.5

−1 0

−1.5 −0.5 x(1)=

x(2)=

−2 −1
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Solucion x(1) posicion [m] Tiempo [s]

Grafica para µ=0 Grafica para µ=0

2 2

1.5 1.5
Solucion x(2) velocidad [m/s]

1 1

0.5
Soluciones X [m]

0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5
−1.5

−2
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo [s]
Solucion x(1) posicion [m]

7
 Grafica para µ=5 Grafica para µ=5
2.5 8

2
6 x(1)=
x(2)=
1.5
4
Solucion x(2) velocidad [m/s]

Soluciones X [m]
0.5

0 0

−0.5
−2

−1
−4
−1.5

−6
−2

−2.5 −8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Solucion x(1) posicion [m] Tiempo [s]

Grafica para µ=100 Grafica para µ=100

2

1.5
2
Solucion x(2) velocidad [m/s]

Soluciones X [m]

1.95

0.5

1.9
0
x(1)=
x(2)=

1.85 −0.5
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Solucion x(1) posicion [m] −3
x 10 Tiempo [s]

Figura 1: Gráficas de Espacios de Fases y de Posición a través del tiempo para diferentes valores de µ.
Las gráficas se construyeron con iguales condiciones iniciales x(1) = 2 y x(2) = 0

En las condiciones de µ = 0 podemos notar gráficamente que el sistema se comporta como

un oscilador armónico simple, de la figura 1. Además podemos observar el movimiento espiral que
presentan las gáficas para µ negativos y pequeños.
Al estudiar las gráficas de Soluciones v/s el tiempo podermos observar que la dinámica del
sistema tiene como movimiento perı́odico la acumulación lenta y una rápida descarga de dicha acu-
mulación, fénomeno conocido como “oscilación de relajación”, donde la tensión acumulada durante un
cierto tiempo se libera en una rápida descarga a la cual le sigue un nuevo perı́odo de acumulación.
En la figura 2, es posible ver como las trayectorias, ya se que vengan para µ > 0 o de µ < 0
tienden a convergen a una única trayectoria, originando lo que estudiamos como ciclo lı́mite del atrac-
tor de Van Der Pol para osciladores no forzados. Donde las curvas tienden a suavizarse para valores
grandes de µ positivos y como tienen a formar esprirales para valores negativos de µ y pequeños.

8
 Grafico comparativo para µ <0 Grafica compararivo para µ>0
2 2.5

2
1.5

1.5

Soluciones X(2) velocidades [m/s]

Soluciones x(2) velocidades [m/s]

1
1

0.5
0.5

0 0

−0.5
−0.5

−1
−1
−1.5

−1.5
−2

−2 −2.5
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15
Soluciones de X(1) posicion [m] Soluciones X(1) posiciones [m]

Figura 2: Gáficas comparativas para µ > 0 y para µ < 0, con las condiciones iniciales x(1)=0 y x(2)=2

Grafica para µ=−0.7 y diferentes condiciones iniciales

2

1.5

1
Solucion x(2) velocidad [m/s]

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Solucion x(1) posicion [m]

Figura 3: Gráfica para µ = −0,7 pero para diferentes condiciones iniciales (x(2),x(1)) son (1,0), (1,1),
(0,0) y (2,0)

9
5. Discución
Con respecto al comportamiento de la ecuación de Van Der Pol con respuesta forzada. Tiene
dos frecuencias, la frecuencia de oscilación natural determinada por µ y la frecuencia de forzamiento
periódico. Donde se sabe que en este sistema presenta caos cuando la no linealidad es lo suficientemente
fuerte,o sea, para aquellos valores pequeños de µ.
2πt
ẍ − µ(1 − x2 )ẋ + x = F cos( ) (24)
T
.
Como segundo punto de discución es enunciar el teorema de Liénard ocupado en el sistema de
ecuaciones (6), el cual no se demostrará, pero si se enunciará.
La ecuación de Liénard (para una masa unidad sometida a un amortiguamiento no linela f (x)
y una fuerza restauradora no lineal g(x):

ẍ + f (x)ẋ + g(x) = 0 (25)

El teorema de Liénar dice que si f (x) y g(x) satisfacen las siguientes propiedades:
1. f (x) y g(x) son continuamente diferenciables para todo x
2. g(−x) = −g(x) para todo x
3. g(x) > 0 para todo x
4. f (−x) = f (x) para todo x
Rx
5. F (x) = 0 f (u) du tiene exactamente un cero positivo en x = a, es negativa para 0 < x < a es
positivo y no decreciente en x > a, y además F (x) → ∞ cundo x → ∞.
Entonce la ecuación (25) tiene una única trayectoria cerrada que rodea al origen en el plano de
fases, y a ella tienden en forma de espirales todas las demás trayectorias cuando t → ∞.
Por lo tanto en nuestro caso f (x) = µ(x2 − 1)b y g(x) = x, ası́ la condiciones (1), (2), (3) y (4)
son claramente satisfechas, como también (5):
 
1 3 1
F (x) = µ x − x = µx(x2 − 3)
3 3
√ √
donde vemos√ que F (x) tiene un único cero positivo en x =′ 3, es negativa en 0 < x < 3, positiva
2
para x > 3, y F (x) → ∞ cuando x → ∞. Finalmente, F (x) √ = µ(x − 1) es positiva para x > 1, de
manera que F (x) es no decreciente, osea creciente para x > 3.
Como se cumplen todas las condiciones concluimos que la ecuación de Van Der Pol tiene una
única trayectoria cerrada a la que tienden en forma espiral (asintóticamente) todas las demás trayec-
torias (soluciones no triviales).
Un teorema clásico que considero que debo considerar porque me ayuda a encontrar órbitas
cerradas es el teorema de Poincaré-Bendixson, enunciado ası́: “Sea R una región acotada del
plano de fases junto con su contorno, y supongamos que R no contiene puntos crı́ticos del sistema:
 dx
dt = F (x, y) (26)
dy
dt = G(x, y)

donde las funciones F y G son con primeras derivadas parciales continuas en el plano de fase. Si
C=[x(t),y(t)] es una trayectoria de (26) que está en R para cierto t0 y permanece en R para todo
t ≥ t0 , enctonces C o bien es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria
cerrada cuando t → ∞. Ası́ pues, en cualquier caso el sistema (26) tiene en R una trayectoria cerrada.

10
6. Conclusiones
Como pudimos observar y deducir matemáticamente los atractores son un conjunto de puntos
en el espacio de fase para el cual todas las trayectorias convergen a una única órbita estable, conocidos
como ciclo lı́mite.
Pudiemos deducir que la ecuación de Van Der Pol:

d2 x dx
+ µ(x2 − 1) +x=0 (27)
dt2 dt
tiene una única trayectoria cerrada a la que tiende en forma espiral, o sea, existe una única órbita
cerrada que atrae a todas las trayectorias que comienzan desde afuera para valores de µ > 0 y grandes
o desde dentro para valores de µ < 0 y pequeños. Donde para valores de µ << 1 las órbitas son
espirales y para valores de µ >> 1 las trayectorias son caso verticales, donde divide el espacio de fases
en 2 regiones.
Pudimos observar que la dinámica del sistema tiene presente el fénomeno de relajación, carac-
terizado por una acumulación lenta y una rápida descarga, a la cual le sigue un nuevo perı́odo de
acumulación.

7. Literatura
Classical Mechanics- System of particles and hamiltonian dynamics. W Greiner.
Classical Mechanics - Goldstein. Third Edition.
Ecuaciones Diferenciales - Simmons
Schorlapedia [Link]/article/V and erP olo scillator

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