Samar Espinoza, Jose Arturo, Sanchez Lopez Felipe Antonio
[email protected]; [email protected]
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM
Informe Final N°3: Modelado
Resumen— Un curso de Sistemas de Control forma parte actualmente de prácticamente
todas las carreras de ingeniería eléctrica,electrónica, mecánica, química e industrial.
La utilización creciente de electrónica, microprocesadores y computadoras hacen
imprescindible los conocimientos básicos que provee un curso de Control Automático
para la carrera Ingeniería Electrónica.Los estudiantes adquieren conocimientos sobre
dinámica de sistemas, las ventajas y consecuencias de la realimentación, el modelado
matemático de sistemas mediante transformada de Laplace, respuesta de
frecuencia,transformada z y variables de estado, técnicas de proyecto y
compensación,controlador PID, realimentación de variables de estado, control óptimo etc.
El presente informe tiene como finalidad dar a conocer el método de modelar sistema
lineales invariantes en el tiempo. Lo cual nos permite trabajar cualquier tipo de sistemas
sin la necesidad de implementarlo físicamente.
Indice de Términos— Comportamiento del Sistema,Funcion de Transferencia, Modelado,
Sistemas lineales, Sistema Electrico.
Abstract— A Control Systems course is currently part of all careers in electrical,
electronic, mechanical, chemical and industrial engineering. The increasing use of
electronics, microprocessors and computers make essential the basic knowledge that an
Automatic Control course provides for the Electronic Engineering degree. Students
acquire knowledge about system dynamics, the advantages and consequences of feedback,
the mathematical modeling of systems using Laplace transform, frequency response, z
transform and state variables, project and compensation techniques, PID controller,
feedback of control variables. status, optimal control, etc.
The purpose of this report is to present the method of modeling linear invariants in time.
What allows us to work any type of systems without the need to physically implement it.
Keywords—System Behavior, Transfer Function, Modeling, Linear Systems, Electrical
System.
I. INTRODUCCIÓN
Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero de una forma muy
esquematizada se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental
y el modelado analítico. El modelado experimental hace uso de la respuesta del
sistema ante determinadas entradas de prueba para obtener una función matemática
que relaciona las variables de salida del sistema con las variables de entrada al
mismo. Se puede decir que esta metodología de modelado ve al sistema a
estudiar como una caja negra en la que no se analiza de ninguna forma el tipo de
componentes que lo forman y que obtiene la expresión matemática que liga entradas
y salidas sin conocer los elementos internos.
II. MATERIALES Y MÉTODOS
A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
- Matlab
Se realizarán los cálculos en el software para hallar la función de transferencia de los circuitos y la
respuesta a impulso de cada sistema.
- Multisim
Utilizaremos la simulaciones de este software para comprobar nuestro modelado del circuito RC
y de orden superior que nos piden en la guia correspondiente.
B. Esquemas
a. Parte 1. Circuito R-C
i) Salida en el Condensador
Primero modelaremos el sistema con el Vout en el condensador.
ii) Salida en la Resistencia.
Ahora modificaremos el circuito y lo modelaremos con la salida en la resistencia.
b. Parte 2. Circuido de Orden Superior
Para esta parte analizaremos un circuito con varias etapas Opam, retroalimentada.
III. PROCEDIMIENTO
A. Parte 1: Circuito R-C
Caso 1. Tomando como señal de salida el Voltaje del capacitor:
i. Defina en Matlab y en Simulink la función de transferencia (ec. 11), la cual
representa el comportamiento del sistema considerando como entrada el voltaje de
alimentación (u(t)) y como salida el Voltaje generado en el capacitor (Vc(t)).
Funcion en matlab
ii. Simule tanto en Matlab como en Simulink y obtenga la respuesta del voltaje en el
capacitor cuando el sistema es sometido a una tensión de entrada de 5 voltios. Comente los
resultados. ¿Son los esperados? Justifique su respuesta.
iii. Implemente el circuito R-C (figura 1) y con un osciloscopio observe y documente
como se comporta Vc(t) cuando se aplica u(t)=5 V. Compárela con la obtenida en el punto
ii. ¿Es la respuesta esperada? Justifique su respuesta y realice comentarios.
Caso2. Tomando como señal de salida en el Voltaje en la resistencia.
iv. De forma analítica, halle la función de transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando como señal de entrada salida el voltaje de alimentación (u(t)) y como señal
de salida el voltaje generado en la resistencia (VR(t)).
• Aplicando la ley de voltajes:
u(t) − V R( (t) − V C (t) = 0 ... (1)
• El voltaje V C está definido por:
1 V C y (t)
V C= ∫ i ( t ) dt y i ( t ) = =
C R R
• Reemplazando en (1):
1
u ( t )− y ( t )−
C[ ]
∫ i ( t ) dt =0 …(2)
1 y (t )
u ( t )− y (t )− ∫ =0…(3)
C R
• Aplicando Laplace:
1
{
L u ( t )−
RC }
∫ y ( t ) dt= y (t) …(4)
1
∗Y ( s )
RC …(5)
U ( s )− =Y (s)
s
1
U ( s )=Y ( s ) + Y (s ) …(6)
RCs
Y (s ) RCs
= …(7)
U ( s) RCs+1
s
H (s)=
1 …(8) (función de transferencia)
s+
RC
v. Defina la función de transferencia obtenida en (iv) en Matlab y Simulink.
Funcion en matlab
vi. Simule tanto en Matlab como en Simulink y obtenga la respuesta del voltaje en
el resistor cuando el sistema es sometido a una tensión de entrada de 5 voltios.
Comente los resultados. ¿Son los esperados? Justifique su respuesta.
Gráfica tomando como salida la resistencia
vii. . Implemente el circuito R-C (figura 1) y con un osciloscopio observe y
documente como el se comporta VR(t) cuando se aplica u(t)=5 V. Compárela con
la obtenida en el punto iv. ¿Es la respuesta esperada? Justifique su respuesta y
realice comentarios.
B. Parte 2: Circuito de orden superior
i) Halle de forma analítica la función de transferencia del circuito de la figura 2,
tomando como señal de entrada Vin y como señal de salida Vout.
Después de la realización del informe previo obtuvimos como función de
V out 1028806.6
transferencia lo siguiente: H ( s )= = 2
V ¿ s + 947.7 s+ 1122334.5
ii) Defina la función de transferencia en Matlab/Simulink y obtenga su respuesta
temporal ante una entrada escalón e impulso unitario. Realice comentarios.
Definimos la función de transferencia:
Step(H): Gráfica de la respuesta a un escalón como entrada
Impulse(H): Gráfica de la respuesta a un impulso unitario.
Comentario: Las gráficas varían en amplitud y esto se debe a que la transformada de Laplace
de un impulso es igual a 1 y se puede decir que ambas respuestas manejan semejante
información.
iii) Implemente el circuito propuesto en la figura 2 y con un osciloscopio observe y
documente su respuesta temporal. Compárela con la obtenida en el punto ii. ¿Es
la respuesta esperada? Justifique su respuesta y realice comentarios.
IV) CUESTIONARIO FINAL
a) En la figura, se presenta el clásico benchmark de 4 tanques propuesto por Johansson en
[1].
b) Presente una descripción del funcionamiento del sistema.
Se muestra un sistema de 4 tanques con 2 bombas y 2 válvulas de 3 vías, las
cuales la distribución de los fluidos se debe al voltaje que se le aplicara con
respecto a su ganancia.
Su función se basa en controlar los niveles en cada tanque las cuales dependerás
de las bombas colocadas y la manera en que están distribuidos los tanques
Está compuesta dos tanques superiores (3 y 4), que se descargan en dos inferiores
(1 y 2). Cada tanque se llena con el flujo de un tanque de almacenamiento situado
en la parte inferior de la planta mediante dos bombas
Los flujos de entrada están regulados por válvulas de tres vías.
c) Implemente su modelo en Simulink, puede utilizar los parámetros descritos en [1]
d) Realice una simulación y analice si los resultados son los esperados
e) Conclusiones
Con el desarrollo de esta experiencia se pudieron afianzar los conocimientos
matemáticos útiles para el análisis y solución de sistemas mediante modelado
matemático.
Con ayuda de Matlab pudimos simular la respuesta en el tiempo de los sistemas
eléctricos propuestos en la práctica, al desarrollar esta práctica nos dimos cuenta de que
un modelo matemático de un sistema eléctrico puede cambiar dependiendo de la
perspectiva de sus mismas variables
Dsad
V)REFERENCIAS
K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A,
2010.
L. Streeter, Mecánica de los Fluidos, 4 a Ed. ed., Michigan: McGraw-Hill, 1971
https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Funci
%C3%B3n_Transferencia_Modelado_y_an%C3%A1lisis_de_sistemas_2015.pdf
http://ingenieria.ute.edu.ec/enfoqueute/public/journals/1/html_v9n1/art018.html
http://ute-mecatronica.blogspot.com/2014/02/funciones-de-transferencia-con-
matlab.html
