TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ
“ROBOT ANTROPOMÓRFICO”
PROYECTO
ROBOTICA
DOCTOR MARTÍN HERNÁNDEZ ORDOÑEZ
ALUMNOS:
RAMIREZ CASTAÑEDA OSCAR
AGUIIRE NOLASCO JUAN MANUEL
TRONCO GONZÁLEZ MIGUEL ALEJANDRO
CUESTA GARCIA CESAR
ESCOBAR HUERTA JESUS
BERMUDEZ CASTILLO DIEGO NORBERTO
16 DE DICIEMBRE DEL 2019
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INTRODUCCIÓN materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según
En el presente trabajo se describen trayectorias variables, programadas
de manera sencilla los pasos para la para realizar tareas diversas"
construcción de un sistema
manipulador antropomórfico de tres Esta definición, ligeramente
grados de libertad. El artículo está modificada, ha sido adoptada por la
estructurado de la siguiente manera: Organización Internacional de
en el apartado se plantean los Estándares (Organización
antecedentes y la justificación de la Internacional de Estándares,1985)
que define al robot industrial como
construcción del sistema. El apartado
"Manipulador multifuncional (ISO)
trata sobre diseño geométrico del reprogramable con varios grados de
prototipo y las características que libertad, capaz de manipular
posee. El apartado muestra el cálculo materias, piezas, herramientas o
del modelo cinemático directo e dispositivos especiales según
inverso. El apartado muestra del trayectorias variables programadas
desarrollo. Finalmente se muestran para realizar tareas diversas"
las conclusiones del trabajo.
MODELO CINEMATICO
MARCO TEÓRICO
El modelado cinemático del
manipulador robótico se basó en la
La palabra robot fue usada por
utilización de los parámetros de
primera vez (Karel Capek, 1921),
Denavit-Hartenberg. Es un método
cuando el escritor estrena en el teatro
matricial sistemático, que permite
nacional de Praga, su obra Rossum’s
establecer sistemas de coordenadas
Universal Robot. Su origen es la
ligados a cada eslabón de un
palabra robota, que se refiere al
mecanismo, para así determinar la
trabajo realizado de manera forzada.
cinemática completa del mismo. Una
Actualmente el término encierra una
vez definidos los sistemas de
gran cantidad de mecanismos y
coordenadas, ver Figura 1, es posible
máquinas en todas las áreas de
pasar de un sistema a otro a través
nuestra vida. Su principal uso se
de una serie de transformaciones
encuentra en la industria en
básicas (rotaciones y traslaciones)
aplicaciones tales como ensamblado,
que dependen exclusivamente de las
la soldadura o la pintura.
características geométricas de cada
"Un robot cartesiano (RIA, Robotic eslabón; pudiendo así relacionar un
Industry Association,1978), es un sistema de coordenadas con otro.
manipulador multifuncional
Las transformaciones que se llevan a cabo
reprogramable, capaz de mover son las siguientes:
2
Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo
θi.
Traslación a lo largo de Zi-1 una
distancia di; vector (0,0,di).
Traslación a lo largo de Xi una distancia
ai; vector (ai, 0, 0).
Rotación alrededor del eje Xi un ángulo
αi. T01=
Donde: θi: es el ángulo que forman los ejes
Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al
eje Zi-1, mediante la regla de la mano
T12=
derecha. Es un parámetro para articulaciones
giratorias.
di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1
T23=
desde el origen del sistema de coordenadas
(i-1) ésimo hasta la intersección del eje Zi-1
con el eje Xi. En articulaciones prismáticas es
un parámetro variable.
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va
desde la intersección del eje Zi-1 con el eje
T3E=
Xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el
caso de articulaciones giratorias. En el caso
de articulaciones prismáticas, se calcula
como la distancia más corta entre los ejes Cinemática Directa
Z1-i y Zi.
La cinemática directa permite encontrar una
αi: Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y matriz de transformación T, que relaciona la
el eje Zi, medido en un plano perpendicular al posición y orientación del extremo del robot
eje Xi, con la regla de la mano derecha. con respecto a un sistema coordenado de
referencia fijo que, por lo general, es la base.
Para el manipulador antropomórfico en
Esta relación se hace a través de
estudio, los parámetros de Denavit-
transformaciones homogéneas, en donde se
Hartenberg se muestran en la siguiente
asocian cada uno de los sistemas
Tabla.
coordenados de cada uno de los eslabones
Art a α dl θl Para el caso en estudio, la cinemática directa
1 0 0 0 Θ1 viene dada por:
2 L2 90 D2 Θ2
T0E = T01*T12*T23*T3E
3 L3 0 0 Θ3
E Le 0 0 0
Tabla 1: Parámetros Denavit-Hartenberg del
manipulador propuesto
T03 = T01*T12*T23
Una vez obtenidos los parámetros de Denavit
Hartenberg se calculan las matrices de
transformación homogénea para cada uno de
los sistemas coordenados, siguiendo la
ecuación:
3
CINEMATICA INVERSA DE
NUESTRO ROBOT
La cinemática inversa, como ya sabemos
puede tener una o varias soluciones para
una misma posición de efector final, esto
T0E = T02*T3E
nos crea la situación de que no existe un
procedimiento general que nos funcione
para todos los casos de robots y sus
características, sino que se tiene que
analizar bien nuestro caso y a partir de
este hacer un análisis para crear una
serie de condiciones que nos ayuden a
delimitar como querremos que sea el
Verificar si la cinemática directa es
correcta
Θ1 = 0
Θ2 = 0
Θ3 = 0
movimiento de nuestro robot, dándole
así a la programación , herramientas para
decidir lo conveniente en cuanto a mover
0
T =
E
los eslabones, para así sea posible llegar
al punto deseado.
4
Posteriormente en ambas vistas ,
determinamos como determinaríamos
Método Geométrico. los 3 ejes.
Comenzamos preparando un análisis de
nuestro brazo robot, usando la vista
lateral y superior, utilizando el método
geométrico, con triángulos útiles que
pudieran ayudarnos a crear las
condiciones de movimiento de nuestro
robot.
Pusimos nuestro robot en una posición
que nos facilitara la creación de
triángulos para obtener ángulos y
posiciones de los eslabones, para
obtener la localización que
correspondería al actuador final
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POSTERIORMENTE ANOTAMOS TODAS
LAS MEDIDAS DE NUESTROS
ESLABONES , Y COMENZAMOS EL
6
ANALISIS DE ANGULOS Y LONGITUDES. En base a lo que vemos en las imágenes
anteriores podemos decir que:
−1 (Y 03 )
θ1=Ta n
( X 03 )
R2
ϕ 2=Ta n−1
R1
θ2=ϕ2−ϕ1
Ya teniendo nuestros ángulos y medidas
con sus respectivos nombres,
procedemos a escribir las ecuaciones que
serán las condiciones de las posiciones de
los eslabones para llegar a un punto
especifico. (LOS ESLABONES SERAN
0 2 0 2
NOMBRADOS a1,a2 y a3 ) R 1= √( X ) + ( Y
3 3)
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R 2=Z 03−a 1 demos en los ejes X,Y,Z . Nuestro
programa dará una solución que
Despejamos por medio de ley de cosenos satisfaga nuestras demandas,
cumpliendo todas nuestras condiciones
a 23=a2 + R23 −2 a2 R3 cos ϕ 1
de movimiento y posición.
a23−a 22−R23
ϕ 1=Co s −1
( −2 a2 R 3 )
Usando teorema de Pitágoras
R 3= √ R 12❑+ R 22
Suma y resta de ángulos resultantes, para
eliminar posibles múltiples soluciones.
θ2=ϕ2−ϕ1
θ3 =180−ϕ 3
Ley de cosenos nuevamente.
R 32=a22 +a 3 2−2 a 2a 3 cos ϕ3
R 32 −a 22−a 32
ϕ 3=Co s
−1
( −2 a2 a3 )
Ahora estas ecuaciones las debemos
vaciar en el programa de simulación, y
dependiendo las coordenadas que
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