FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA,

INFORMATICA Y MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES
GRUPO : N° 4
CURSO : CONTROL I
ASESOR : ING. LUIS ANDRE CUBA DEL CASTILLO
INTEGRANTES
 PARDO MITMA JIMMY ANDRÉS 100518
 HURTADO CARBAJAL ALAIN 160237
 HUARANCCA HUAMAN JANET 160236
 LEVITA CHAYÑA JUAN ANTONIO 160238

SEMESTRE 2019 – 2V
CUSCO-PERU
 MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

INTRODUCCIÓN
El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño
para la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control (Evans,
1948, 1950). Consiste en una representación gráfica de los polos de la función
de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del
sistema.
Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el
punto de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran
medida de las matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica
gráfica que nos da esa descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema
de control que estamos diseñando. Además, también sirve como una poderosa
herramienta cuantitativa que produce más información que los métodos ya
discutidos, debido a que no sólo puede servir para encontrar la solución de
sistemas de primero y segundo orden, sino que también es de utilidad para
solucionar sistemas de orden mayor a dos.
Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el
comportamiento del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad)
a  medida que se varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el
tiempo de asentamiento y el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa
puede ser verificada mediante el análisis cuantitativo.

DEFINICIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La técnica del lugar geométrico de las raíces (LGR) es un método grafico para
dibujar la posición de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varía un parámetro, la información que proporciona este método es utilizada
para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.

CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

A continuación, se hace un resumen de las reglas para construir el lugar
geométrico de las raíces. Paralelamente, aplicamos cada paso a un ejemplo
concreto.
Para desarrollar dichas reglas, considere el modelo general de la siguiente
Figura para un sistema de control con realimentación:

La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). 

Mientras, la función de transferencia a lazo cerrado es:
C(s ) G(s )
=
R(S ) 1+G ( S ) H (s)
NORMAS
 El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje
real Re del plano s.
 Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden
de dos polinomios presentados más adelante, en la ecuación 1.3.
 Cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de
transferencia directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera
explícita en el plano s, significa que están en el infinito.

1er. PASO: obtener la ecuación característica

1+G( S) H (S )=0 (1.1)
Ahora, supongamos que G(s)H(s) contiene un parámetro variable K como
factor multiplicativo. Modificamos  G(s)H(s) de tal forma que se pueda expresar
como una función racional de la forma:
KQ(S)
G (S) H (S )= (1.2)
P(S)

Donde Q(s) y P(s) son polinomios en s de grado m y n respectivamente. Es

decir, que luego de sustituir 1.2 en la ecuación 1.1 obtenemos el siguiente:
K ( S+ Z 1 ) ( S + Z2 ) ( S+ Z 3 ) …(S + Z m)
1+G(S) H (S )=1+ =0 (1.3)
( S+ P1 ) ( S + P2 ) ( S + P3 ) …( S+ Pn )
EJEMPLO:
Suponga que la ecuación característica de un sistema de control es la
siguiente:
S ( S +1 )( S+2 )+ S 2+ ( 3+ 2 K ) S +5=0
Para expresar esta ecuación de la forma 1.3, se dividen ambos miembros de la
ecuación entre el término que no contiene a K, es decir:
2 Ks 2 Ks
1+ 2
=1+ 3 2
=0
S ( S+1 ) ( S +2 ) + S +3 S +5 S + 4 S +5 S+5

S ( S+1 ) ( S+2 ) + S2 +3 S +5+2 K

S ( S+1 ) ( S +2 ) +S 2 +3 S +5

El objetivo es aislar a K como factor multiplicativo de la función Q(s)/P(s).  

Observe también que las propiedades se desarrollan con base en la relación
entre los polos y ceros de G(s)H(s) y los ceros de 1 + G(s)H(s), que son las
raíces de la ecuación característica.

2do. PASO: Ubicar los polos y los ceros de G(s)H(s) en el plano s.

G(s)H(s) es la función de transferencia directa del sistema, es decir, a lazo

abierto. Las ramificaciones del lugar geométrico de las raíces empiezan en los
polos a lazo abierto y terminan en los ceros finitos o infinitos a lazo abierto. A
partir de la forma factorizada de G(s)H(s) mostrada en la ecuación 1.3,
ubicamos los polos y los ceros de lazo abierto en el plano s, atendiendo a las
siguientes reglas:
 Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son los
polos de G(s)H(s)
 Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=∞ son los
ceros de G(s)H(s).
EJEMPLO:
Suponga que un sistema tiene la siguiente ecuación característica:
S ( S +2 ) ( S+ 3 )+ K ( S+1 )=0
La forma factorizada de esta ecuación característica es:
 K ( S+1)
1+ =0
S ( S+2 ) ( S+3 )
Es decir:
K ( S+ 1)
G ( S) H ( S ) =
S ( S+ 2 )( S+3 )
Los tres puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 y aquellos
donde K=∞ se muestran en la Figura.

K=0 K=0 K=0

x x x
-2 -1 0

Figura
Puntos en los K=0 sobre el ligar grometrico de las raices de:
S ( S +2 ) ( S+ 3 )+ k ( s +1 )=0
A cada polo X le corresponde un cero O. Como sólo se observan tres polos y
un cero, se sobreentiende que el resto de los ceros están en el infinito y
dependiendo de los siguientes pasos (el comportamiento del sistema) se sabrá
si se trata de más o menos infinito.

3er. PASO: Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las

raíces.
Algunos de los lugares geométricos se aproximan al infinito cuando n y m (ver
ecuación 1.3 más adelante) no son iguales. Las propiedades del lugar
geométrico de las raíces  cerca del infinito en el plano s se describen mediante
las asíntotas del lugar geométrico cuando s tiende a infinito.
Los lugares geométricos de las raíces para valores de s muy grandes, deben
ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos φA (pendientes) se obtienen
mediante la siguiente fórmula:

±180 ° (2 K +1)
φ A= para K =1,2,3 … n−m−1
n−m
Donde n y m son la orden del denominador y numerador respectivamente de
la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) expresada en forma
racional, como en la ecuación característica 1.3:
 K ( S+ Z 1 ) ( S + Z2 ) ( S+ Z 3 ) …(S + Z m)
1+G(S) H (S )=1+ =0 (1.3)
( S+ P1 ) ( S + P2 ) ( S + P3 ) …( S+ Pn )
En otras palabras:
n: número de polos finitos de G(s) H(s).
m: número de ceros finitos de G(s) H(s)
Conforme K aumenta, el ángulo φA se repite a sí mismo, por lo que la cantidad
de asíntotas distintas es igual a n-m:
Numero de asíntotas = n-m
Todas las asíntotas interceptan el eje real en un punto. Si la abscisa de este
punto y el eje real se representa mediante σA (centroide de las asíntotas),
entonces:

φ A=
∑ ℜ ( polos )−∑ ℜ(ceros)
n−m
Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares conjugados,
σA siempre es una cantidad real. Una vez que se encuentra la intersección de
las asíntotas y el eje real, es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo.
EJEMPLO:
Suponga que un sistema tiene la siguiente ecuación característica:
S( s+ 4)( S¿¿ 2+2 s +2)+ k ( s+ 1 )=0 ¿
La forma factorizada de esta ecuación característica es:
K ( S+1)
1+ 2
=0
S ( S+ 4 ) ( S +2 S +2 )
Es decir:
K ( S+1)
G ( S) H ( S ) =
S ( S+ 4 ) ( S 2+2 S+2 )
La Figura muestra las asíntotas de este caso:
En la Figura vemos que:
 Los cuatro puntos sobre el lugar geométrico de las raíces
donde K=0 son s=0, -4, -1+j, -1-j. Aquellos donde K=∞ son s=-1, ∞,
∞, e ∞.
 El máximo entre n y m es 4, por lo que el lugar geométrico tiene 4
ramas.
 Los lugares geométricos de las raíces son simétricos con respecto al eje
real.
 El número de asíntotas es 3, (n-m=3). Como el número de polos finitos
excede al número de ceros finitos, el lugar geométrico de las raíces se
aproxima a s=∞ a lo largo de las asíntotas.
 Los ángulos  y el centroide de las asíntotas se calculan a continuación:

φ A=
∑ ℜ ( polos )−∑ ℜ(ceros)
n−m
180 °
φ 1= =60 ° para K =0
3
540 °
φ 2= =180 ° para K=1
3
900°
φ 3= =60 ° para K =2
3
φ A=
∑ ℜ ( polos )−∑ ℜ ( ceros ) =−4−1−1−( 1 ) = −5
n−m 3 3

4to. PASO: Determinar el lugar geométrico de las raíces sobre el eje real.

Debido a la simetría conjugada de los lugares geométricos de las raíces, los

puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien
ocurren en pares complejos conjugados.
Para que un punto S1 sobre el eje real del plano s pertenezca al lugar
geométrico de las raíces, debe haber un número impar de polos y ceros
de G(s)H(s) a la derecha del punto. Todos los puntos del plano real que
cumplen con esta condición forman una sección. En esta sección, K es mayor
o igual a cero.
EJEMPLO:
Las secciones etiquetadas con RL (0≤K≤∞) forman parte del lugar geométrico
de las raíces  porque existe un número impar de polos y ceros de G(s)H(s) a la
derecha de dichas secciones:

5to. PASO: Determinar el ángulo de salida y de llegada del lugar

geométrico de las raíces.
Para trazar los lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable,
debemos encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces,
cercanas  a los polos y ceros complejos.
El ángulo de salida de un polo o de llegada a un cero, de un lugar geométrico
de las raíces de G(s)H(s), denotan el ángulo de la tangente del lugar
geométrico cerca del punto de salida o de llegada.
Para calcular el ángulo de salida desde un polo complejo se utiliza la siguiente
fórmula:

El ángulo de salida desde un polo complejo es igual a 180 grados más la suma
de los ángulos de vectores hacia el polo complejo S1 en cuestión, desde los
otros ceros, menos la suma de los ángulos de vectores hacia el polo
complejo S1 en cuestión, desde los otros polos. La Figura muestra la
aplicación de este método:

Construcción del lugar geométrico de las raíces. (Angulo de salida =180 –

(Ø1+ Ø2)+ Ø.)
Para calcular el ángulo de llegada a un cero complejo se utiliza la siguiente
fórmula:

EJEMPLO:
Suponga la función característica siguiente:
S ( S +3 ) ( S 2 +2 S+ 2 )+ K=0
Es decir:
 K
G ( S) H ( S ) =
S ( S+ 3 ) ( S 2+ 2 S+2 )
Los polos de esta función a lazo abierto son s=-1, -3, -1+j, -1-j. Tomando en
cuenta el punto S1 cercano al punto s=-1+j, de acuerdo con la Figura 8-8, el
ángulo de salida del lugar geométrico en S1 es:

Figura 1.
Lugar geométrico de las raíces de S ( S +3 ) ( S 2 +2 S+ 2 )+ K=0 para ilustrar los
ángulos de salida y llegada.

6to. PASO: Determinar los puntos de corte con el eje imaginario.

Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces intersectan el

eje jw se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz, o (b) suponiendo que s = jo en la ecuación característica,
igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando ω y K. En
este caso, los valores encontrados de ω representan las frecuencias en las
cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor
de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el
punto de cruce.
Como ejemplo regresemos al lugar geométrico de la Figura 1. Allí, los puntos
de corte son s1 = -1.095j  y s2 = 1.095j, donde K=8.16. 

7mo. PASO: Determinar los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico

de las raíces.
En la Figura(a) muestra un caso en el que dos ramas del lugar geométrico de
las raíces se juntan en un punto de ruptura sobre el eje real y después parten
desde el eje en direcciones opuestas. En este caso, el punto de ruptura
representa una raíz doble de la ecuación cuando se asigna el valor
de K correspondiente al punto. La Figura (b) muestra otra situación en la que
dos lugares geométricos de las raíces de polos complejos conjugados se
aproximan al eje real, se encuentran en un punto de ruptura y después parten
en direcciones opuestas a lo largo del eje real. En general, un punto de ruptura
puede involucrar más de dos lugares geométricos de las raíces.

Los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico de las raíces

de 1+KG(s)H(s)=0 deben satisfacer lo siguiente:
dG 1(s ) H 1(s )
=0
ds
Todos los puntos de ruptura deben satisfacer la ecuación anterior, pero no
todas las soluciones de esta ecuación son puntos de ruptura.
EJEMPLO:
Considere la ecuación característica siguiente:
S ( S +2 ) + K ( S+ 4 )=0
De esta se obtiene que:
(S+ 4)
G 1(s ) H 1 (s)=
S ( S+2)
Luego:
dG1(s ) H 1(s ) S2 +8 S+8
=
ds S2 ¿ ¿
Es decir:
S2 +8 S+8=0
Al resolver esta última ecuación, encontramos que los puntos de ruptura
son s= -1.172 y s= -6.828, tal como se muestra en la Figura.

Lugar geométrico de las raíces s(s+2)+K(s+4)=0

8vo. PASO: Trazar el lugar geométrico de las raíces.

La parte más importante de los lugares geométricos de las raíces no está sobre
el eje real ni en las asíntotas, sino en la parte de la vecindad amplia del eje ω y
el origen. La forma de los lugares geométricos de las raíces en esta región
importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisión. Tomando una
serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, podemos determinar los lugares geométricos de las raíces en la
vecindad amplia del eje ω y el origen.

ANÁLISIS MEDIANTE EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

1.3 Gráficas del Lugar Geométrico de las Raíces

Condiciones de ángulo y magnitud
Considere el sistema de la figura1.3.

R(s) C(s)
+- G(s)

H(s)

Fig. 3.1 Sistema de Control

La función de transferencia en lazo cerrado es
C ( s) G ( s)

R( s) 1  G( s) H ( s) (3.1)
La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene
haciendo que el denominador del segundo término de la ecuación (3-1) sea
igual a cero. Es decir,
1  G ( s) H ( s)  0
Despejando se tiene:
G ( s) H ( s)  1
Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja.
La ecuación:
G ( s ) H ( s )  1 (3.2)
Se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente los ángulos y
magnitudes de ambos lados, para obtener:
Condición de ángulo:
G ( s) H ( s)  180 (2k  1) , ( k  0,1, 2,.....)
(3.3)
Condición de magnitud:
 G ( s ) H ( s)  1
(3.4)
Por consiguiente:
 Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las
de magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en
lazo cerrado.
 El LGR es una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo
satisfacen la condición de ángulo.
 Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor específico de la ganancia se determinan a
partir de la condición de magnitud.
 En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica se escribe como:

K ( s  z1 )( s  z2 )........( s  zm )
1 0
1  G ( s) H (s)  0 ; ( s  p1 )( s  p2 )........( s  pn )

 Entonces, los LGR para el sistema son los LG de los polos en lazo
cerrado cuando la ganancia K varía de cero al infinito.
 Observe que, para empezar a dibujar los LGR de un sistema mediante
el método analizado aquí, debemos conocer la localización de los polos
y los ceros de G(s)H(s).
 Recuerde que los ángulos de las cantidades complejas que se originan
a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s
se miden en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Ejemplo:
Considere el sistema de la figura. (Se supone que el valor de la ganancia
K es no negativo.) Para este sistema, se cuenta con:
 K
G( s)  , H (s)  1
s ( s  1)( s  2)
Se dibuja la gráfica del lugar de las raíces y después se determina el valor
de K, tal que el factor de amortiguamiento relativo ζ de los polos
dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0,5.
Solución
 Para el sistema dado, la condición de ángulo es:

G ( s ) H ( s )  180(2k  1), (k  0,1, 2,.....)

K
G ( s) H (s )   s  ( s  1)  ( s  2)
s ( s  1)( s  2)

 La condición de magnitud es:

K
G ( s) H ( s)  1
s ( s  1)( s  2)
 Un procedimiento común para trazar la gráfica del LGR es el siguiente:

1. Determine los LGR sobre el eje real.

El primer paso al construir una gráfica del LGR es:
 Situar los polos en lazo abierto:

x x x
-2 -1 0

s  0, s  1 y s  2 ,

En el plano complejo.
Nota: En este sistema no hay ceros en lazo abierto.
 Las ubicaciones de los polos en lazo abierto se señalan mediante
cruces.
 Las ubicaciones de los ceros en lazo abierto se indicarán con círculos
pequeños.
 Observe que los puntos iniciales de los LGR (los puntos que
corresponden a K=0) son los polos en lazo abierto.
 Los LGR individuales para este sistema son tres, que coincide con el
número de polos en lazo abierto.

 Para determinar los LGR sobre el eje real, se selecciona un punto

de prueba, s.
 Si el punto de prueba está en el eje real positivo, entonces:

x x x
-2 -1 0

s  0
( s  1)  0
( s  2)  0

G ( s) H (s )  1  1   2   3  0  0  0  0

Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo.

Por tanto, no hay un LGR sobre el eje real positivo.
 A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el eje real
negativo entre 0 y -1. Así

x x x
-2 -1 0

s  180
s  1  0 
s  2  0 
Por tanto
G ( s) H ( s )  1  1   2   3

s  ( s  1)  ( s  2)  180  0  0  180

Y se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real
negativo entre 0 y - 1 forma parte del LGR.
 Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2, entonces:

x x x
-2 -1 0
 s  180
( s  1)  180
( s  2)  0
Y
s  ( s  1)  ( s  2)  180  180  0  360  360
Se observa que no se satisface la condición de ángulo.
Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte del LGR.

 Asimismo, si se ubica un punto de prueba sobre el eje real negativo

de -2 a -∞, se satisface la condición de ángulo.

x x x
-2 -1 0

s  ( s  1)  ( s  2)  180  180  180  540  180

Por tanto, existen lugares geométricos de las raíces sobre el eje real
negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -∞.

2. Determinar las asíntotas de los LGR.

Las asíntotas de los LGR, conforme s tiende a infinito. Se determinan del
modo siguiente:
 Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, entonces
K K
lim G ( s) H ( s)  lim  lim 3
s  s  s ( s  1)( s  2) s  s

 y la condición de ángulo se convierte en

G ( s ) H (s )  180(2k  1), (k  0,1, 2,.....)
3s  180(2k  1), ( k  0,1, 2,.....)
O bien
180 (2k  1)
Angulo de Asintota  (k  0,1, 2,...)
nm
180[2(0)  1] 180
Angulo de Asintota    60
3 3
180[2(1)  1]
Angulo de Asintota   180
3
 Dado que el ángulo se repite a sí mismo conforme K varía, los ángulos
distintos para las asíntotas se determinan como 60°, -60° y 180°.
 Por tanto, hay tres asíntotas.
 La única que tiene el ángulo de 180° es el eje real negativo.
 Antes de dibujar estas asíntotas en el plano complejo, debemos
encontrar el punto en el cual cortan el eje real. Como
K
G ( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)
 Si un punto de prueba se ubica muy lejos del origen, G(s)H(s) se escribe
como
K
G ( s) H ( s) 
s  3s 2  ......
3

 Para valores grandes de s, esta última ecuación se aproxima mediante

K
G ( s) H ( s ) 
( s  1)3 (3.5)
 Un dibujo del LR de G(s)H(s) de la ecuación anterior este compuesto de
tres líneas rectas. Esto se puede ver de la siguiente manera. La
ecuación del LR es
K
  180 (2k  1)
( s  1) 3
, o bien 3( s  1)  180 (2k  1)

La cual se puede escribir como

( s  1)  60 (2k  1)
Sustituyendo
s    j
En esta última ecuación, se obtiene
(  j  1)  60 (2k  1) ; (  1  j )  60 (2k  1)


tan 1  60 ,  60, 0
O bien,  1
 Aplicando la tangente a ambos lados de esta última ecuación,

  
 3,   3, 0
 1  1  1

La cual se puede escribir como

  
 1  0,  1  0, 0
3 3
 Estas tres ecuaciones
representan tres líneas
rectas tal y como se
muestra en la fig. 5-4.

Tres asíntotas
 Las tres líneas rectas que se muestran son las asíntotas. Estas se unen
en el punto s=-1. Por tanto, la abscisa de la intersección de las asíntotas
y el eje real se obtiene igualando el denominador del lado derecho de la
ecuación a cero y despajando s. Las asíntotas son casi parte de los LGR
en regiones muy lejanas al origen.

EL LUGAR GEOMÉTRICO EN EL DISEÑO DEL SISTEMA Y SUS

PARÁMETROS
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseño y la
compensación de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes
con el tiempo. La compensación es la modificación de la dinámica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.
Configuraciones del compensador
El diseñador decide la configuración básica del sistema diseñado completo y el
lugar donde el controlador estará colocado en relación con el proceso
controlado. Compensación en serie (cascada): (Figura 1) es la más
comúnmente utilizada con el controlador colocado en serie con el proceso
controlado.
Compensación en realimentación (en paralelo): (Figura 2) el controlador está
colocado en la trayectoria menor de realimentación.

En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación

mediante realimentación; sin embargo, aquélla requiere con frecuencia de
amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un
aislamiento. (Para evitar la disipación de potencia, el compensador en serie se
inserta en el punto de bajo nivel en la trayectoria directa.)
Procedimientos de diseño (Parámetros)
Después que se ha escogido una configuración del controlador, el diseñador
debe seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de
diseño. Uno de los controladores más utilizados en el PID, el cual aplica una
señal al proceso que es una combinación proporcional, integral y derivada de la
señal de actuación. Además de estos se cuentan con controladores o redes de
adelanto, atraso y atraso adelanto. Compensador o Red de Adelanto
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar
geométrico de las raíces del sistema original. El cero del compensador de
adelanto readapta el lugar geométrico de las raíces, mientras que el polo se
ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte
readaptada por el cero.
 Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar
geométrico de las raíces (LGR)
 De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación
deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.
 Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado
cuya función de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la
ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De
no ser posible, calcule la deficiencia angular Φ, este ángulo se debe
proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo LGR
pase por las ubicaciones deseadas.
 Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a
partir del requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición
de magnitud.
 Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de
desempeño, de no ser el caso repetir el procedimiento ajustando el polo
y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones.
Ejemplo de diseño

1) Se analiza las características de la PLANTA:

4 y 4 ω2n
Gp= = = = =ωn =2
s ( s+ 1 ) R s 2 +s +4 s 2+ 2ξ ωn s +ω nn

Donde:
−πξ
2 ξ ω n=1=¿>ξ=0.25 √ 1−ξ2
%MP=e ×100=44.4 %
 4 1
t s ( 2% )=4 t= =8(s) %Ep= × 100=0 %
ξ ωn 1+ Kp

Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe diseñar una
Red de Adelanto.

2) Se analiza el LGR de la PLANTA:

Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el
límite – 1.
p1,2=−ξ ω n ± j ω n √ 1−ξ 2 ⟹ pd =−1 ± j ωn √ 1−ξ 2

1
−1=−ξ ω n ⟹ ω n=
ξ

Además considerando %M p = 20%, se tiene ξ = .0 456, para lo cual ωn = .2

193.

Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, será: p 1 j .1 952 d = − ± Estos

Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:

3) Se calcula el ángulo de adelanto necesario φ A que debe entregar la

Red para que el LGR pase por los Polos Deseados.

Se aplica la condición de fase ∠GH (jω) ° = −180°

El ángulo de la PLANTA viene dado por:

∠ G p H (S)∘ ∕ S= Pd−∠ s ∕ Pd −∠( s+1) ∕ Pd

Para:
Pd =−1+ j 1.952⟹−∠ (−1+ j 1.952 )−∠ (−1+ j1.952+1 )
¿−117.1 °−90 °−207.1 °
Entonces, para que alcance un ángulo de -180º, el ángulo de adelanto viene dado
por:φ A=207.1 °−180 °=27.1 °
 4) Con el ángulo de adelanto ∅ A , se fija el valor del cero y se determina el
valor del polo del compensador.

z=2=¿ ∠ ( s+ 2 ) ∕ S =Pd −∠( s+ p) ∕ Pd=∅ A

Entonces para:
Pd =−1+ j 1.952⟹+∠ (−1+ j 1.952+2 ) −∠ (−1+ j 1.952+ p )=27 , °
Se tiene que:
1.952 1.952
−t g−1 (−1+ )p =27.1 °−62.9 °=−35.8 °=¿ −1+ p
=tg ( 35.8 ° )=0.7 2

P=3.7
Donde:

5) Para el cálculo de la ganancia C KKc= se aplica la condición de módulo,

esto es:
S+ 2
|
¿ GT ¿ Pd=1=¿ K
|
S ( S +1 ) ( S+ 3.7 )
=1

Entonces para:
|−1+J 1.952+2|
Pd =−1+ J 1.952=¿ k =1
|−1+J 1.952|.|−1+ J 1.952+1|.|−1+ J 1.951+3.7|
Donde:
K=6.5=¿ Kc=1.63
Entonces:
La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes
datos:

rad
ω n=2.28 [ ]
s
%Mp=26.6 % ξ=0.441t ( 2 % )=3.76 [ s ]

Por lo tanto, el aún no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle

un ajuste fino al compensador.

Así, considerando el valor del cero en 1.6 +s se tienen los siguientes resultados
del Sistema Compensado:

rad
ω n=1.59 [ ]
s
%Mp=18.3 % ξ=0.632t ( 2 % )=2.64 [ s ]
 SENSIBILIDAD DE LAS RAICES

La con condición sobre los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico de las
raíces en la ecuación nos lleva a la sensibilidad de las raíces de la ecuación
característica. La sensibilidad de las raíces de la ecuación característica
cuando K varia se define como la sensibilidad de raíces, y esta dad por:

Por tanto, la ecuación muestra que la sensibilidad de las raíces de los puntos
de ruptura es infinita. Desde el punto de vista de sensibilidad de las raíces,
debemos evitar seleccionar los valores de K que operan sobre puntos de
ruptura, que corresponden a raíces de orden múltiple de la ecuación
característica. En el diseño de sistemas de control, no solo es importante llegar
a sistemas que tengan una característica deseada, sino también es importante
llegar a sistemas que tengan una característica deseada, sino también es
importante que el sistema deba ser insensible a la variación de los parámetros.
Por ejemplo, un sistema que pueda desarrollar satisfactoriamente con una
cierta K, pero que si es muy sensible a la variación de K pueda caer en la
región indeseable o volverse inestable si K varia solo una pequeña cantidad.

La siguiente figura muestra el diagrama del lugar geométrico de las raíces:

Cuando K se incrementa uniformemente sobre 100 valores desde -20 a 20. El

lugar geométrico de las raíces fue calculado con el programa ROOTLOCI de
ACSP y dibujado en forma digital. Cada punto.

La técnica del lugar geométrico de las raíces.

Lugar geométrico de las raíces s(s+1)+k=0 que muestra la sensibilidad de la
raíz con respecto a k.

Sobre la gráfica del lugar geométrico de las raíces representa una raíz para un
valor distinto de K. Por tanto, se ve que la sensibilidad de las raíces es baja
cuando la magnitud de K es grande. Cuando la magnitud de K se decremento,
los movimientos de las raíces se vuelven más grandes para los mismos
incrementos en K. En el punto de ruptura, s= -0.5, la sensibilidad de las raíces
es infinita.

En la siguiente figura se muestra el lugar geométrico de las raíces de:

Con K incrementada uniformemente por 200 valores desde -40 a 50. Otra vez
el lugar geométrico muestra que la sensibilidad de las raíces incrementa
cuando las raíces se aproximan a los puntos de ruptura en s=0, -0.543,-1, 0, y
-2.457.

Se puede investigar la sensibilidad de las raíces posteriormente mediante el

uso de la expresión en la ecuación. Para la ecuación de segundo orden en la
ecuación:
Lugar geométrico de las raíces s^2(s+1) + k(s+2) = 0, que muestra la
sensibilidad de la raíz con respecto a k.

De la ecuación, K = -s(s+1), la sensibilidad de las raíces se convierte en:

En donde

Y se debe tomar valores sobre el lugar geométrico de las raíces

de la ecuación, para las raíces sobre el eje real, W=0. Por tanto la ecuación
lleva a:

Cuando las dos raíces son complejas,

Para todos los valores de w. La ecuación da:

De la ecuación es claro que la sensibilidad de las raíces en pares complejos
conjugados es la misma, ya que w aparece solo con w^2 en la ecuación. La
ecuación indica que las sensibilidades de las dos raíces reales son diferentes
para un valor de K dado. La tabla da las magnitudes de las sensibilidades de
las dos raíces de la ecuación para diferentes valores de k, donde Sk denota la
sensibilidad de la primera raíz y Sk2 denota lo mismo para la segunda raíz.
Estos valores indican que aunque las dos raíces reales alcanzan hasta -0.5,
para el mismo valor de k=0.25, y cada raíz viaja la misma distancia desde s=0 y
s= -1, respectivamente, la sensibilidad de las dos raíces reales no es la misma.

APLICACIONES

Presencia de los lugares geométricos en la vida cotidiana

Sin duda, es la circunferencia el lugar geométrico plano más abundante en la
vida cotidiana, aunque en la mayoría de las veces no lo vemos como tal,
normalmente lo miramos desde una cierta perspectiva y lo que vemos en
realidad son elipses. Cuando nos disponemos a comer, la mirada a la mesa ya
preparada es un conjunto de elipses; si además, para los entremeses abrimos
latas de conservas, observamos que algunas tienen base elíptica y, si
cortamosembutidos cilíndricos en secciones oblicuas, también las rebanadas
obtenidas son elipses. Si salimos de compras a un centro comercial,
descubrimos que los mensajes publicitarios exhibidos en algunas vidrieras y en
los envases de muchos productos de limpieza, perfumería y joyería, los
logotipos de marcas, las etiquetas, etc. Al entrar en un parque, ver tal vez un
plantío elíptico o una fuente cuyos surtidores de agua describan parábolas,
focos de luz pública rematada por globos esféricos. Cuando retornamos
podemos contemplar las catenarias formadas por los cables que transportan la
energía eléctrica, tendidas a lo largo de la autopista.
Presencia de los lugares en la ciencia y en la tecnología
En sistemas dinámicos, cuando se aborda un sistema de un cierto número de
ecuaciones diferenciales, antes de recurrir al método numérico es posible
hacerse una idea de por dónde irán las curvas solución o las trayectorias en el
mapa de fases. Estas curvas pueden ser: rayos que salen del origen,
parábolas, hipérbolas, elipses y circunferencias (figura 1).
 Plano de fases para el sistema de dimensión 2 con dos ecuaciones
desacopladas

En la arquitectura de regadío, especialmente en la intensiva, es de vital

importancia la función reguladora que cumplen las balsas de riego, gracias a
las que se puede disponer de agua en los períodos del año en que la demanda
evapotranspirativa de los cultivos es mayor que el aporte natural de este
recurso.
Esta propiedad de la parábola se usa en ciertos telescopios en que los rayos
paralelos provenientes de una estrella lejana que entran son enfocados hacia
un solo punto. Igualmente el sonido y las ondas electromagnéticas obedecen
las mismas leyes de la reflexión de la luz, por lo que se usan micrófonos
parabólicos para recoger y concentrar sonidos que provienen de una parte
distante.
Otra aplicación se da en la trayectoria de algunos cometas. Cuando el cometa
que proviene del exterior del sistema solar y sea atraído por el sol, describirá
una órbita hiperbólica, teniendo como un foco al sol y saldrá nuevamente del
sistema solar.

La presencia de los lugares geométricos en las artes y en las letras

La Geometría ha aportado los métodos de representación y ha sido una fuente
de formas y de metodología con las que se puede plantear numerosos
problemas suscitados por la creación arquitectónica.
En el museo Inca de Cusco se observa una variedad de colecciones sobre
objetos de bronce, que proceden de la época Preinca e Inca del Cusco, todos
con diseños basados en las cónicas: tupus, tumis, cuchillos, coronas, cinceles,
barretillas, anillos, pendientes de trenzas, brazaletes, plomadas, hachas,
espejos, orejeras, agujas, pectorales, chipanas, armas, instrumentos
musicales, instrumentos agrícolas y finalmente qeros (Barrera, 2003).

EN CONCLUSIÓN

Un punto que pertenece al lugar geométrico de las raíces es un posible polo

del sistema en lazo cerrado; para ello únicamente es necesario validar la
condición de módulo, y ésta se cumplirá para un valor determinado de la
ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano S que
no pertenezca al L.G.R no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la
condición de ángulo, aunque varíe la ganancia del sistema en lazo abierto.

BIBLIOGRAFÍA
 Notas de Sistemas de Control I M.C. Jaime Cid Monjaraz
 INGENIERÍA DE CONTROL M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ
 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES M.C. ELIZABETH GPE. LARA
HDZ
 Didactic implications of the presence of the places geometric in
Science, technology and art to engineer training
Universidad Peruana Unión.
 sistemas-de-control-automático-benjamin-c-kuo