Universidad

Nacional
Mayor de
San Marcos
Decana de América

TÍTULO: Aplicación y ventajas del Motor

Brushless en intervenciones

neuroquirúrgicas

ALUMNO: Ildefonso Estela, Ademir Jovitto

DOCENTE: Gerónimo Huamán, Celso Ysidro

FACULTAD: Ingeniería Electrónica y Eléctrica

LIMA – PERÚ
2019
 2

APLICACIÓN Y VENTAJAS DEL

MOTOR BRUSHLESS EN
INTERVECIONES
NEUROQUIRÚRGICAS
 3

DEDICATORIA

El presente trabajo va dedicado a mi madre

por todo su cariño, compresión, confianza

y consejos que me da día a día.

 4

AGRADECIMIENTO

Quiero expresar mi gran gratitud hacia la

universidad, porque en sus aulas recibo

gratas enseñanzas que nunca olvidaré.

INTRODUCCIÓN
 5

A lo largo de la historia, la ingeniería ha aportado valiosos conocimientos

permitiendo el avance tecnológico de nuestra sociedad, teniendo como

principal objetivo mejorar notablemente la calidad de vida de las personas.

Uno de los inventos más revolucionarios ha sido el motor eléctrico; este no

solo ha revolucionado la industria mundial, su aplicación lo encontramos en

un sinfín de áreas.

Un campo de aplicación muy importante es la medicina. En los últimos años,

la ingeniería ha ayudado enormemente a mejorar intervenciones quirúrgicas

donde se requiere gran precisión y destreza, agilizando el proceso y

obteniendo mejores resultados; un claro ejemplo de ello es la craneotomía.

La craneotomía en una operación neuroquirúrgica donde se extrae parte del

cráneo con el fin de acceder al cerebro. En el mundo son muchos los

hospitales donde se practica está operación, sin embargo no todos cuentan

con la instrumentación médica requerida, en especial los países sub

desarrollados.

Es esto lo que me motivó a realizar el presente trabajo, se buscará dar

solución a este problema aplicando un tipo de motor eléctrico en especial, el

Motor Burshless. A su vez, mostraremos las ventajas que trae este tipo de

motor, las demandas que debe cubrir y su implementación en la

craneotomía.
 6

ÍNDICE GENERAL

.Pag.

INTRODUCCIÓN ………………………………………………………….. 5

ÍNDICE GENERAL ………………………………………………………… 6

ÍNDICE DE FIGURAS …………………………………………………….. 9

CAPITULO I: Marco teórico ……………………………………………… 10

1.1 Motores Eléctricos …………………………………………………… 10

1.1.1 Ventajas e inconvenientes……………………………………… 11

1.1.2 Tipo de motores eléctricos……………………………………… 13

1.1.3 Motores de corriente continua………………………………….. 13

1.1.4 Motores de corriente alterna……………………………………. 15

1.1.5 Motores Brushless……………………………………………….. 16

1.1.5.1 Topología de un Motor DC Brushless…………………. 20

1.1.5.2 Sensores de posición de Efecto Hall…………………... 23

1.1.5.3 Principio de funcionamiento…………………………..... 26

1.1.5.4 Control en bucle cerrado………………………………… 31

1.1.5.5 Características par-velocidad…………………………… 32

1.2 Craneotomía …………………………………………………………...... 33

 7

1.2.1 Huesos del cráneo …………………………………………….... 33

1.2.2 La envoltura del cerebro ……………………………………...... 34

1.2.3 Operaciones quirúrgicas al cerebro …………………………… 35

CAPÍTULO II: Planteamiento del Problema………………………........... 39

2.1 Planteamiento…………………………………………………………… 39

2.2 Formulación del problema …………………………………………….. 40

2.3 Objetivos ………………………………………………………………… 40

2.3.1 Objetivo general………………………………………………….. 40

2.3.2 Objetivos específicos …………………………………............... 40

CAPITULO III: Solución del problema …………………………………… 41

CAPITULO IV: Presentación de los resultados ………………………… 45

CAPITULO V: Conclusiones ……………………………………………… 48

CAPITULO VI: Recomendaciones ……………………………………….. 49

BIBLIOGRAFÍA ……………………………………………………………… 50

APÉNDICE…………………………………………………………………… 51

Apéndice 1: Ilustraciones técnicas del motor EC 22 Ø22 mm ……... 51

Apéndice 2: Datos del motor EC 22 Ø22 mm por el fabricante…… 52

Apéndice 3: Especificaciones del motor EC 22 Ø22 mm…………… 53

 8

Apéndice 4: Sistema modular del motor EC 22 Ø22 mm…………… 54

Apéndice 5: Rango de Operación del motor EC 22 Ø22 mm………. 55

 9

ÍNDICE DE FIGURAS

Pag.

Figura 1.1. Topología de un motor DC Brushless. 21

Figura 1.2. Motor de corriente continua sin escobillas trifásico. 22

Figura 1.3. Sensores de efecto Hall de un motor DC brushless 26

Figura 1.4. Relación de la fuerza contraelectromotriz, el par motor

y la corriente de fase, en función de las entradas de los

sensores de efecto hall. 29

Figura 1.5. Secuencia de activación de los devanados en función

de las entradas de los sensores de efecto Hall. 30

Figura 1.6. Ejemplo genérico de la relación par motor/velocidad. 33

Figura 1.7. Huesos del cráneo humano. 34

Figura 1.8. Envolturas de la cubierta del cerebro. 35

Figura 1.9. Instrumentación básica para neurocirugía. 38

Figura 1.10. Craneótomo para intervenciones neuroquirúrgicas. 38

Figura 3.1. Motor EC 22 Ø22mm, Brushless, 100 Watt. 43

Figura 4.1. Perforación de área a cortar. 46

Figura 4.2. Prueba de corte con sistema DIPAC. 46

Figura 4.3. Resultado de corte con sistema DIPAC. 47

 10

CAPÍTULO I

MARCO TEÓRICO

1.1 Motores Eléctricos

Faraday, Michael (1791−1867), fue el que descubrió el principio del motor

eléctrico, él descubrió la inducción. Inducción es la generación de una

corriente eléctrica en un conductor en movimiento en el interior de un campo

magnético físico. A partir de ese descubrimiento se potencio el estudio sobre

la electrónica. Para calcular la inducción magnética se tiene que aplicar la

Ley de Faraday-Lenz, la cual relaciona la fuerza electromotriz (FEM)

inducida sobre un conjunto de espiras con la variación del flujo magnético.

Esta ley está dada por la siguiente ecuación:

d∅
ε =−N .
dt

Donde:

 ε : Tensión inducida (V).

 N : Número de espiras.
 11

 Φ: flujo del campo magnético (Wb).

Los motores eléctricos son máquinas eléctricas rotatorias que transforman la

energía eléctrica en energía mecánica. Debido a sus múltiples ventajas,

entre las que cabe citar su economía, limpieza, comodidad y seguridad de

funcionamiento, el motor eléctrico ha reemplazado en gran parte a otras

fuentes de energía, tanto en la industria como en el transporte, las minas, el

comercio, o el hogar.

Los motores eléctricos satisfacen una amplia gama de necesidades de

servicio, desde arrancar, acelerar, mover, o frenar, hasta sostener y detener

una carga. Estos motores se fabrican en función de la potencia que se

necesita suministrar y que varían desde una pequeña fracción de caballo

hasta varios miles, y con una amplia variedad de velocidades, que pueden

ser fijas, ajustables o variables.

1.1.1 Ventajas e inconvenientes

Un motor eléctrico contiene un número mucho más pequeño de piezas

mecánicas que un motor de combustión interna o uno de una máquina de

vapor, por lo que es menos propenso a los fallos. Los motores eléctricos son

los más ágiles de todo a lo que respecta a variación de potencia y pueden

pasar instantáneamente desde la posición de reposo a la de funcionamiento

al máximo. Su tamaño es más reducido y pueden desarrollarse sistemas

para manejar las ruedas desde un único motor, como en los automóviles.

Como los motores eléctricos usan energía eléctrica, se les pueden

 12

considerar actuadores limpios, que apenas contaminan, si los comparamos

con motores térmicos de combustión u otros actuadores como los

neumáticos o los hidráulicos.

El inconveniente es que las baterías son los únicos sistemas de

almacenamiento de electricidad, y ocupan mucho espacio. Además, cuando

se gastan, necesitan varias horas para recargarse antes de poder funcionar

otra vez, mientras que en el caso de un motor de combustión interna basta

sólo con llenar el depósito de combustible. Este problema se soluciona, en el

ferrocarril, tendiendo un cable por encima de la vía, que va conectado a las

plantas de generación de energía eléctrica. La locomotora obtiene la

corriente del cable por medio de una pieza metálica llamada patín. Así, los

sistemas de almacenamiento de electricidad no son necesarios.

Cuando no es posible o no resulta rentable tender la línea eléctrica, para

encontrar una solución al problema del almacenamiento de la energía se

utilizan sistemas combinados, que consisten en el uso de un motor de

combustión interna o uno de máquina de vapor conectado a un generador

eléctrico. Este generador proporciona energía a los motores eléctricos

situados en las ruedas. Estos sistemas, dada su facilidad de control, son

ampliamente utilizados no sólo en locomotoras, sino también en barcos. El

uso de los motores eléctricos se ha generalizado a todos los campos de la

actividad humana desde que sustituyeran en la mayoría de sus aplicaciones

a las máquinas de vapor.

 13

Existen motores eléctricos de las más variadas dimensiones, desde los

pequeños motores fraccionarios empleados en pequeños instrumentos hasta

potentes sistemas que generan miles de caballos de fuerza, como los de las

grandes locomotoras eléctricas.

1.1.2 Tipo de motores eléctricos

En cuanto a los tipos de motores eléctricos genéricamente se distinguen

motores monofásicos, que contienen un juego simple de bobinas en el

estator, y polifásicos, que mantienen dos, tres o más conjuntos de bobinas

dispuestas en círculo.

Según la naturaleza de la corriente eléctrica transformada, los motores

eléctricos se clasifican en motores de corriente continua, también

denominada directa, y motores de corriente alterna, que a su vez, se

agrupan, según su sistema de funcionamiento, en motores de inducción y

motores sincrónicos. Tanto unos como otros disponen de todos los

elementos comunes a las máquinas rotativas electromagnéticas.

1.1.3 Motores de corriente continua

La conversión de energía en un motor eléctrico se debe a la interacción

entre una corriente eléctrica y un campo magnético. Un campo magnético,

que se forma entre los dos polos opuestos de un imán, es una región donde

se ejerce una fuerza sobre determinados metales o sobre otros campos

magnéticos. Un motor eléctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer

girar un eje, transformándose así la energía eléctrica en movimiento

 14

mecánico. Los dos componentes básicos de todo motor eléctrico son el rotor

y el estator. El rotor es una pieza giratoria, un electroimán móvil, con varios

salientes laterales, que llevan cada uno a su alrededor un bobinado por el

que pasa la corriente eléctrica. El estator, situado alrededor del rotor, es un

electroimán fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor, dispone de

una serie de salientes con bobinados eléctricos por los que circula la

corriente.

Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magnético y

se conecta a una batería, la corriente pasa en un sentido por uno de sus

lados y en sentido contrario por el lado opuesto. Así, sobre los dos lados de

la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos hacia arriba y en el otro hacia

abajo. Sí la espira de hilo va montada sobre el eje metálico, empieza a dar

vueltas hasta alcanzar la posición vertical. Entonces, en esta posición, cada

uno de los hilos se encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la

espira queda retenida.

Para que la espira siga girando después de alcanzar la posición vertical, es

necesario invertir el sentido de circulación de la corriente. Para conseguirlo,

se emplea un conmutador o colector, que en el motor eléctrico más simple,

el motor de corriente continua, está formado por dos chapas de metal con

forma de media luna, que se sitúan sin tocarse, como las dos mitades de un

anillo, y que se denominan delgas. Los dos extremos de la espira se

conectan a las dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al bastidor del

motor y llamadas escobillas, hacen contacto con cada una de las delgas del
 15

colector, de forma que, al girar la armadura, las escobillas contactan primero

con una delga y después con la otra.

Cuando la corriente eléctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a

girar y la rotación dura hasta que la espira alcanza la posición vertical. Al

girar las delgas del colector con la espira, cada media vuelta se invierte el

sentido de circulación de la corriente eléctrica. Esto quiere decir que la parte

de la espira que hasta ese momento recibía la fuerza hacia arriba, ahora la

recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira

realiza otra media vuelta y el proceso se repite mientras gira la armadura. El

esquema descrito corresponde a un motor de corriente continua, el más

simple dentro de los motores eléctricos, pero que reúne los principios

fundamentales de este tipo de motores.

1.1.4 Motores de corriente alterna

Los motores de corriente alterna tienen una estructura similar, con pequeñas

variaciones en la fabricación de los bobinados y del conmutador del rotor.

Según su sistema de funcionamiento, se clasifican en motores de inducción,

motores sincrónicos y motores de colector.

- Motores de inducción

El motor de inducción no necesita escobillas ni colector. Su armadura es de

placas de metal magnetizable. El sentido alterno de circulación, de la

corriente en las espiras del estator genera un campo magnético giratorio que

arrastra las placas de metal magnetizable, y las hace girar. El motor de

 16

inducción es el motor de corriente alterna más utilizado, debido a su

fortaleza y sencillez de construcción, buen rendimiento y bajo coste así como

a la ausencia de colector y al hecho de que sus características de

funcionamiento se adaptan bien a una marcha a velocidad constante.

-Motores sincrónicos

Los motores sincrónicos funcionan a una velocidad sincrónica fija

proporcional a la frecuencia de la corriente alterna aplicada. Su construcción

es semejante a la de los alternadores. Cuando un motor sincrónico funciona

a potencia constante y sobreexcitado, la corriente absorbida por éste

presenta, respecto a la tensión aplicada, un ángulo de desfase en avance

que aumenta con la corriente de excitación Esta propiedad es la que ha

mantenido la utilización del motor sincrónico en el campo industrial, pese a

ser el motor de inducción más simple, más económico y de cómodo

arranque, ya que con un motor sincrónico se puede compensar un bajo

factor de potencia en la instalación al suministrar aquél la corriente reactiva,

de igual manera que un condensador conectado a la red.

1.1.5 Motores DC Brushless

Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC) o motores brushless

son uno de los tipos de motores que más popularidad ha ganado en los

últimos años. Actualmente, los motores BLDC se emplean en sectores

industriales tales como: Automóvil, Aeroespacial, Consumo, Médico, equipos

de automatización e instrumentación. Los motores BLDC tienen la

 17

característica de que no emplean escobillas en la conmutación para la

transferencia de energía; en este caso, la conmutación se realiza

electrónicamente. Esta propiedad elimina el gran problema que poseen los

motores eléctricos convencionales con escobillas, los cuales producen

rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor, son ruidosos y

requieren una sustitución periódica y, por tanto, un mayor mantenimiento.

Los motores BLDC tienen muchas ventajas frente a los motores DC con

escobillas y frente a los motores de inducción. Algunas de estas ventajas

son:

 Mayor rendimiento (mayor duración de las baterías para la misma

potencia).

 Mejor ratio velocidad-par motor y rango de velocidades al no tener

limitaciones.

 mecánicas.

 Mayor respuesta dinámica

 Mayor eficiencia y por tanto una mayor vida útil.

 Menor ruido

 Mejor disipación de calor.

Además, la relación par motor-tamaño es mucho mayor, lo que implica que

se puedan emplear en aplicaciones donde se trabaje con un espacio

reducido.
 18

Por otra parte, los motores BLDC tienen dos desventajas, que son las

siguientes:

1.- Tienen un mayor coste.

2.- Requieren un control bastante más complejo.

En las siguientes tabla 1.1 y 1.2 se puede observar y comparar con mayor

facilidad, las ventajas e inconvenientes que tienen los motores brushless

respecto a los motores de inducción y motores brushed.

Características Motor DC brushless Motor AC inducción

Plana. Operación a todas las
No lineal. Par motor bajo a
Curva velocidad/par velocidades con la carga
velocidades bajas.
definida.
Alta. Con los imanes Moderada. Al tener bobinados
permanentes tanto en el rotor como en el
Potencia de
en el rotor, se puede minimizar estator, la relación potencia de
salida/tamaño
el salida/tamaño es menor que en el
tamaño manteniendo la misma. motor BLDC.
Baja. Buenas características Alta. Malas características
Inercia del motor
Dinámicas. Dinámicas.

Corriente de No requiere de un circuito de Normalmente utiliza un motor de

arranque arranque especial. arranque estrella‐triángulo.
Un controlador es requerido Sólo es necesario si se desea
Requerimientos del
siempre para mantener el motor variar
motor
funcionando. velocidad.
El rotor funciona a una frecuencia
inferior a la del estator por
No se experimenta entre el
frecuencia de deslizamiento y por
Desfase estator
tanto se incrementa el desfase
y el rotor.
con
la carga en el motor.

Tabla 1.1. Diferencias entre motores brushless y motores AC inducción.

 19

Características Motor DC brushless Motor DC brushed

Conmutación electrónica basada
Conmutación en sensores de posición de efecto Conmutación por escobillas
Hall

Mantenimiento Mínimo periódico

Media. A altas velocidades la

Plana. Operación a todas las fricción de las escobillas se
Curva velocidad/par
velocidades con la carga definida incrementa, reduciendo el
par
Alta. Sin caída de tensión por las
Eficiencia Moderada
escobillas
Alta. Menor tamaño debido a
Baja. El calor producido en la
mejores características térmicas
armadura es disipado en el
Potencia de porque los bobinados están en el
interior
salida/tamaño estator, que al estar en la carcasa
aumentando la temperatura y
tiene una mejor disipación de
limitado las características
calor
Alta. Limita las
Baja. Debido a los imanes
Inercia del motor características
permanentes en el rotor
dinámicas
Rango de Alto. Sin limitaciones mecánicas
Bajo. El limite lo imponen
velocidades impuestas por
principalmente las escobillas
escobillas/conmutador
Ruido eléctrico
bajo Aros en las escobillas
generado
Costes de Alto. Debido a los imanes
Bajo
construcción permanentes

Control Complejo y caro Simple y barato

Un controlador es requerido No se requiere control si no

siempre para mantener el motor se
Requisitos de control
funcionando. El mismo puede requiere una variación de
usarse para variar la velocidad velocidad

Tabla 1.2. Diferencias entre motores brushless y motores brushed.

1.1.5.1 Topología de un Motor DC Brushless

 20

Los motores BLDC son un tipo de motor síncrono. Esto significa que el

campo magnético generado por el estator y el campo magnético generado

por el rotor giran a la misma frecuencia. Los motores BLDC no experimentan

el desfase que se ve normalmente en los motores de inducción. Los motores

BLDC se dividen en motores de una sola fase, motores de dos fases y

motores de tres fases. En función de cada tipo, el estator tiene el mismo

número de vueltas. Por supuesto, los motores de tres fases son los más

populares y utilizados.

- Estator

El estator de un motor BLDC consiste en un conjunto de láminas de acero

apiladas con bobinados colocados en las ranuras de forma axial a lo largo de

la periferia interna como se muestra en la figura 1.1. Tradicionalmente, el

estator se asemeja a un motor de inducción, sin embargo, las bobinas se

distribuyen de una manera diferente. La mayoría de los motores BLDC

tienen tres fases en el estator conectado en estrella. Cada una de estas

fases está construida por numerosas espiras interconectadas para formar

cada una de éstas. Una o más bobinas colocadas en las ranuras se

interconectan para que formar una fase. Cada una de estas bobinas se

distribuye en la periferia del estator para formar un número par de polos.

 21

Figura 1.1. Topología de un motor DC brushless.

Hay dos tipos de bobinados del estator: motores trapezoidal y sinusoidal.

Esta diferenciación se centra en la base de la interconexión de las espiras en

los bobinados del estator, obteniendo los dos tipos de Fuerza contra

electromotriz (back FEM).

Como sus nombres indican, el motor trapezoidal da una fuerza contra

electromotriz de forma trapezoidal y para un motor sinusoidal, la fuerza

contra electromotriz tiene forma sinusoidal. Además de la fuerza contra

electromotriz, la forma de la señal de corriente también tiene variaciones

trapezoidales y sinusoidales en función del tipo de motor. Esto hace que el

par de salida para un motor sinusoidal sea más suave que para un motor

trapezoidal.

Sin embargo, este beneficio conlleva con un coste extra. Esto es debido a

que los motores sinusoidales necesitan de una mayor cantidad de cobre

para interconectar los distintos bobinados distribuidos en el estator.

- Rotor

El rotor es de imán permanente y puede variar desde dos hasta ocho pares

de polos alternativos de Norte (N) y Sur (S). En función de la densidad de

 22

campo magnético requerido en el rotor, se escoge el material magnético

adecuado para hacer el rotor. Los imanes de ferrita se utilizan

tradicionalmente para hacer imanes permanentes.

Figura 1.2. Motor de corriente continua sin escobillas trifásico

A medida que avanza la tecnología, surgen imanes de aleaciones de tierras

raras, ganando popularidad. Los imanes de ferrita son los menos costosos

pero tienen la desventaja de tener una densidad de flujo baja para un

volumen determinado. Por el contrario, los materiales de aleación de alta

densidad magnética por volumen permiten comprimir y reducir el tamaño del

rotor para el mismo par. Además los imanes aleados mejoran la relación

tamaño/peso, proporcionando un par motor mayor que para el mismo

tamaño de un motor que usa imanes de ferrita. Algunos materiales

empleados que se caracterizan por tener un campo magnético permanente

son: el Neodimio (Nd), el samario cobalto (Sm-Co) y la aleación de neodimio,

ferrita y boro (Nd-Fe-B). Estos son algunos ejemplos de imanes de aleación

de tierras.
 23

1.1.5.2 Sensores de posición de Efecto Hall

Si un conductor está conduciendo una corriente eléctrica, en este se genera

un campo magnético. El campo magnético genera una fuerza transversal en

los portadores de la carga en movimiento que tiende a empujar a un lado del

conductor. Esto es más evidente en un conductor plano delgado. Una

acumulación de la carga en los lados del conductor va a equilibrar esta

influencia magnética, produciéndose variación de tensión entre los lados del

conductor. La presencia de esta diferencia de potencial transversal medible

se llama efecto Hall y fue Edwin Herbert Hall quien lo descubrió en 1879.

Los sensores de efecto Hall tienen numerosas aplicaciones. Algunos

ejemplos que permiten medir estos sensores son:

 La movilidad de una partícula cargada eléctricamente (electrones,

lagunas, etc.).

 Los campos magnéticos (Teslámetros).

 La intensidad de corrientes eléctricas (sensores de corriente de efecto

Hall).

 También permiten la elaboración de sensores o detectores de

posición sin contacto, utilizados particularmente en el automóvil, para

detectar la posición de un árbol

 giratorio (caja de cambios, paliers, etc.).

 Encontramos también sensores de efecto Hall bajo las teclas de los

teclados de los instrumentos de música modernos (órganos, órganos

 24

digitales, sintetizadores) evitando así el desgaste que sufren los

contactos eléctricos tradicionales.

 Encontramos sensores de efecto Hall en el codificador de un motor de

CD.

 Los motores de efecto Hall (HET) son aceleradores de plasma de

gran eficacia.

A diferencia de un motor de escobillas de corriente continua, la conmutación

de un motor BLDC se controla electrónicamente. Para girar el motor BLDC,

los bobinados del estator deberían estar activados en una secuencia. Es

importante conocer la posición del rotor para poder entender cómo deben

ser activadas las bobinas según la secuencia de activación. La posición del

rotor se detecta mediante sensores de efecto Hall integrándose en el estator.

La mayoría de los motores BLDC tienen tres sensores Hall integrados en el

estator en el extremo opuesto al rotor del motor. Cada vez que los polos

magnéticos del rotor pasan cerca de los sensores Hall, dan una señal de alto

o bajo, lo que indica el polo N o S está pasando cerca de los sensores.

Basado en la combinación de estas tres señales del sensor Hall, la

secuencia exacta de conmutación se puede determinar.

La figura 1.3 muestra una sección transversal de un motor BLDC con un

rotor que tiene imanes alternativos N y S permanentes. Los sensores Hall se

incrustan en la parte fija del motor. La incorporación de los sensores de

efecto Hall en el estator es un proceso complejo, ya que cualquier desajuste

en los sensores de efecto Hall, con respecto a los imanes del rotor, se
 25

generaría un error en la determinación de la posición del rotor. Para

simplificar el proceso de montaje de los sensores de efecto Hall en el

estator, algunos motores pueden tener sensores magnéticos Hall en el rotor,

además del rotor magnético principal. Estos son una versión reducida de la

réplica del rotor. Por lo tanto, cada vez que el rotor gira, los sensores

magnéticos Hall proporcionan el mismo efecto que los imanes principales.

Los sensores Hall se montan normalmente en una placa de circuito impreso

y se fija a la tapa de caja en el extremo de no conducción. Esto permite a los

usuarios ajustar el conjunto completo de sensores de efecto Hall, para

alinearse con los imanes del rotor, con el fin de lograr el mejor rendimiento.

Sobre la base de la posición física de los sensores Hall, hay dos versiones

de la producción. Los sensores de Hall pueden estar en 60º o 120º de

variación de una fase a la otra. Sobre esta base, el fabricante del motor

define la secuencia de conmutación, que se deben seguir cuando se controla

el motor.

Figur
a 1.3. Sensores de efecto Hall de un motor DC brushless.
 26

Los sensores Hall requieren una fuente de alimentación. La tensión puede

variar de 4 voltios a 24 voltios. La corriente necesaria puede variar desde 5

hasta 15 miliamperios. Durante el diseño del controlador, es necesario

consultar las propias especificaciones técnicas del motor, para poder trabajar

con rangos de tensiones y corrientes exactas requeridas por los sensores de

efecto Hall utilizado. La salida del sensor Hall es normalmente un tipo de

colector abierto. Es por ello que puede ser requerida una resistencia de pull-

up en el lado del controlador.

1.1.5.3 Principio de funcionamiento

A cada secuencia de conmutación le corresponde un estado de activación

de las bobinas, de tal forma que una de los devanados tiene una tensión de

alimentación positiva (corriente entra en el devanado), un segundo

devanado tiene una tensión de alimentación negativo (las salidas de

corriente de la bobina) y el tercero se encuentra en estado no activado. El

par motor se produce debido a la interacción entre el campo magnético

generado por las bobinas del estator y los imanes permanentes. Idealmente,

el par máximo se produce cuando estos dos campos se encuentran a 90º

uno del otro y decae a cero cuando ambos campos magnéticos se mueven

juntos. A fin de mantener el motor en marcha, el campo magnético producido

por las bobinas debe cambiar de posición (debe cambiar la activación y

desactivación de las bobinas), de tal forma que según el movimiento del

campo magnético del rotor, se actualice el campo magnético del estator. Lo

 27

que define la secuencia de la activación de los bobinados, la cual se conoce

como "Seis Pasos de conmutación".

La figura 1.4 muestra un ejemplo de las señales de los sensores de efecto

Hall con respecto a la fuerza contraelectromotriz y la corriente de fase. La

figura 1.5 muestra la secuencia de conmutación que se deben seguir con

respecto a los sensores Hall. Los números de secuencia en la figura 1.4

corresponden a los números indicados en la figura 1.5. Cada 60 grados

eléctricos de la rotación, uno de los sensores Hall cambia del estado.

Teniendo en cuenta esto, se necesitan seis pasos para completar un ciclo

eléctrico. Sincronizadamente, con cada 60 grados eléctricos, el cambio de

fase actual debe ser actualizado. Sin embargo, un ciclo eléctrico no tiene por

qué corresponder a una revolución mecánica completa del rotor. El número

de ciclos eléctricos que se repite para completar una rotación mecánica está

determinado por los pares de polos del rotor. Para cada par de polos del

rotor, un ciclo eléctrico se ha completado. Por lo tanto, el número de ciclos

eléctricos entre rotaciones mecánicas es igual a los pares de polos del rotor.

Un motor DC brushless necesita de una etapa de potencia para suministrar

tensión y corriente a las bobinas del motor. Para ellos al motor BLDC se le

conecta un inversor trifásico, el cual consiste entre 3 ramas inversores, con

dos interruptores de potencia por cada rama. Cada uno de estos

interruptores se activa en función de una señal PWM y que es distinta para

cada uno.
 28

Las tablas 1.3 y 1.4 muestran la secuencia en la que estos interruptores de

potencia deben activarse o desactivarse según las entradas de los sensores

de efecto Hall, A, B y C. La tabla 1.3 es para la rotación del motor con

sentido positivo a las agujas del reloj y en la tabla 1.4 es la rotación del

motor con sentido contrario a las agujas del reloj. Estas tablas son un

ejemplo en el que las señales de los sensores de efecto Hall tienen un

cambio de fase de 120 grados con respecto a ellos mismos. Como se ha

explicado previamente en la sección de sensores de efecto Hall, los

sensores pueden estar desfasados a 60 º o 120 º.

Si las señales PWM’x que llegan a las puertas (Gates) de los interruptores,

están encendiendo y apagando según la secuencias definidas en las tablas

1.3 y 1.4, el motor funcionará a la velocidad nominal. Esto es suponiendo

que la tensión del bus DC es igual a la tensión nominal del motor, más las

pérdidas a través de los interruptores. Para variar la velocidad, estas señales

deben ser de ancho de pulso modulado (PWM) a una frecuencia mucho más

alta que la frecuencia del motor. Como regla general, la frecuencia de PWM

es por lo menos 10 veces la de la frecuencia máxima del motor

 29

Figura 1.4. Relación grafica de la fuerza contraelectromotriz, el par motor y la

corriente de fase, en función de las entradas de los sensores de efecto Hall.
 30

Figura 1.5. Secuencia de activación de los devanados en función de las entradas de

los sensores de efecto Hall.

Tabla 1.3. Activación de los drivers del motor según el orden de los sensores Hall,
para la configuración de giro horario

Tabla 1.4. Activación de los drivers del motor según el orden de los sensores Hall,
para la configuración de giro anti horario.
 31

Cuando el ciclo de trabajo del PWM es muy variado (poca resolución) dentro

de las secuencias, la tensión media suministrada a la del estator se reduce,

lo que reduce la velocidad. Otra de las ventajas de tener PWM es que, si la

tensión del bus se muy superior a la tensión nominal del motor, el motor se

puede controlar mediante la limitación del porcentaje de PWM deber que

corresponde al de la tensión nominal del motor de ciclo. Esto añade la

flexibilidad al regulador para conectar motores con tensiones nominales

diferentes e igualar la salida de voltaje media del regulador con la tensión

nominal de motor, y todo ello controlado a través del ciclo de trabajo PWM.

1.1.5.4 Control en bucle cerrado

La velocidad puede ser controlada en un lazo de control cerrado a través de

la medición de la velocidad real del motor. El error se calcula restando la

velocidad consiga y la velocidad real. Se puede usar un controlador PID que

amplifique el error de velocidad y ajuste dinámicamente el ciclo de trabajo

del PWM. Para aplicaciones en las que se requiera baja resolución de

velocidad o bajo coste, se puede usar las señales de los sensores de efecto

Hall para medir la velocidad real. También se puede usar un temporizador

para contar entre dos transiciones de los sensores Hall. Con esta cuenta, la

velocidad real del motor se puede calcular, dividiendo la diferencia en grados

de la distancia entre las transiciones de los sensores Hall entre la cuenta del

temporizador. Para las mediciones de velocidad de alta resolución, se puede

montar un encoder óptico en el motor, el cual da dos señales con una

diferencia de fase de 90 grados. A través del uso de estas dos señales

 32

desfasadas se puede determinar la velocidad y la dirección de rotación.

Además, la mayoría de los encoder ópticos tienen una tercera señal “índice”,

que consiste en la activación de un pulso cada vez que el motor realice una

revolución. Esto puede ser usado para aplicaciones de posicionamiento. Los

encoders ópticos están disponibles con diferentes opciones de pulso por

revolución (PPR), que van desde cientos a miles, y que indican al usuario la

resolución de éstos.

1.1.5.5 Características par-velocidad

La Figura 1.6 muestra un ejemplo de las características de par-velocidad.

Hay dos parámetros de par que se utiliza para definir un motor BLDC: el par

máximo o de pico (TP – Peak Torque) y el par nominal (TR - Rated Torque).

Durante las operaciones continuas, el motor puede es cargado con el par

nominal y dicho par se mantiene constante para un rango de velocidad hasta

la velocidad nominal. El motor puede funcionar a la velocidad máxima, que

puede ser hasta el 150% de la velocidad nominal, pero el par comienza a

caer. En las aplicaciones en las que aparecen arranques y paradas

frecuentes y cambios frecuentes de rotación con carga en el motor, la

demanda crece por encima del par nominal. Este requisito viene porque

durante un breve período tiempo, especialmente cuando el motor arranca

desde parado y durante una aceleración, el par adicional es necesario para

poder superar la inercia de la carga y el propio rotor. El motor puede

entregar un par mayor hasta un valor máximo, siempre y cuando se sigua la

curva de par/velocidad.
 33

Figura 1.6. Ejemplo genérico de la relación par motor/velocidad.

1.2 La craneotomía

1.2.1 Los huesos del cráneo

El cerebro humano es uno de los órganos más frágiles del cuerpo sin

embargo es el más valioso. Por ese motivo, la naturaleza ha hecho que esté

muy bien protegido por el cráneo. El cráneo humano se caracteriza por su

dureza.

La cabeza del organismo humano consta de 22 huesos. Entre ellos están los

huesos craneales (que cubren al cerebro) y los huesos faciales (que cubren

al rostro, boca y órganos de los sentidos). Los huesos craneales son ocho y

se clasifican en dos: los huesos de la base del cráneo (que sostiene al

cerebro y cubre a su base) y los huesos de la bóveda craneal (llamado

 34

también Calota o Calvaria). Tales huesos son huesos planos y están unidos

por suturas formando una bóveda ovoidea que le da mayor consistencia al

cráneo.

La dureza de los huesos del cráneo tiene que ver con su composición

química y densidad mineral, así mismo con la solidez de sus suturas.

Figura 1.7. Huesos del cráneo humano.

1.2.2 La envoltura del cerebro

El cerebro, por ser un órgano noble, está doblemente protegido; pues aparte

de los huesos del cráneo lo cubre y protege una envoltura membranosa

llamada meninges. Esta envoltura tiene varias capas y la mas externa es la

duramadre, que esta en contacto con las partes internas de los huesos

craneales.
 35

Figura 1.8. Envolturas de la cubierta del cerebro.

1.2.3 Las operaciones quirúrgicas al cerebro

A lo largo de la vida el cerebro humano puede sufrir traumatismos o

enfermedades que ameritan una intervención quirúrgica. Entre ellos tenemos

las hemorragias cerebrales, los tumores, quistes, aneurismas, ciertas

malformaciones, etc.

Las operaciones del cerebro son delicadas por naturaleza y está a cargo de

los neurocirujanos. En la mayoría de esas operaciones se tiene que cortar o

seccionar parte del cráneo. Ese acto se denomina craneotomía. Para tal

acto se necesita contar con instrumentos adecuados.

 36

Desde tiempos antiguos y en varios lugares del mundo se hicieron

intervenciones en el cráneo humano con fines místicos o de curación. A los

cortes que se hacían al cráneo se denominaron trepanaciones (aunque en

realidad el término trepanación significa hacer agujeros).

La cultura Paracas en el Perú fue uno de los pioneros en cuestión de

trepanaciones; para tal efecto usaron brebajes vegetales para disminuir el

dolor o provocar la inconsciencia durante la operación. Se usaron

instrumentos rústicos de metal. Curiosamente esas operaciones tuvieron

aceptable sobrevivencia debido a menores complicaciones por causa de

infecciones agregadas.

Con el transcurso del tiempo se fue implementando la llamada Craneotomía

Manual que consistía en hacer perforaciones alrededor de la parte del hueso

a ser extraída y luego al lograr una casi unión de esos agujeros se podría

sacar esa parte del hueso usando una sierra. Como podemos deducir, este

procedimiento que aún se emplea en lugares poco implementados, es

tedioso y lleva a complicaciones (mayor sangrado, mayor tiempo de

operación, mayor esfuerzo físico del cirujano, etc.).

Con el advenimiento de los sistemas motorizados se usaron aparatos

adecuados para dar lugar a la Craneotomía Motorizada. Muchos

inconvenientes del pasado se superaron. Sin embargo no se ha logrado en

un cien por ciento eliminar el riesgo de lesión de la envoltura del cerebro o

duramadre (que es parte de las meninges). En el acto operatorio, luego de

seccionar el hueso del cráneo, el cirujano llega a la duramadre, que por estar
 37

tan cerca al hueso puede ser cortada o lacerada. Eso no solo depende de la

pericia o habilidad del cirujano sino del aparato que emplea. Por tal razón se

van se van diseñando aparatos más modernos que evitan esas

complicaciones.

En el acto de la craneotomía y en general durante toda la operación

neuroquirúrgica se usan diversos instrumentos (observar figura 1.9). Entre

ellos están las pinzas, los sujetadores, el craneótomo, las sierras, etc. Todos

ellos deben estar totalmente esterilizados. De esos instrumentos el mas

importante es el craneótomo (observar figura 1.10). Este funciona con un

motor y hay de diversas calidades; de ello depende su eficacia. Lo ideal es

que no sea pesado, que no produzca mucho ruido, su acción lo realice de

forma rápida, lastime lo menos posible a las estructuras óseas, deje la

menor cantidad de residuos, no dañe a la duramadre, la producción de calor

sea mínima, etc.

Otro aspecto a considerar es que los aparatos modernos son costosos y si

son mal usados o por falta de mantenimiento quedan inoperativos, causando

inconvenientes sobre todo en los países más pobres. Eso motiva que el

personal que labora en esos países trate de diseñar y lograr aparatos de

menor costo, igual eficacia y más sostenibles.

 38

Figura 1.9. Instrumentación básica para neurocirugía.

Figura 1.10. Craneótomo para intervenciones neuroquirúrgicas.

 39

CAPITULO II

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1 Planteamiento

Las craneotomías son operaciones relativamente frecuentes en todo el

mundo. Existen craneotomías programadas y craneotomías de emergencia.

En las programadas se operan casos como tumores del cerebro, quistes,

etc. En las craneotomías de emergencia se operan traumatismos severos,

hemorragias del cerebro, etc. En ambos casos se debe contar con

instrumentos de gran precisión y que producen menos efectos colaterales.

Así mismo, que contribuyan a que la operación tenga menor duración.

Lamentablemente no siempre se cuenta con instrumentos o craneótomos de

esas características, especialmente en países poco desarrollados donde las

operaciones de emergencia deben realizarse de todas maneras porque está

de por medio la vida del paciente. Para tal efecto se usan instrumentos no

adecuados.
 40

En base a esta problemática, se tratará de saber si el Motor Brushless

facilitan las operaciones quirúrgicas ya mencionadas y si su aplicación

presenta ventajas sobre otro tipo de motores.

2.2. Formulación del problema

¿El uso de craneótomos con Motores Brushless tiene ventajas con

respecto a otros motores en las operaciones quirúrgicas del cráneo

humano?

2.3. Objetivos

2.3.1 Objetivo General

Determinar si los craneótomos con Motores Brushless tienen ventajas con

respecto a otros motores en las operaciones quirúrgicas del cráneo humano.

2.3.2 Objetivos Específicos

- Recolectar informaciones acerca de los motores de los craneótomos

usados en las operaciones neuroquirúrgicas.

- Evaluar el funcionamiento de los motores de brushless en las

operaciones neuroquirúrgicas.
 41

CAPITULO III

SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

Para la solución del problema planteado se tomaron dos experiencias que

han sido debidamente publicados como trabajo de investigación. Estos son:

1. “Diseño e implementación de un prototipo para la apertura del

cráneo (craneótomo)”

Realizado en el año 2014 por los ingenieros electrónicos Juan Carlos

Hernandez y William Javier Rosero de la Universidad de Nariño,

Colombia.

En este primer caso se trabajó con un Motor Brushless (BLDC) con

sensores de efecto Hall mediante un controlador PID haciendo

pruebas de cortes en huesos de cerdo, res y pollo. También en

cadáveres humanos. A ese prototipo lo denominaron DIPAC (que son

las siglas del título del trabajo de investigación).

2. “Sistema The PAT: diseño e implementación de un craneótomo

eléctrico a bajo costo”

 42

Realizado en los años 2001-2005 por los neurocirujanos Félix Ivan

Herrera y Wilfredo Cruz Campos en el Hospital Tegucigalpa,

Honduras.

En este caso (Honduras) se diseñó y fabricó un motor eléctrico con

baterías recargables usándose dos versiones (The PAT I y The PAT

II). Se hicieron pruebas con láminas vertebrales de bovinos y luego

con cadáveres. Finalmente con 31 pacientes. En 21 de ellos se usó el

Sistema The PAT I y en 10 el Sistema The PAT II.

Las dos experiencias o trabajos de investigación reportan buenos resultados

solucionando, en gran parte, las deficiencias que motivaron a hacer esos

trabajos. Estos resultados serán presentados y comparados en el siguiente

capítulo.

Siguiendo los objetivos del presente trabajo, daremos solución al problema

basándonos en la implementación del Motor Brushless (tomando como

referencia el trabajo de investigación en Colombia). Aquí tenemos como

protagonista principal al motor EC 22 Ø22mm, Brushless, 100 Watt, de

motores Maxon que se muestra en la figura 3.1, el cual tiene acoplado un

encoder. En la tabla 3.1 se muestra los datos principales del motor.

 43

Figura 3.1. Motor EC 22 Ø22mm, Brushless, 100 Watt

Tabla 3.1. Datos del motor Maxon.

Este motor se eligió tomando en cuenta las prestaciones técnicas que

posee, de tal forma que cubra las demandas que se presentan en un

 44

quirófano al realizar una craneotomía. Si bien el aspecto de las herramientas

quirúrgicas se asemeja mucho al de las herramientas de construcción, en

realidad tienen que tener mucha más precisión, disipación de calor y bajas

vibraciones. También la fiabilidad es un punto importante. Lo mismo puede

decirse sobre los motores de corriente continua que incorporan las

herramientas.

Desde este punto de vista son especialmente indicados los Motores DC

Brushless, que se distinguen por su larga vida útil y su alta velocidad. A las

condiciones de uso ya mencionadas, se suman altas temperaturas en

estados de sobrecarga (ya sea por el par de fuerza o por la alta velocidad),

así como la exposición a la humedad y a las soluciones alcalinas que exigen

las estrictas normas de limpieza y esterilización.

Los continuos ciclos de esterilización son uno de los mayores desafíos a que

deben hacer frente los motores de corriente continua. Ya que antes de volver

a usarlos es indispensable esterilizar, mayormente con vapor, todos los

instrumentos que hayan estado en contacto con el paciente. A este objeto, el

instrumento se mantiene a 134°C dentro de un autoclave durante 20 minutos

a 2,3 bares de presión y con un 100% de humedad.

Como podemos darnos cuenta, la elección de un de un motor para el

desempeño de este tipo de tareas no es sencillo, ya que hay muchos

aspectos a tomarse en cuenta. Es así que se eligió al motor Brushless EC 22

Ø22mm de 100 Watts como el indicado para intervenciones de craneotomía.

 45

CAPITULO IV

PRESENTACIÓN DE LOS RESULTADOS

El prototipo hecho en Colombia (DIPAC) resultó eficaz en las pruebas

realizadas resultando ser un buen instrumento para hacer pruebas clínicas, o

sea con pacientes.

En el caso del Sistema The PAT empleado en Honduras también resultó

eficaz. Sin embargo, de los 31 pacientes en que se empleó ese sistema se

reportaron 6 casos de lesiones (laceraciones) a la envoltura de la meninges

cerebral llamada duramadre. Esas lesiones fueron mínimas.

En cambio con el prototipo empleado en Colombia no se reportaron lesiones

a la duramadre.
 46

Figura 4.1. Perforación de área a cortar (en un cadáver).

Figura 4.2. Prueba de corte con sistema DIPAC.

 47

Figura 4.3. Resultado de corte con sistema DIPAC.

 48

CAPITULO V

CONCLUSIONES

- Ambos sistemas son buenos y útiles, pero el sistema que usa el motor

Brushless es superior ya que, entre otras ventajas, no produce

lesiones a la duramadre, por lo que se puede decir que presenta

mejor rendimiento al realizar el corte óseo.

- Se logra demostrar que se puede aplicar motores sin escobillas a

prácticas neuroquirúrgicas.

- Los aspectos más importantes a tomar en cuenta y que demuestran el

correcto desempeño del motor brushless son su peso ligero, su

precisión, el recalentamiento mínimo que produce y su resistencia y

durabilidad a los procesos de esterilización.

- A pesar de las limitaciones tecnológicas que presentan los centros de

salud en nuestro país para realizar intervenciones neuroquirurgicas

de esta magnitud, sí es posible diseñar e implementar un prototipo

usando el motor brushless, que permita abrir una ventana en el

cráneo, a un costo relativamente bajo.

 49

CAPITULO VI

RECOMENDACIONES

En caso de contar con carencia de modernos craneótomos, los especialistas

(ingenieros, neurocirujanos, etc.) podrían diseñar y hacer estos aparatos en

sus países con los materiales que tengan a su alcance. En esos casos, si se

busca un mejor desempeño y buena relación entre costo y rendimiento, de

preferencia deben usar el motor de Brushless y siempre teniendo en cuenta

las especificaciones de este. De este modo se logrará facilitar la tarea a los

médicos especialistas, reducir los daños causados por la intervención y

agilizar las intervenciones.

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BIBLIOGRAFÍA

1. Arana Carvalho, Jorge. “Manual de procedimientos en neurocirugía”.

Bogotá, 1998.

2. Brown, Ward. “Brushless DC Motor Control Made Easy”. USA, 2011.

3. Gonzales Dardes, José y Quilis-Quesada, Vicent. “Abordajes

neuroquirurgicos de la patología craneal y cerebral”. Edit. ELSEVIER,

Valencia, España, 2015.

4. Herrera, Felix y Cruz, Wilfredo. “Sistema The PAT: diseño e

implementación de un craneótomo eléctrico a bajo costo”. Revista

Médica de Post-Grado de Medicina UNAH, vol. 9, Sept-Dic. 2006,

Honduras.

5. Hernandez, Juan y Rosero, William. “Diseño e implementación de un

prototipo para la apertura del cráneo (craneótomo)”. Universidad de

Nariño, Colombia, 2014.

6. Maxon EC. Motor. “Brushless, 100 watt”, Edition May 2011.

7. Molina, José y Cánovas, Francisco. “Motores y máquinas eléctricas”.

Editorial Marcombo, Barcelona, 2012

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APÉNDICE
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