UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA
LABORATORIO N° 1
CURSO: CONTROL DIGITAL
PROFESOR: ING. CELSO YSIDRO GERONIMO HUAMAN
TEMA: DISCRETIZACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN
HORNO TUBULAR
SEMESTRE ACADÉMICO: 2020-A
ALUMNO: CÓDIGO: G.H.:
INFANTES HUACANCA MICHAEL 1513220575 90 G
CHERO OLAZABAL DIEGO 1513210153 90 G
.......................................................................................
AÑO
2020
pág. 1
DISCRETIZACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN HORNO
TUBULAR
OBJETIVOS:
a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el
método de entrada/salida del sistema de horno tubular.
b) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto
usando el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en
espacio de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que
permita su comparación y la verificación de un adecuado proceso de
discretización.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la
temperatura a un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se censa
por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La
señal de entrada del sistema en lazo abierto es (t) , la salida disponible es v(t), q(t)
es el flujo de caudal de combustible, y (t) es la temperatura en el interior del
horno.
Las ecuaciones que representan al sistema son:
q2(t) 2q(t) (t)
(t) 0.5 (t) 2q(t)
v(t) 0.25 (t)
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u =
(variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).
pág. 2
2. Determinar por transformación, la Función de Transferencia Pulso del
modelo de función de transferencia obtenido en (1).
3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo,
teniendo en cuenta:
u = θ (Variable de entrada o de control)
y = v (Variable de salida)
Y las siguientes variables de estado: x1 = τ y x2 = q
4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),
para lo cual use el método de Discretizacion directa, y un periodo de
muestreo de 1 segundo.
5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo
en espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso
que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor.
6. Conclusiones y recomendaciones
ANALISIS Y SOLUCION DEL CUESTIONARIO:
1. Determinamos el modelo de función de transferencia, considerando u = θ
(variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).
q̇(t )+2 q(t )=θ(t )
s . q(s) +2 q(s )=u( s)=θ(s )
τ̇ (t )+0 .5τ (t )=2q (t )
v(t )=0.25 τ (t ) {
⟹ s . τ(s) + 0.5 τ(s )=2 q(s)
y (s) =v (s)=0.25 τ(s )
Y (s) 0.5
G p ( s )= =
U ( s) (s +0.5)(s +2)
2. Determinamos por transformación, la función de transferencia pulso del modelo
de función de transferencia obtenido en (1).
Sabemos que:
z−1 G (s)
G (z) =
z
Z
s[ ]
z−1 0.5 z−1 A B C
G(z) =
z
Z
[
s ( s+0.5 ) (s +2) ]
=
z
Z
[( + +
s s+ 0.5 s +2 )
∗0.5
]
pág. 3
Donde A=1; B=−4 /3; C=1 /3
z−1 0.5 2/3 1/6
G(z) =
z
Z − [+
s s+ 0.5 s +2 ]
z−1 (0.5) z (2 /3) z (1 /6) z
G (z) =
z z−1[ − +
z−e−0.5 T z−e−2 T
;T : Periodo
]
∴ G(z )=0.5+
[ −(2/3)
z−e −0.5 T
+
(1/6)
z−e−2T
.(z−1)
]
3. Determinamos su representación en espacio de estado de tiempo continuo,
teniendo en cuenta:
u = (variable de entrada o de control)
y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 =
x2 = q
Entonces:
ẋ 1(t )=−0.5 x 1(t) +2 x 2(t)
ẋ 2 (t )=−2 x2 ( t )+u( t )
y (t )=0.25 x 1(t )
Matricialmente:
2 0
ẋ (t )= (−0.5
0 −2 ) x +( ) u
(t )
1 (t ) Espacio Estado en Tiempo Continuo.
y (t )=( 0.25 0 ) x(t ) Espacio Estado de Salida en Tiempo Continuo.
4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),
para lo cual use el método de Discretizacion directa, y un periodo de
muestreo de 1 segundo.
Se sabe que:
xi (k+1) −x i(k)
= ẋ i (t )
T
Entonces, reemplazando y acomodando:
x 1(k+1 )=(1−0.5 T )x 1 (k )+ 2Tx 2(k)
pág. 4
x 2(k+1 )=( 1−2 T ) x 2 (k )+Tu( k )
y (k)=0.25 x 1 (k )
Matricialmente:
⟹ x( k+1 )= 1−0.5 T 2T x + 0 u
(
0 ) ()
1−2 T ( k ) T (k )
y (k)=( 0.25 0 ) x(k)
Para T=1seg:
∴ ẋ( k+1 )= 0.5 2 x ( k ) + 0 u( k )
( ) ()
0 −1 1
y (k)=( 0.25 0 ) x(k)
Dónde:
G= (0.50 −12 ); H= (01); C d= ( 0.25 0 ); Dd =( 0 )
5. Simulamos la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo
en espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que
no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces usamos otro valor.
clc,clear all,close all
T=1;
t=0:0.1:60;
A=[-0.5 2;0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];
sys1=ss(A,B,C,D);
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
step(sys1,t),grid,hold on
dstep(G,H,Cd,Dd),grid on;
Step
StepResponse
Response
0.5
0.5
0.45
0.45
0.4
0.4
0.35
0.35
0.3
0.3
Amplitude
Amplitude
pág. 5 0.25
0.25
0.2
0.2
0.1
0.1
0.05
0.05
00
00 10
10 20
20 30
30 40
40 50
50 60
60
Time
Time(sec)
(sec)
Tiempo continuo y Tiempo discreto
6. Conclusiones y recomendaciones.
Obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el
método de entrada/salida del sistema de la planta o sistema de horno tubular.
Asimismo, obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo
discreto usando el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
Al simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en
espacio de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, nos
permitió comparar y la verificar que nuestro proceso de discretización es
adecuado.
pág. 6
