Universidad Nacional Mayor de San Marcos. FIEE.
Sistemas De Control II
SISTEMA BOLA Y VIGA
Iparraguirre Tamariz Joel David, 15190147
[Nombre2] [Código 2]
[Nombre3] [Código 3]
RESUMEN
Controlador PID (Controlador Proporcional
La descripción del siguiente trabajo hará conocer el Integral Derivativo), Servomotor.
desarrollo de un sistema de control viga y bola. Su
mecanismo se basa en un ángulo que funcionará INTRODUCCIÓN
como brazo palanca, en un extremo estará fijo en
una viga y al otro estará controlado por un
El sistema de viga y bola es un importante y
servomotor. El sistema debe de ser capaz de ubicar
a una esfera que se esté desplazando sobre una clásico modelo para diseñar ingeniería de
viga a una posición r, la posición de esta será control y sistemas. Es muy conocido debido
controlada mediante la variación del ángulo α de la a que es un sistema simple y fácil de
viga, el cual está directamente relacionado con el entender que puede ser utilizado para
ángulo θ que presente el engranaje del servomotor, estudiar muchos métodos clásicos y
de esta manera la bola podrá estar posicionada en modernos de diseño de controladores.
el lugar que se desee balanceando la viga de la Posee una propiedad muy interesante: es
forma más adecuada. La planta estará linealizada
sobre un punto específico de operación y se
muestra la implementación de un controlador PID
(Controlador Proporcional Integral Derivativo) que
permitirá la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
ABSTRACT
The following description of the project,
will describe the development of a control
system ball-beam. Its mechanism is based
on an angle function as lever arm, at one
end is fixed to a bea m and the other is
controlled by a servomotor. The system must
be able to locate an area that is traveling on a
beam to an r position, this position will be
controlled by varying the angle α of the
bar, which is directly related to the inestable en lazo abierto.
angle αthat this servo gear, so the area can be Figura 1: Sistema del Viga y Bola
positioned at the desired
location barswinging the most appropriate El esquema mostrado en la Figura 01 es un
way. The plant will be linearized about sistema muy simple, el cual describe el
a specific operating point and shows the funcionamiento del Viga y Bola; con una bola
de acero rodando sobre un ángulo de
implementation of a PID (Proportional Integral
aluminio que está montado sobre el eje de
Derivative) that allow the stability of un servomotor. En esta configuración, la
the closed loop system. barra puede ser inclinada con uno de sus
extremos fijos aplicando una señal de control
eléctrica al controlador que maneja el motor.
PALABRAS CLAVES
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La posición de la bola en la barra es registrada mecánico a un nivel energético. Es decir,
con un sensor lineal capaz de medir la posición según la energía cinética y la energía
de la bola respecto a la pista midiendo el voltaje potencial presente.
de la salida de la barra de aluminio. Un Tenemos:
servomotor controla el ángulo de la viga, y así L=T −U …I
control de posición de la bola.
Donde: L: Lagrangiano, T: Energía Cinética,
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL U: Energía Potencial
SISTEMA
Para proceder en el análisis, por ahora, solo
nos concentramos en el sistema formado
Una bola se coloca en un haz, donde se únicamente por la bola y la viga:
permite rodar con un grado de libertad a lo
largo de la longitud de la barra. Un brazo de
palanca se une a la barra en un extremo y un
servomotor en el otro. A medida que el equipo
de servo se convierte en un ángulo θ , la
palanca de cambios en el ángulo del haz de
α. Cuando se cambia el ángulo de la posición
horizontal, la gravedad hace que la bola ruede
a lo largo de la barra. Un controlador se diseña
para el sistema de modo que la posición de la
bola puede ser manipulada.
Figura 3: Modelo físico del sistema
Verificando que energías están presentes,
notamos que la esfera (por condiciones del
problema) no se desliza, es decir, tiene un
rodamiento perfecto. Por lo cual la esfera
posee dos formas de rapidez:
Rapidez de traslación
Rapidez de rotación
De parte de la viga, esta actúa solo como un
brazo que sube o baja girando desde un eje
fijo, por lo que solo posee rapidez de
rotación.
Entonces, dado que la energía cinética (tanto
Figura 2: Diseño del Sistema Viga y Bola la de traslación como la de rotación)
depende de la rapidez de los cuerpos,
tenemos la expresión de la energía cinética
Para este problema, vamos a suponer que la del sistema bola-viga:
bola rueda sin deslizamiento y la fricción entre
la viga y la bola es insignificante. Las
constantes y variables para este ejemplo se 1 1 1
definen como sigue: T = m v bola2 + I bola ω bola2 + I viga ω viga … II
2 2 2
Para un sistema mecánico, en física se cuenta
Y también del sistema tenemos la energía
con una función especial llamada Lagrangiano,
potencial gravitatoria de la esfera, que es la
esta relaciona las variables de un sistema
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única que se sube o baja respecto a la variable
“y” (ésta no afecta a la viga):α
Figura 5: Esquema de la rapidez en la bola
La expresión de la rapidez de traslación neta
es:
v bola=√ ṙ 2 + α̇ 2( L−r )2 … III
Lo mismo ocurre con la rapidez de rotación
de la bola, ésta también posee dos
Figura 4: Modelo físico del sistema en detalle componentes:
1. Una rapidez angular propia de su
Donde: caída en un plano inclinado
2. Otra rapidez angular que proviene de
U =−mg( L−r )sin α la rotación de la viga.
Esto se puede visualizar en el siguiente
Ahora desglosando las variables, notamos que gráfico:
la rapidez de traslación de la bola tiene dos
componentes:
1. Una en la cual se desplaza a lo largo de
la viga
2. Otra la cual es otorgada por la viga
tangencialmente
Figura 6: Velocidad angular en la bola
Entonces la velocidad angular neta de la
bola es:
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ω bola= φ̇+ α̇ … IV ∂L
=−m L2 α̇ 2 +mr α̇ 2−mgsen(α )
∂r
Además de las condiciones de no
deslizamiento, se cumple que el Uniendo las partes, la ecuación se reduce:
desplazamiento ’r’ es igual:
r =Rφ (m+ RJ ) r̈+ J α̈R + m L α̇ −mr α̇ + mgsen ( α )=0
2
2 2 2
ṙ
Derivando: φ̇= ... V Como método de linealización de la ecuación
R del sistema, asumiremos un ángulo α
pequeño, por lo que la ecuación se reduciría
Reemplazando en II en I: nuevamente a:
ṙ Para α ≅ 0:
ω bola= + α̇
R J
Con respecto a la viga, su rapidez angular solo
( m+
R2 )
r̈+ mgsen ( α )=0
es la primera derivada de su desplazamiento
angular α: La cual es la expresión proporcionada por el
problema.
ω viga =α̇ …VI
Ahora los datos que se dan son:
Ahora si ya podemos reemplazar (III), (V) y (VI)
en la ecuación (I):
M masa de la pelota 0,11 kg
1 1 1 R radio de la bola 0.015 m
T = m v bola2 + I bola ω bola2 + I viga ω viga d brazo de palanca acodada 0,03 m
2 2 2
aceleración de la
g 9,8 m / s 2
2 gravedad
1 1 ṙ 1
2
2
2 R ( )
T = m( ṙ 2 + α̇ 2 ( L−r ) )+ I bola + α̇ + I viga α̇
2
L longitud de la viga
J bola momento de inercia
1m
9.99e-6 kgm2
Entonces el Lagrangiano: La ecuación de Lagrange del movimiento de
la bola es dada por:
2
1 1 ṙ 1
2
2 2 2
2 R 2 ( )
L= m ( ṙ + α̇ L−r ) + I bola + α̇ + I viga α̇−(−mg ( L−r ) sin α )
( )
J d2 r dα 2
0= 2 + m
R dt 2( )
+ mg(senα )−mr
dt ( )
Ahora usamos la ecuación de Euler-Lagrange:
Linealización de la ecuación sobre el ángulo
d ∂L ∂L del haz, α = 0, nos da la siguiente
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=0
aproximación lineal del sistema:
Operando por partes: J d2 r
∂L ṙ α̇
( R2
+ )
m
d t2
=−mgα
=m ṙ + J 2 +J
∂ ṙ R R La ecuación que relaciona el ángulo del haz
con el ángulo de la marcha se puede
d ∂L J α̈ aproximar como lineal por la siguiente
( )(
dt ∂ ṙ
= m+ 2 r̈ + J
R )R ecuación:
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d
α= θ
L
r =[ 1 0 ] [ xx 12]+ [ 0] θ
Resolviendo la ecuación de espacio de
Sustituyendo esto en la ecuación anterior, estados tenemos que:
obtenemos:
0
( J
R 2
+ m
d2 r
)
dt 2
MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS
d
=−mg θ
L
x˙1 = 0 1 x 1 + −(0.11)(9.8)
[ ] [ ][ ]
x˙2 0 0 x2
9.99e-6
0.0152
[(
0.03
+0.11
1
0
)] θ
Se usa el segundo caso de modelo lineal de [ xx˙˙12]=[ 00 10][ xx 12] +[ (−0.2094 )]
θ
espacio de estados, que tiene la forma: Hallando la solución de la ecuación de
estado considerando una entrada de escalón
ẋ (t)= Ax ( t ) +Bu ( t ) unitario:
y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
Se escogen las variables de estados:
A= ( 00 10 ) y B=(−0.2094
0
)
Entonces aplicando la Transformada de
x 1=r ( posición de la bola ) Laplace tenemos que:
x 2= x˙1(velocidad de la bola) SX ( S ) + X (0)= AX ( S ) + BU ( S )
Considerando condiciones iniciales nulas:
Y se tienen la variable de entrada: SX ( X )− AX ( S ) =BU ( S )
( SI −A ) X ( S )=BU ( S )
θ(ángulo de giro del motor ) X ( S )= ( SI − A )−1 BU (S )…(I)
J d Sabemos que:
(R 2 )
+ m x˙2=−mg θ
L
( S 1
−1
0 S ) …(II)
( SI −A )−1= S −1 ( ) =
d 0 S S2
( )
−mg
L
x˙2= θ Por lo tanto, reemplazando (II) en (I):
J
+m
R2 S 1 0
Finalmente, la ecuación de estados sería: X ( S )=
( 0 S )(−0.2094 )
S3
0 −0.2084
x˙1 = 0 1 x 1 + −mg
[ ] [ ][ ]
x˙2 0 0 x2
J
R2
d
L
+m [( ) ] θ
X ( S )=
( ) S3
−0.2094
S2
Aplicando Transformada Inversa de Laplace
nos queda:
x 1 ( t )=−0.1047 t 2
0
[ xx˙˙12]=[ 00 10][ xx 12] +[ ( 0.2095 )]
θ x 2 ( t )=−0.2094 t
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REPRESENTACIÓN DEL MODELO DE Reorganización nos encontramos con la
ESPACIO DE ESTADOS EN SIMULINK función de transferencia desde el ángulo del
engranaje (θ (s)) a la posición de la bola (R
Se tiene el siguiente diagrama de bloques: (s)).
R (s ) −mgd 1
=
θ( s) J S2
(L 2+m
R )
Figura 7: Diagrama de bloques del modelo en R (s ) 1
=0.2992 2
espacio de estados θ( s) S
El diagrama de bloques del sistema en lazo
Con los valores previamente calculados, se abierto sería:
halla la respuesta ante un escalón unitario:
Figura 9: Diagrama de bloques del sistema
en lazo abierto
REPRESENTACIÓN DEL SISTEMA EN
MATLAB
Utilizando MATLAB podemos observar la
respuesta del sistema en lazo abierto a una
Figura 8: Respuesta del sistema en espacio de entrada paso unitario:
estados ante un escalón unitario
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Tomando la transformada de Laplace de la
ecuación anterior, la siguiente ecuación se
encuentra:
J −mgd
( R 2 )
+ m R (s )S2=
L
θ(s)
Al tomar la transformada de Laplace para
encontrar la función de transferencia de las
condiciones iniciales son iguales a cero.
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Figura 10: Código de representación del
sistema en Matlab.
Figura11: Respuesta a la señal paso unitario,
en lazo abierto
En la Figura 11 es evidente que el sistema es
inestable en lazo abierto causando que la bola
ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
tanto, algún método de control de posición de la
Figura13: Diagrama de bloques desarrollado
bola en este sistema se requiere. en Simulink
CONTROLADOR PID DEL SISTEMA
Por lo que los parámetros obtenidos son los
siguientes:
Dado que el sistema es inestable en lazo
abierto, se procederá a convertir en lazo
cerrado para poder controlar la estabilidad del
sistema mediante un controlador PID.
Finalmente, la respuesta controlada ante un
escalón unitario sería:
Figura12: Diagrama de bloques del sistema en
lazo cerrado con controlador
Los parámetros Kp, Ti y Td del controlador PID
se hallarán mediante la herramienta
AutoTuning del software Simulink ubicado en la
función PID Controller.
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Echeverría Reina, A. J., & Vaca Alzate,
R. H. (2006). Diseño, construcción y
control de un sistema electromecánico
subactuado; el sistema bola-
viga (Bachelor's thesis, Universidad
Autónoma de Occidente).
[Link]
/3953/fichero/Memoria+PFC
%252F04-CAPITULO+[Link]
Figura13: Respuesta del sistema con
controlador PID ante un escalón unitario
CONCLUSIONES
Es imprescindible agregar un
controlador debido a que la respuesta
del sistema en lazo abierto es
totalmente inestable.
Los softwares Matlab y Simulink son un
gran complemento para la simulación de
sistemas de control, en este caso
Simulink ofrece una herramienta de
autotuning para hallar automáticamente
los parámetros del controlador PID
REFERENCIAS
Vincenty, C. G. B., Medina, K. Z. R., &
Baez, G. B. Control Robusto del Sistema de
Bola y Viga.
