TALLER CAPÍTULO 2

CONTROL DIGITAL

Estudiante: Solmar esteban parrado muñoz 20161148275

1. Aplicar el método de Jury para determinar la estabilidad de los sistemas, cuya planta es:
10
𝐺𝑝(𝑠) = , 𝑇 = 0.1 𝑠𝑔
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Solución: Se pasa al dominio de z:
10 𝐴 𝐵
= + → 10 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 1)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2
10 = 𝐴𝑠 + 2𝐴 + 𝐵𝑠 + 𝐵
Se agrupan valores semejantes:
10 = 𝑠(𝐴 + 𝐵) + 2𝐴 + 𝐵
10 = 2𝐴 + 𝐵
𝐴+𝐵 =0 → 𝐴 = −𝐵
𝐴 = 10 ; 𝐵 = −10
10 10
𝐺𝑝(𝑠) = −
𝑠+1 𝑠+2
10𝑧 10𝑧 10𝑧 10𝑧
𝐺𝑝(𝑧) = − = −
𝑧 − 𝑒 −0,1 𝑧 − 𝑒 −0,2 𝑧 − 0.9048 𝑧 − 0.8187
10𝑧 10𝑧 10𝑧(𝑧 − 0.8187) − 10𝑧(𝑧 − 0.9048)
𝐺𝑝(𝑧) = −0,1
− −0,2
=
𝑧−𝑒 𝑧−𝑒 (𝑧 − 0.9048)(𝑧 − 0.8187)
10𝑧 2 − 8.1872𝑧 − 10𝑧 2 + 9.048𝑧 0.861𝑧
𝐺𝑝(𝑧) = 2
= 2
𝑧 − 0.8187𝑧 − 0.9048𝑧 + 0.7407 𝑧 − 0.8187𝑧 − 0.9048𝑧 + 0.7407
𝐺𝑝(𝑧)
Se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado: 𝐺(𝑧) =
1+𝐺𝑝(𝑧)

0.861𝑧 0.861𝑧
𝐺(𝑧) = = 2
𝑧2 − 0.8187𝑧 − 0.9048𝑧 + 0.7407 + 0.861𝑧 𝑧 − 0.8625𝑧 + 0.7407
Ahora obtenemos la ecuación característica:
𝑃(𝑧) = 𝑧 2 − 0.8625𝑧 + 0.7407
= 𝑎0 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2
Se examina la primera condición:
1. |𝑎𝑛 | < |𝑎0 | → |0.7407| < |1| → 0.7407 < 1
La primera condición se satisface, ahora se examina la segunda condición:
2. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 > 0

𝑃(1) = (1)2 − 0.8625(1) + 0.7407 = 0.8782 > 0

La segunda condición se satisface, ahora se examina la tercera condición:
> 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 { < 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑛 = 4 = 𝑝𝑎𝑟
𝑃(−1) = (−1)2 − 0.8625(−1) + 0.74078
𝑃(−1) = 1 + 0.8625 + 0.7407 = 2.60>0
La tercera condición se satisface.
Se observa que cumple satisfactoriamente con los requisitos de yuri, por lo tanto se puede
considerar un sistema estable.
2. Aplicar el método de Jury para determinar la estabilidad de los sistemas cuya ecuación
característica es:
𝑃(𝑧) = 𝑧 4 − 1.2 𝑧 3 + 0.07 𝑧 2 + 0.3 𝑧 − 0.08
= 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎3 𝑧 + 𝑎4
Solución:
Para esta ecuación característica se tiene:
𝑎0 = 1 𝑎1 = −1.2 𝑎2 = 0.07 𝑎3 = 0.3 𝑎4 = −0.08
Se examina la primera condición:
1. |𝑎𝑛 | < |𝑎0 | → |−0.08| < |1| → 0.08 < 1
La primera condición se satisface, ahora se examina la segunda condición:
2. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 > 0

𝑃(1) = (1)4 − 1.2 (1)3 + 0.07 (1)2 + 0.3 (1) − 0.08 = 0.09 > 0
La segunda condición se satisface, ahora se examina la tercera condición:
> 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 { < 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑛 = 4 = 𝑝𝑎𝑟
𝑃(−1) = (−1)4 − 1.2 (−1)3 + 0.07 (−1)2 + 0.3 (−1) − 0.08
 𝑃(−1) = 1 + 1.2 + 0.07 − 0.3 − 0.08 = 1.89>0
La tercera condición se satisface. Ahora se examina para la cuarta condición:
4. |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 | , |𝑐𝑛−2 | > |𝑐0 |
Para examinar estas condiciones, debemos obtener los valores requeridos:
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1−𝑘
𝑏𝑘 = [ 𝑎 𝑎𝑘+1 ]
0
𝑎4 𝑎3 −0.08 0.3
𝑏0 = [𝑎 𝑎1 ] = [ 1 ] = ((−0.08) ∗ (−1.2)) − (1 ∗ 0,3) = −0,204
0 −1.2
𝑎4 𝑎2 −0.08 0.07
𝑏1 = [𝑎 𝑎2 ] = [ 1 ] = ((−0,08) ∗ 0,07) − (1 ∗ 0,07) = −0,0756
0 0.07
𝑎4 𝑎1 −0.08 −1.2
𝑏2 = [𝑎 𝑎3 ] = [ 1 ] = ((−0,08) ∗ 0,3) − (1 ∗ (−1,2)) = 1.176
0 0.3
𝑎4 𝑎0 −0.08 1
𝑏3 = [𝑎 𝑎4 ] = [ 1 ] = ((−0,08) ∗ (−0,08)) − (1 ∗ 1) = −0,994
0 −0.08
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−2−𝑘
𝑐𝑘 = [ ]
𝑏0 𝑏𝑘+1
𝑏 𝑏2 −0.994 1,176
𝑐0 = [ 3 ]=[ ] = ((−0,994) ∗ (−0,0756)) − ((−0,204) ∗ 1,176)
𝑏0 𝑏1 −0,204 −0.0756
𝑐0 = 0,315
𝑏 𝑏0 −0,994 −0,204
𝑐2 = [ 3 ]=[ ] = ((−0,994) ∗ (−0,994)) − ((−0,204) ∗ (−0,204))
𝑏0 𝑏3 −0,204 −0.994
𝑐2 = 0,946

|𝑏3 | = 0,994 > 0,204 = |𝑏0 | ,

|𝑐2 | = 0,946 > 0,315 = |𝑐0 |
Por lo tanto, se observa que se cumplen ambos elementos de la cuarta condición dadas
anteriormente. Una vez satisfechas todas las condiciones de estabilidad, la ecuación
característica dada es estable, es decir que todas las raíces están dentro del círculo
unitario en el plano z. La ecuación dada P (z) puede ser factorizada como sigue:
𝑃(𝑧) = (𝑧 − 0,8)(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 0,4)
El resultado concuerda con el hecho de que todas las raíces están en el interior del círculo
unitario en el plano z.
3. considere el sistema descrito por
𝑦(𝑘) − 0.6𝑦(𝑘 − 1) − 0.81𝑦(𝑘 − 2) + 0.67𝑦(𝑘 − 3) − 0.12𝑦(𝑘 − 4) = 𝑥(𝑘)
Donde 𝑥(𝑘) es la entrada y 𝑦(𝑘) es la salida del sistema. Determine la estabilidad del
sistema.
Solución:
La función de transferencia pulso para el sistema es:
𝑌(𝑧) 1
=
𝑋(𝑧) 1 − 0.6𝑧 − 0.81𝑧 + 0.67𝑧 −3 − 0.12𝑧 −4
−1 −2

Normalizamos,
𝑌(𝑧) 𝑧4
=
𝑋(𝑧) 𝑧 4 − 0.6𝑧 3 − 0.81𝑧 2 + 0.67𝑧 − 0.12
La ecuación característica obtenida es:
𝑃(𝑧) = 𝑧 4 − 0.6𝑧 3 − 0.81𝑧 2 + 0.67𝑧 − 0.12
= 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎3 𝑧 + 𝑎4
Ahora, se determinan los coeficientes:
𝑎0 = 1 𝑎1 = −0.6 𝑎2 = −0.81 𝑎3 = 0.67 𝑎4 = −0.12
Se examina la primera condición:
1. |𝑎𝑛 | < |𝑎0 | → |−0.12| < |1| → 0.08 < 1
La primera condición se satisface, ahora se examina la segunda condición:
2. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 > 0
𝑃(1) = (1)4 − 0.6 (1)3 − 0.81(1)2 + 0.67(1) − 0.12 = 0.14 > 0
La segunda condición se satisface, ahora se examina la tercera condición:
> 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 { < 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑛 = 4 = 𝑝𝑎𝑟
𝑃(−1) = (−1)4 − 0.6(−1)3 − 0.81 (−1)2 + 0.67 (−1) − 0.12
𝑃(−1) = 1 + 0.6 − 0.81 − 0.67 − 0.12 = 0
La condición no se satisface. P (-1)=0 lo que implica que existe una raíz en z=-1
4. |𝑏3 | > |𝑏0 |
𝑎0 = 1 𝑎1 = −0.6 𝑎2 = −0.81 𝑎3 = 0.67 𝑎4 = −0.12
𝑎4 𝑎0 −0.12 1
𝑏3 = [𝑎 𝑎4 ] = [ 1 ] = ((−0,12) ∗ (−0,12)) − (1 ∗ 1) = −0,9856
0 −0.12
 𝑎4 𝑎2 −0.12 −0.81
𝑏1 = [𝑎 𝑎2 ] = [ 1 ] = ((−0,12) ∗ (−0,81)) − (1 ∗ (−0,81)) = 0,9072
0 −0.81
𝑎4 𝑎1 −0.12 −0.6
𝑏2 = [𝑎 𝑎3 ] = [ 1 ] = ((−0,12) ∗ 0,67) − (1 ∗ (−0,6)) = 0,5196
0 0.67
𝑎4 𝑎3 −0.12 0.67
𝑏0 = [𝑎 𝑎1 ] = [ 1 ] = ((−0.12) ∗ (−0.6)) − (1 ∗ 0,67) = −0,5980
0 −0.6
|𝑏3 | = 0,9856 > 0,5980 = |𝑏0 |
Se puede observar que la condición se satisface.
5. |𝑐2 | > |𝑐0 |
𝑏3 𝑏2 −0.9856 0,5196
𝑐0 = [ ]=[ ] = ((−0,994) ∗ 0.9072) − ((−0,5980) ∗ 0,5196)
𝑏0 𝑏1 −0,5980 0.9072

𝑐0 = −0,5834
𝑏3 𝑏0 −0.9856 −0,5980
𝑐2 = [ ]=[ ] = ((−0,9856) ∗ (−0,9856)) − ((−0,5980) ∗ (−0,5980))
𝑏0 𝑏3 −0,5980 −0.9856

𝑐2 = 0,6138

|𝑐2 | = 0,6138 > 0,5834 = |𝑐0 |

Se puede observar que la condición se satisface.
Se puede concluir que la ecuación característica P (z)=0 incluye una raíz en z=-1 y las otras
tres raíces se encuentra en el interior del circulo unitario con centro en el origen del plano
z. El sistema es críticamente estable.
4. Determínese el valor de K para que el sistema de control discreto de la siguiente figura
es estable. H(s) es un retenedor de orden cero. Periodo de muestreo T=2seg. (Utilice el
criterio de JURY).

Solución:
Como la función de transferencia del proceso presenta retardo, es necesario trabajar con
la transformada z modificada:
5𝑒 −3𝑠 𝑒 −3𝑠
𝐺(𝑧) = 𝐾. (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 −𝑁 . 𝑍 [ ] → 𝑍(0.5) [ ]
𝑠(10𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 0.1)
𝜃′ 3
𝜃 ′ = 𝑁𝑇 + 𝜃 → 𝑁= = = 1,5 ≈ 1
𝑇 2
 𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇 → 𝜃 = 3 − (2)(1) = 1
𝜃 1
𝑚 =1− = 1 − = 0,5
𝑇 2
Transformada modificada:

𝑎 1 𝑒 −𝑎𝑚𝑇
= −
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
0.1 1 𝑒 −0,1
𝐺(𝑧) = 5 ( ) = 5. ( − )
𝑠(𝑠 + 0.1) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0,2
1 0.9048
𝐺(𝑧) = 𝐾. (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 −1 . ( − )
𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187
𝑧−1 (𝑧 − 0.8187) − (0.9048𝑧 − 0.9048)
𝐺(𝑧) = 5𝐾. ( ) . ( )
𝑧2 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
(𝑧 − 1) 0.0952𝑧 + 0.0861 0.0952𝑧 + 0.0861
𝐺(𝑧) = 5𝐾. ( 2
).( ) = 5𝐾. ( 2 )
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187) 𝑧 (𝑧 − 0.8187)
0.476𝑧 + 0.4305
𝐺(𝑧) = 𝐾. ( 2 )
𝑧 (𝑧 − 0.8187)
𝐺𝑝(𝑧)
Se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado: 𝐺(𝑧) =
1+𝐺𝑝(𝑧)

0.476𝐾𝑧 + 0.4305𝐾
𝐻𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 0.8187𝑧 2 + 0.476𝐾𝑧 + 0.4305𝐾
La ecuación característica obtenida es:

𝑃(𝑧) = 𝑧 3 − 0.8187𝑧 2 + 0.476𝐾𝑧 + 0.4305𝐾

= 𝑎0 𝑧 3 + 𝑎1 𝑧 2 + 𝑎2 𝑧 + 𝑎3
Ahora, se determinan los coeficientes:
𝑎0 = 1 𝑎1 = −0.8187 𝑎2 = 0.476𝐾 𝑎3 = 0.4305𝐾
Se examina la primera condición:
1. |𝑎𝑛 | < |𝑎0 | → |−0.4305𝐾| < |1| → 0.4305𝐾5 < 1 → 𝐾 < 2.3228
La primera condición se satisface, ahora se examina la segunda condición:
2. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 > 0
𝑃(1) = (1)3 − 0.8187(1)2 + 0.476𝐾(1) + 0.4305𝐾 = 0.1813 + 0.9065𝐾 > 0
0.1813 + 0.9065𝐾 > 0 → 𝐾 > −0.2
Ahora se examina la tercera condición:
> 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3. 𝑃(𝑧)|𝑧=1 { < 0, 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑛 = 3 = 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
𝑃(−1) = (−1)3 − 0.8187(−1)2 + 0.476𝐾(−1) + 0.4305𝐾
𝑃(−1) = −1 − 0.8187 − 0.476𝐾 + 0.4305𝐾 = −1.8187 − 0.0455𝐾
−1.8187 − 0.0455𝐾 < 0 → 𝐾 > −39.97
−39.97 < 𝐾 < 2.3228
Tabla de Jury
Fila 𝐾(0.4305) 𝐾(0.476) −0.8187 1
1 −0.8187 𝐾(0.476) 𝐾(0.4305)
−0.1853𝐾 2 − 1 0.2048𝐾 2 + 0.8187 −0.8282𝐾
−0.8282𝐾 0.2048𝐾 2 + 0.8187 0.1853𝐾 2 − 1

4. |𝑏2 | > |𝑏0 | → 0.1853𝐾 2 − 1 > −0.8282𝐾

|0.1853𝐾 2 − 0.8282𝐾 − 1| > 0
|𝐾 2 − 4.469𝐾 − 5.3966| > 0

−(−4.469) ± √4.4692 − 4(−5.3966) −(−4.469) ± 60446577

→ →
2 2
𝐾1 = 5.4577 𝐾2 = −0.9887
|(𝐾 − 5.4577)(𝐾 + 0.9887)| > 0
𝐾 > 5.4577 ; 𝐾 < 5.4577 ; 𝐾 > −0.9887 ; 𝐾 < 0.9887
Por lo tanto se determina que el valor de K debe estar entre:
0 < 𝐾 < 0.9887
5. Encuentre los valores de k aplicando R.H que hagan el sistema estable.

𝐾(𝑆 + 1)
𝐺𝑝(𝑠) = ; 𝑅𝑂𝐶 = 𝑍𝑂𝐻 ; 𝑇 = 0.5
𝑆(𝑆 + 2)
Solución:
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺𝑙𝑎 = 𝑅𝑂𝐶. 𝐺𝑝 = 1 − 𝑧 −1 𝑍 [ ]
𝑠 2 (𝑠 + 2)

Se determinan las fracciones parciales:

𝐾(𝑠 + 1) 𝐴 𝐵 𝐶
2
= 2+ +
𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 𝑠+2
𝐾𝑠 + 𝐾 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠 2 = 𝐴𝑠 + 2𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2
𝐾𝑠 + 𝐾 = 𝐴𝑠 + 2𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2
Se agrupan términos semejantes y se despejan los valores de A, B y C:
𝐾
• 𝐾 = 2𝐴 → 𝐴= 2
𝐾 𝐾
• 𝐾 = 𝐴 + 2𝐵 → 2𝐵 = 𝐾 − 2 → 𝐵= 4
𝐾
• 𝐵+𝐶 = 0 → 𝐶 = −𝐵 = − 4

𝐾 𝐾 𝐾
𝐺𝑙𝑎 = 1 − 𝑧 −1 𝑍 [ + − ]
2𝑠 2 4𝑠 4(𝑠 + 2)
𝑧−1 𝐾𝑇𝑧 𝐾𝑧 𝐾 0.5𝐾 0.25(𝑧 − 1)𝐾
= 𝑍[ + − ] = + 0.25𝐾 −
𝑧 2(𝑧 −1 )2 4(𝑧 −1 ) 4(𝑠 + 2) 𝑧−1 (𝑧 − 0.3678)
0.5(𝑧 − 0.3678) + 0.25(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3678) − 0.25(𝑧 − 1)2
𝐺𝑙𝑎 = 𝐾( )
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3678)
0.408𝑧 − 0.25
𝐺𝑙𝑎 = 𝐾 ( 2 )
𝑧 − 1.36787 + 0.3678
Se realiza el lazo cerrado:
𝐾(0.408𝑧 − 0.25)
𝐺𝐿𝐶 =
𝐾(0.408𝑧 − 0.25) + 𝑧 2 − 1.3678 + 0.3678
La ecuación característica obtenida es:
𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + (0.408𝐾 − 1.3678)𝑧 + (0.3678 − 0.25𝐾)
Aplicamos el método de Routh-hurwitz:
𝜔+1
𝑧=
𝜔−1
𝜔+1 2 𝜔+1
( ) + (0.408𝐾 − 1.3678) ( ) + (0.3678 − 0.25𝐾)
𝜔−1 𝜔−1
 (𝜔 + 1)2 + (0.408𝐾 − 1.3678)(𝜔 + 1)(𝜔 − 1) + 0.3678(𝜔 − 1)2 − 0.25𝐾(𝜔 − 1)2 = 0

0.158𝐾𝜔2 + (1.2644 + 0.5𝐾)𝜔 + 2.7356 − 0.656𝐾 = 0

𝐹𝑖𝑙𝑎
0.158𝐾 2.7356 − 0.656𝐾
𝜔2
| 1.2644 + 0.25𝐾 0
𝜔1
2.7356 − 0.656𝐾
𝜔0
• 0.158𝐾 > 0 → 𝐾>0
• 1.2644 + 0.5𝐾 > 0 → 𝐾 > −5.0576
• 2.7356 − 0.656𝐾 > 0 → 𝐾 < 4.17

Los valores de K que hacen el sistema estable son:

0 < 𝐾 < 4.17
6. Considere el sistema de control de la siguiente figura, asuma que el periodo de
muestreo es: T=1seg y D(z)=K.
a) Utilice el criterio de Routh-Hurwist para determinar el rango de K dentro del cual el
sistema es estable. Cuál es la frecuencia de oscilación del sistema con la ganancia crítica?
b) Si K=0.6Kmax obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado cuando la entrada es r
(t)=u(t).

Solución:
a)
La ecuación en lazo abierto del sistema digital es:

1 − 𝑒 −𝑠 0.5𝑒 −5 𝑧−1 0.1

𝐺𝒍𝒂 = 𝐾. ( ) = 𝐾. ( ) . (𝑧 −1 ). 𝑍 [ ]
𝑠 5𝑠 + 1 𝑧 1
𝑠 (𝑠 + )
5
Se determinan las fracciones parciales:
0.1 𝐴 𝐵
= +
1 𝑠 𝑠+1
𝑠 (𝑠 + )
5 5
1 𝐴
0.1 = 𝐴 (𝑠 + ) + 𝐵𝑠 → 0.1 = 𝑠(𝐴 + 𝐵) +
5 5
1 1
𝐴 = 0.1(5) = ; 𝐵=−
2 2
 𝑧−1 0.5 0.5 𝑧−1 𝑧 𝑧
𝐺𝑙𝑎 = 𝐾. .𝑍[ − ] = 𝐾. 2 . 0.5 ( − )
𝑧 2 𝑠 1 𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187
𝑠+
5
𝑧−1 𝑧 𝑧 1 𝑧−1
𝐺𝑙𝑎 = 𝐾. 2
. 0.5 ( − ) = 0.5𝐾 ( − )
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187 𝑧 𝑧(𝑧 − 0.8187)
0.1813 0.0906𝐾
𝐺𝑙𝑎 = 0.5𝐾 ( 2 )= 2
𝑧 − 0.8187𝑧 𝑧 − 0.8187𝑧
Ahora se obtiene la ecuación en lazo cerrado:
0.0906𝐾
𝐺𝑐𝑙 =
𝑧 2 − 0.8187𝑧 + 0.0906𝐾
De la expresión anterior se obtiene la ecuación característica del sistema:

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 − 0.8187𝑧 + 0.0906𝐾 = 0

Aplicando Routh Hurwitz:

𝜔+1 2 𝜔+1
( ) − 0.8187 ( ) + 0.0906𝐾 = 0
𝜔−1 𝜔−1
(𝜔 + 1)2 − 0.8187(𝜔2 − 1) + 0.0906𝐾(𝜔2 − 2𝜔 + 1) = 0
𝜔2 + 2𝜔 + 1−0.8187𝜔2 + 0.8187 + 0.0906𝐾𝜔2 − 0.1812𝐾𝜔 + 0.0906𝐾 = 0
𝜔2 (0.1813 + 0.0906𝐾) + 𝜔(2 − 0.1812𝐾) + (1.8187 + 0.0906𝐾) = 0
𝐹𝑖𝑙𝑎
(0.1813 + 0.0906𝐾) (1.8187 + 0.0906𝐾)
𝜔2
| 2 − 0.1812𝐾
𝜔1
1.8187 + 0.0906𝐾
𝜔0
• 0.1813 + 0.0906𝐾 > 0 → 𝐾 > −2
• 2 − 0.1812𝐾 > 0 → 𝐾 < 11.0375
• 1.8187 + 0.0906𝐾 > 0 → 𝐾 > −20.07

Los valores de K que hacen el sistema estable son:

0 < 𝐾 < 11.03
• 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐾 = 11.03
1
𝐺𝑐𝑙 = 𝑃1,2 = 0.409 ± 𝑗0.9123 → |𝑧| = 0.999
𝑧2 − 0.8187𝑧 + 1
0.9123
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1.149 𝑟𝑎𝑑
0.409
𝑧 = 𝑒 𝜃𝑇 < 𝜔𝑡 → 𝜔𝑇 = 1.149𝑟𝑎𝑑
 𝜔 = 1.149𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
b)
𝐾 = 0.6𝐾𝑚𝑎𝑥 = 6.62
𝑟(𝑡) = 𝜇(𝑡)
𝑧
𝑅(𝑧) = 𝜇(𝑧) =
𝑧−1
𝐶(𝑧) 0.6 0.6
= 2 → 𝐶(𝑧) = . 𝑅(𝑧)
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0.8187𝑧 + 0.6 𝑧2 − 0.8187𝑧 + 0.6

0.6 𝑧 0.6𝑧
𝐶(𝑧) = . ( ) =
𝑧 2 − 0.8187𝑧 + 0.6 𝑧 − 1 𝑧 3 − 0.8187𝑧 2 + 0.6𝑧 − 𝑧 2 + 0.8187𝑧 − 0.6

0.6𝑧
𝐶(𝑧) =
𝑧 3 − 1.8187𝑧 2 + 1.4187𝑧 − 0.6

7. Para el sistema de control de la siguiente figura asma que T=1 y D(z) =1.
a) Calcule el coeficiente de amortiguamiento 𝜉 , la frecuencia natural no amortiguada Wn
y la constante de tiempo del sistema discreto en lazo abierto. Si la ecuación característica
del sistema tiene ceros reales, evalúe sus constantes de tiempo.
b) Analice la estabilidad para el sistema discreto en lazo cerrado.

Solución:
a)

𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)(200)(𝑍𝑂𝐻)(𝐺(𝑠)) → = (200)(𝑍𝑂𝐻)(𝐺(𝑠))
𝑅(𝑠)
Función de transferencia de lazo abierto:
(𝑧 − 1) 1 (𝑧 − 1) 1 𝑧(𝑧 + 1)
𝐺𝑙𝑎 = 200 𝑍 [ 3 ] = 200 [ ( )]
𝑧 𝑠 𝑧 2 (𝑧 − 1)3
(𝑧 + 1) 100(𝑧 + 1)
𝐺𝑙𝑎 = 100 [ 2
]= 2 → 𝑃1,2 = 1
(𝑧 − 1) 𝑧 − 2𝑧 + 1

1 = 𝑒 −𝛿𝜔𝑛𝜏 → ln(1) = 𝛿𝜔𝑛

𝜔𝑛 = 0 𝛿=0
b)
100(𝑧 + 1) 2(𝑧 + 1) 2𝑧 + 2
𝐺𝑐𝑙 = = 50. ( ) = 50. ( )
𝑧 2 − 2𝑧 + 1 𝑧 2 − 2𝑧 + 1 + 2𝑧 + 2 𝑧2 + 3

Ahora obtenemos la ecuación característica:

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + 3
= 𝑎0 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2
Se examina la primera condición:
1. |𝑎2 | < |𝑎0 | → |3| < |1| → 3<1
La primera condición no se satisface, por lo tanto el sistema es inestable.
8. Las ecuaciones características de ciertos sistemas de control digital están dadas por:

𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0 ; 1 − 1.9244𝑧 −1 + 1.20𝑧 −2 − 0.28𝑧 −3 = 0

Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano.

Solución:

1) 𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0

Aplicando método iterativo Newton-Rhapson, se tiene:

𝑑 3
(𝑧 − 1.1𝑧 + 0.3) = 3𝑧 2 − 1.1 → 𝑃1 = 0.8687
𝑑𝑧

𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = (𝑧 − 0.8687)(𝑧 2 + 0.8687𝑧 − 0.3453)

−0.8687 ± √0.86872 + (1.3812) −0.8687 ± 1.461

𝑃2,3 = =
2 2

𝑃2 = 0.296 𝑃3 = −1.164

Para graficar los polos en el plano, utilizamos matlab con el siguiente código:
z=tf('z');
Yz=1/(z^3-1.1*z+0.3)
[ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,'v')
[num,den]=tfdata(Yz,'v');
zplane(num,den)
title('Polos de la ecuación característica')
2) 1 − 1.9244𝑧 −1 + 1.20𝑧 −2 − 0.28𝑧 −3 = 0
La función característica obtenida es: 𝑧 3 − 1.9244𝑧 2 + 1.2𝑧 − 0.28 = 0

Aplicando Newton-Rhapson para hallar raíces reales:

𝑑 3
(𝑧 − 1.9244𝑧 2 + 1.2𝑧 − 0.28) = 3𝑧 2 − 3.8488𝑧 + 1.2 → 𝑃1 = 1.01207
𝑑𝑧

𝑧 3 − 1.9244𝑧 2 + 1.2𝑧 − 0.28 = (𝑧 − 1.01207)(𝑧 2 − 0.9123𝑧 + 0.2766)

−0.9123 ± √0.91232 − 4. (0.2766) −0.9123 ± 𝑗0.5235

𝑃2,3 = =
2 2

𝑃2 = 0.4561 + 𝑗0.2617 𝑃3 = 0.4561 − 𝑗0.2617

Para graficar los polos en el plano, utilizamos matlab con el siguiente código:

z=tf('z');
Yz=1/(z^3-1.9244*z^2+1.2*z-0.28)
[ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,'v')
[num,den]=tfdata(Yz,'v');
zplane(num,den)
title('Polos de la ecuación característica')
9. Para los siguientes diagramas hallar:
Kp y Kv

Solución:
a)

𝐶(𝑠) = 𝐸 ∗ 𝐺1 ∗ 𝐺2 → 𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐸 ∗ 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗

𝐸 = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶 ∗ (𝑠) → 𝐸 = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)[𝐸 ∗ 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ ]

𝐸 ∗ = 𝑅 ∗ (𝑠) − 𝐻 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ → 𝐸 ∗ (1 + 𝐻 ∗ (𝑠)𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ ) = 𝑅 ∗ (𝑠)

𝑅(𝑧)
𝐸(𝑧) =
1 + 𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
 𝑧
𝑧 − 1 𝑧−1
𝑒𝑠𝑠 = lim[1 − 𝑧 −1 ]. 𝐸(𝑧) = lim .( )
𝑧→1 𝑧→1 𝑧 1 + 𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + lim 𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝑧→1

𝐾𝑝 = lim 𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)

𝑧→1
𝑧𝑇
• 𝑅(𝑧) = (𝑧−1)2

𝑧𝑇
𝑧−1 (𝑧 − 1)2 𝑇
𝑒𝑠𝑠 = lim .( ) = lim . ( )
𝑧→1 𝑧 1 + 𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧) 𝑧→1 (𝑧 − 1) + (𝑧 − 1)(𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧))

𝑇
𝑒𝑠𝑠 =
lim (𝑧 − 1)𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝑧→1

1
𝐾𝑣 = lim (𝑧 − 1)𝐻(𝑧)𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝑇 𝑧→1

b)

𝐶(𝑠) = 𝐸 ∗ 𝐺 ∗ (𝑠)
𝐸 = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝐶(𝑠) → 𝐸 = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝐸 ∗ 𝐺 ∗ (𝑠)
𝐸 ∗ = 𝑅 ∗ (𝑠) − 𝐻 ∗ (𝑠) 𝐸 ∗ 𝐺 ∗ (𝑠) → 𝐸 ∗ (1 + 𝐻 ∗ (𝑠) 𝐺 ∗ (𝑠) ) = 𝑅 ∗ (𝑠)
𝑅(𝑧)
𝐸(𝑧) =
1 + 𝐻(𝑧)𝐺(𝑧)
𝑧
• 𝑅(𝑧) = 𝑧−1
𝐾𝑝 = lim 𝐻(𝑧)𝐺(𝑧)
𝑧→1
𝑧𝑇
• 𝑅(𝑧) = (𝑧−1)2
1
𝐾𝑣 = lim 𝐻(𝑧)𝐺(𝑧)(𝑧 − 1)
𝑇 𝑧→1

10: desarrolle un programa en matlab para hallar las características zitz etcdel sistema
transitorio (ts, tp) para el siguiente sistema.
Para el controlador digital:
𝑧
𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑧−1
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠+2
𝑇 = 0.1 𝑠𝑒𝑔

Solución:

%Ejercicio 10. Código para análisis transitorio:

%autor:Esteban parrado
clc
disp(' ');
num =[1];
den = [1 2];
disp('función de transferencia de la planta: Gp(s) = ');
Gp = tf(num,den)
disp(' ');
numzc =[1 0];
denzc = [1 -1];
disp(' ');
T = 0.1;
Gz = c2d(Gp,T,'zoh');
disp('función de transferencia del controlador: Gzc(s) = ');
Gzc = tf(numzc, denzc,T)
disp(' ');
disp('Función de transferencia en lazo abierto: ');
Gla = Gz*Gzc
disp(' ');
disp('función de transferencia en lazo cerrado: ');
Glc = feedback(Gla,1)
disp(' ');
disp('Los polos del sistema son: ');
Polos = pole(Glc)
disp('Tienen magnitudes y ángulos de:');
Mag = abs(Polos)
Ang1 = angle(Polos);
Ang = Ang1*180/pi
disp(' ');
disp('El análisis en transitorio obtiene las siguientes características:
');
[Wn,Zita] = damp(Glc);
Wd = Wn(1)*sqrt(1-Zita(1)^2);
tr = (pi-Ang1(1))/Wd
tp = pi/Wd
Mp = exp(-Zita(1)*Wn(1)*pi/Wd)
ts = 4/(Zita(1)*Wn(1))
nums = Wn(1)^2;
dens = [1 2*Zita(1)*Wn(1) Wn(1)^2];
Gs = tf(nums,dens);
figure
step(Glc,Gs)
legend('Resp. transitoria')

Ejecución del código:

Función de transferencia de la planta: Gp(s) =

Gp =
1
-----
s + 2
Continuous-time transfer function.

Función de transferencia del controlador: Gzc(s) =

Gzc =
z
-----
z - 1
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

Función de transferencia en lazo abierto:

Gla =
0.09063 z
----------------------
z^2 - 1.819 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

Función de transferencia en lazo cerrado:

Glc =
0.09063 z
----------------------
z^2 - 1.728 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

Los polos del sistema son:

Polos =

0.8640 + 0.2686i

0.8640 - 0.2686i
Tienen magnitudes y ángulos de:
Mag =
0.9048
0.9048
Ang =
17.2691
-17.2691

El análisis en transitorio obtiene las siguientes

características:

tr =0.9423

tp =1.0423

Mp =0.3526

ts =4.0000

A continuación se puede observar el comportamiento del sistema ante una función paso,
en esta gráfica se pueden observar las características transitorias: