SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS
Para el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la figura 4.2, la
función de transferencia de pulso en lazo cerrado está dada por:
Figura 4.2 Sistema de control discreto
La estabilidad del sistema discreto definido por la ecuación 4.13 se puede
determinar mediante la ubicación de los polos de lazo cerrado en el plano z es
decir, por las raíces de la ecuación característica:
En la siguiente forma:
El sistema es estable si todos sus polos de lazo cerrado ó las todas la raíces
de su ecuación característica están ubicados dentro del círculo unitario del
plano z. Cualquier polo de lazo cerrado localizado fuera del círculo unitario
genera un sistema inestable.
Un polo simple localizado sobre el circulo unitario , hace que el sistema
sea críticamente estable, igual cosa sucede si existe un solo par de polos
complejos conjugados ubicados sobre el círculo unitario. Cualquier polo
múltiple ubicado sobre el círculo unitario hace que el sistema sea inestable.
Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del sistema y, por lo tanto,
pueden estar localizados en cualquier parte del plano z.
La estabilidad absoluta de un sistema discreto se puede determinar por diferentes
métodos aplicables a la ecuación característica del sistema sin necesidad de
encontrar sus raíces. Dos de estos métodos son la prueba de estabilidad de Jury y
el criterio de estabilidad de Routh, basado en la transformación bilineal.
La figura 4.3 representa las regiones de estabilidad y de inestabilidad de un
sistema discreto tomando como referencia la ubicación de sus polos con respecto
al círculo unitario.
Figura 4.3 El círculo unitario y la estabilidad de sistemas discretos
4.2.1 Prueba de estabilidad de Jury: Para aplicar esta prueba a la ecuación
característica , se construye una tabla cuyos elementos está
determinados por los coeficientes de .
Para iniciar la prueba, se debe escribir la ecuación característica en la forma:
En donde:
El arreglo de Jury se construye como se indica en la tabla 4.1: los coeficientes de
la primera fila del arreglo son los coeficientes de dispuestos en orden de
potencias ascendentes de z. Los elementos de la segunda fila son los coeficientes
de dispuestos en orden de potencias descendentes de z. Los elementos
correspondientes a las filas hasta se obtienen mediante los
determinantes dados en la ecuación 4.16
Tabla 4.1 Forma general del arreglo de Jury
Para que no tenga raíces fuera o sobre el círculo unitario en el plano z,
es decir, para que el sistema sea estable, se requiere el cumplimiento de
condiciones, en donde es el orden de la ecuación característica. Dichas
condiciones se pueden resumir así [4.5]:
1.
2.
3.
4.
5.
. . . . .
El procedimiento para efectuar la prueba es el siguiente:
Paso1: Determinar si se cumplen las condiciones 1, 2 y 3. Si no se cumplen, el
sistema es inestable, si se cumplen se efectúa el paso 2
Paso 2: Determinar el máximo valor de , así:
Si , no se continúa el procedimiento pues la información del paso 1 es
suficiente para determinar la estabilidad del sistema.
Paso 3: El máximo número de filas que ha de tener el arreglo está dado por:
Paso 4: Se completa el arreglo. A cada fila se le aplica la restricción. Si ésta no se
cumple, no se continúa y el sistema es inestable.
EJEMPLO 4.2
Determinar la estabilidad del sistema de control discreto cuya función de
transferencia en lazo cerrado es:
SOLUCIÓN: La ecuación característica del sistema es:
Para evaluar la estabilidad el procedimiento se inicia así:
Paso 1: Verificación de las condiciones 1, 2 y 3.
1.
2.
3.
Las condiciones 1, 2 y 3 se cumplen.
Paso 2. Máximo valor de
Paso 3: Máximo número de filas del arreglo:
Paso 4: Se completa el arreglo de Jury chequeando para cada etapa las
condiciones respectivas. (Ver tabla 4.2)
Tabla 4.2 Arreglo de Jury para el ejemplo 4.2
Cumple
Dado que se cumplen todas las condiciones el sistema es estable.
EJEMPLO 4.3
Para el sistema de control discreto de la figura 4.4, determinar el valor o valores de
la ganancia K para los cuales el sistema es estable. Asumir como periodo de
muestreo T=1 seg y que H(S) es un retenedor de orden cero.
Figura 4.4 Sistema de control para el ejemplo 4.3
SOLUCIÓN: La función de transferencia de pulso para el sistema está dada por la
ecuación 3.11
Con un periodo de muestreo se obtiene:
La función de transferencia en lazo cerrado es:
La ecuación característica del sistema es:
Reorganizando términos:
Aplicando las condiciones de la prueba de Jury se obtiene:
1.
2.
3.
Los resultados obtenidos indican que el sistema es estable si:
