TEMA 4: LAZO CERRADO
DE CONTROL
CONTROL DE PROCESOS-2020
Romina Stoffel-Carlos Rodriguez-Ana Martinez
OBJETIVOS
• Conociendo la función de transferencia de cada uno de los componentes que
comprende un lazo de control aprenderemos a armar un lazo de control y a
interpretar la respuesta obtenida de la variable controlada.
• Utilizaremos SIMULINK para la resolución de problemas.
LAZO CERRADO DE CONTROL
La regulación de un proceso, mediante un sistema de control automático, se
lleva a cabo mediante una disposición en lazo cerrado, en el que la medida de la
variable controlada se devuelve al controlador para que efectúe la comparación con
el punto de consigna (set point). Como resultado de esta comparación, el controlador establece
la señal de error o desviación, en función de la cual genera la señal de salida que determinará
la posición de la válvula. Ésta, a su vez, reajusta el la variable
manipulada, para que al actuar sobre el proceso se alcancen unas nuevas condiciones de
operación, más próximas a las deseadas.
Los 3 elementos esenciales del lazo de control son
1. Elemento de acción final que manipula y causa la acción
2. Sensor que mide la respuesta
3. Controlador que ajusta el actuador en respuesta a la medición y comparación con el set
ponit.
Ejemplo de lazo cerrado
Elemento de acción Final: válvula automática
Sensor: medidor de nivel
Controlador: manipula la válvula para
mantener el nivel de tanque en el valor
deseado
Perturbación: variación de caudal de entrada
DIAGRAMA DE BLOQUES DE LAZO CERRADO
DE CONTROL La señal de perturbación
se adiciona a la variable
de salida
Proceso
perturbador
+ Variable
sp + Controlador
Elemento de Proceso + controlada
acción final controlado
Variable
- manipulada
Signo negativo por la Sensor
realimentación transmisor
negativa
Diagrama de bloques del ejemplo anterior:
Fi
Proceso
perturbador
+ H
sp + Controlador
Actuador- Fo Proceso +
Válvula controlado
-
Sensor de nivel
transmisor
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
Ti Gt
F Gf
+ +
+ + +
Gc Gv GP
To T
(sp) -
Gh
El diagrama de bloques representa un lazo cerrado de control de temperatura en un
intercambiador en el cual las principales perturbaciones son la presión de vapor (F) y la
temperatura de ingreso del fluido a calefaccionar (Ti). Se puede evaluar la respuesta de T con
respecto a las tres entradas del lazo y para ellos debemos obtener la función de transferencia
de lazo cerrado:
𝑇
=?
𝑇 𝑇
𝑇0(𝑠𝑝) =? 𝐹
=?
𝑇𝑖
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
𝑇 𝐺𝑡
=
𝑇𝑖 1 + 𝐺ℎ𝐺𝑐𝐺𝑣𝐺𝑝
𝑇 𝐺𝑓
=
𝐹 1 + 𝐺ℎ𝐺𝑐𝐺𝑣𝐺𝑝
𝑇 𝐺𝑝𝐺𝑣𝐺𝑐
=
𝑇0(𝑠𝑝) 1 + 𝐺ℎ𝐺𝑐𝐺𝑣𝐺𝑝
El denominador es el mismo para las tres entradas, mientras que el numerador es
diferente para cada entrada. El denominador es uno mas el producto de las
funciones de transferencia de todos los bloques del circuito; mientras que el
numerador de cada función de transferencia es el producto de los bloques que
están sobre la trayectoria directa entre la entrada específica y la salida del
circuito. El denominador es la ecuación característica del lazo cerrado.
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA DE LAZO CERRADO
1 + 𝐺ℎ𝐺𝑐𝐺𝑣𝐺𝑝 = 0
1 + Función de Transferencia de Lazo Abierto=0
• La ecuación characterística es el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado.
• Es independiente de la entrada al lazo de control.
• La respuesta y estabilidad del lazo dependen de las raíces
de la ec. característica
• Cambiando los parámetros del controlador se puede
modificar el tipo de respuesta y la estabilidad del lazo
cerrado de control
GENERALIZACION DE DIAGRAMA DE BLOQUES DE LAZO
CERRADO
EJERCICIO RESUELTO LAZO CERRADO DE CONTROL
Considerar el intercambiador de calor de calor de la figura mediante el cual se calienta un
fluido con vapor. El proceso cuenta con un lazo cerrado de control para mantener la temperatura
en un valor deseado. La principal perturbacion que tiene este proceso son las variaciones de la
temperatura de entrada, Ti. Construir el diagrama de bloques en Simulink y evaluar la respuesta
del lazo de control
Vapor 𝑻𝑺𝑷
𝟎
𝒒𝒗 (𝒕)
𝒒(𝒕) Variable
Fluido que
se procesa 𝑻𝒊 (𝒕) 𝑻𝟎 (𝒕) Controlada
Función de Transferencia del proceso
Gp es la función de transferencia que relaciona
la T salida con el flujo de vapor:
Señal de 𝑻𝒊 (𝒔)
𝑮𝒖 (𝒔) 𝑻𝒐 𝟓𝟎
Perturbación
°C 𝑮𝑷 𝒔 = 𝑸𝒗 = 𝟑𝟎∗𝒔+𝟏 °CΤ 𝑘𝑔Τ𝑠
𝑻𝟎 (𝒔)
Gu es la función de transferencia que relaciona
𝑸𝒗 (𝒔) la T de salida con la T de entrada
𝑮𝑷 (𝒔) °C
𝑘𝑔
𝑻𝟎 𝟏𝟎
𝑠 𝑮𝒖 𝒔 = = °CΤ°C
𝑻𝒊 𝟏∗𝒔+𝟏
En Simulink
Función de Transferencia del sensor-transmisor
El instrumento tiene un comportamiento despreciable
𝒌𝒉 cuando la constante de tiempo del proceso es mucho mayor
𝑮𝒉 = a la constante de tiempo del instrumento. Es decir que la
𝑻𝒉 ∗ 𝒔 + 𝟏
respuesta es muy rapida. La ganancia del instrumento
depende de los rangos de entrada y de salida.
Para este ejemplo el sensor-transmisor es electrónico y el rango de medición es de 50°C a
200°C. La constante de tiempo es igual a 1.
20 − 4 𝑚𝐴 1
𝑘ℎ = =1 𝐻 𝑠 =
200 − 184 °𝐶 𝑠+1
Función de Transferencia de la vàlvula neumática
𝒌𝒗 kv: ganancia de la válvula (caudal/señal de salida del controlador)
𝑮𝒗 =
𝑻𝒗 ∗ 𝒔 + 𝟏 Tv: constante de tiempo de la válvula
Dinámica de la válvula: mucho más rápida que la del proceso (Tv <<<Tp), cuando las constantes
de tiempo son del orden de minutos puede despreciarse.
𝟎. 𝟎𝟏𝟔 𝒌𝒈/𝒔
𝑮𝒗 =
𝟑 ∗ 𝒔 + 𝟏 𝒎𝑨
Función de Transferencia del Controlador
En Simulink seleccionar la función PID y configurar en estructura parallel:
• CONTROLADOR PID
1
𝐺𝑐 = 𝑘𝑐(1 + + 𝑇𝑑𝑠) Configurar en forma Ideal
𝑇𝑖𝑠
Los parámetros deberán
cargarse de esta forma:
𝑃 = 𝑘𝑐
1
𝐼=
𝑇𝑖
𝐷 = 𝑇𝑑
Dejar seteado con valor 100
El controlador PID del lazo de control esta configurado con los siguientes valores:
Kc=1
Ti=2
TD=10
Función de Transferencia del Transductor
15 − 3 𝑝𝑠𝑖
= 0,75 𝑝𝑠𝑖/𝑚𝐴 Los transductores son elementos
20 − 4 𝑚𝐴
que nos permites convertir una
señal, es decir, cambiar una señal
20 − 4 𝑝𝑠𝑖 neumática a electrónica o
= 1,33 𝑚𝐴/𝑝𝑠𝑖 viceversa.
15 − 3 𝑚𝐴
En este caso, el controlador y sensor-transmisor son instrumentos electrónicos y la válvula es neumática. Por lo
tanto es necesario convertir la señal electrónica a señal neumática, con un transducir I/P.
En Simulink utilizamos el elemento Gain para representar al
transductor. Con doble click, configuramos el valor del
transductor que en este caso es 0.75 psi/mA
Lazo cerrado de control en Simulink
Configurar el tiempo deseado de simulación
Botón Play para correr la simulación
Elemento Multiplexor (Mux) permite
agregar mas entradas al grafico
La función step es una entrada del tipo escalón.
El valor del escalón se coloca en
Final Value, los demás
parámetros de configuración
dejar con un valor 0. En este
caso, utilizamos un step unitario.
La función Scope permite ver la representación
grafica de la señal. Con doble click sobre el
icono se abre el grafico
Funcion de Transferencia de Lazo cerrado
𝐺𝑐𝐺ℎ𝐺𝑣𝐺𝑝 𝐺𝑢
𝐺𝐿𝐶 = 𝑥(𝑠𝑝) + 𝑇𝑖
1 + 𝐺𝑐𝐺ℎ𝐺𝑣𝐺𝑝 1 + 𝐺𝑐𝐺ℎ𝐺𝑣𝐺𝑝
1º: efecto de un cambio en el punto de consigna 2ª: efecto de una perturbación (“carga”)
sobre la salida sobre la salida
Análisis de la respuesta del lazo cerrado de control:
Cambio escalón unitario en el set point (x(sp)) (colocamos 1 en el step del set point y 0 en el
step de la perturbación):
La reglita permite obtener
parámetros numéricos del
grafico. Peak Finder
identifica todos los picos.
La dinámica de respuesta es oscilatoria, la temperatura se estabilidad en un valor de 1 a
los 500 segundos, alcanzando el nuevo valor deseado. El pico mas alto es de 1.62 a los
35 seg.
Análisis de la respuesta del lazo cerrado de control:
Cambio escalón unitario en la perturbación, Ti (colocamos 0 en el step del set point y 1 en el
step de la perturbación):
La temperatura es mas oscilatoria, a los 1000 segundos sigue oscilando alrededor de un valor 0. Alcanza un
sobrevalor de 8.85, a los 3 seg. La temperatura de salida es muy sensible a los cambios de Ti por el
sobrevalor pero se estabiliza en cero, es decir que desaparece el efecto de la perturbación
Comparativa de tres controladores para el mismo Lazo de control (EjercicioResueltoLC2)
PID -----
PI ------
P ------
La respuesta de T con un controlador P es la más rápida pero tiene offset. La dinámica con el
PI y el PID son similares pero, con PID es un poco mejora ya que es menos osilatoria y el
sobrevalor es un poco mas bajo.
• Ejercicio 1. En un lazo cerrado con un controlador proporcional se controla un proceso que
responde a un proceso de primer orden (k=4.2 y T=0.1). Obtener la funcion de tranferencia de lazo
cerrado. Comparar la respuesta del lazo para kc= 0.2, 0.1 y 0.04. (considerar la fn de tranf. de la
valvula y del sensor-transmisor de ganancia unitaria). Representar en Simulink.
Ejercicio 2. Diseñar un lazo de control que permita controlar la temperatura de
salida del siguiente proceso ante variaciones en la temperatura de entrada. La
termocupla tiene una constante de tiempo de 0,33 y una ganancia igual a 1.
Considerar el elemento de acción final (calentador) con una ganancia pura de
0.0714 y un controlador proporcional con kc=20. Obtener las funciones de
transferencia del lazo. Evaluar la respuesta del sistema ante un cambio en escalón
unitario en el valor deseado. Comparar con la respuesta con un controlador PI (Ti=1;
Td=0.05). Mejora la respuesta?
Ejercicio 3. Considerar un tanque en el cual la variación de nivel responde a una función de
transferencia de primer orden con k=1 y T= 2,5. Este proceso tiene un tiempo de demora de 10
segundos. La función de transferencia de la perturbación tiene una ganancia unitaria y una constante de
tiempo de 3. Suponga que se instala un sistema de control integrado por una válvula de control
neumática cuya función de primer orden tiene una ganancia de 0.016 y una constante de tiempo de 3
segundos a la salida del tanque. El elemento electrónico de medición y transmisión de nivel se comporta
como un elemento de primer orden con una constante de tiempo igual a 3 segundos y ganancia de
0.042. Para controlar el proceso se selecciona un controlador neumático PI con una ganancia
proporcional de fábrica de 2 y un tiempo integral igual 0.1 y que recibe la señal del medidor y envía
una señal a la válvula. Dibujar el P&I y el diagrama de bloques. Evaluar la respuesta del lazo cerrado
ante una entrada escalón en el set point y en la perturbación.
q1
HT
h(t)
R q2
Ejercicio 4. Plantear un lazo cerrado de control para el Lazo Abierto de la figura y evaluar
cual considera el controlador mas adecuado para este proceso. Considerar Gv=Gh=1.
Parámetros del controlador Kc=10, Ti=1.
