PFR Control de Procesos
8. Control Automático
Control de Procesos
Objetivos
• Analizar las diferentes partes de un sistema de
control automático
• Definir las variables que intervienen en un
sistema de control automático
• Analizar el funcionamiento de un sistema de
control automático
• Estudiar los diferentes modos de control
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PFR Control de Procesos
Sistema de Control Automático
Perturbación
Elemento Elemento
final de Planta Primario de
control MV medición
Transmisor
Convertidor
Controlador
OUT PV
SP
Términos utilizados en un Sistema de Control
Variable del proceso(PV): Es la variable que se
desea controlar, por ejemplo: la temperatura, la
presión, el nivel, etc. También se le denomina
variable controlada
Setpoint(SP): Es el valor deseado para la variable
del proceso. También se le denomina valor de
referencia o valor deseado
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PFR Control de Procesos
Términos utilizados en un Sistema de Control
Error(E): Es la diferencia entre SP y PV
Salida del controlador(OUT): Es la respuesta que da
el controlador ante la existencia del error. También
se le denomina señal de control
Variable Manipulada(MV): Es la variable afectada
directamente por el elemento final de control de
control
Planta o proceso
Es el sistema físico donde se desea controlar
una variable física .
Ejemplos
• En una caldera de vapor se controlan el
nivel de agua, la presión de vapor, la
conductividad, entre otras variables
• En un motor eléctrico se controla la
velocidad
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PFR Control de Procesos
Planta o proceso
Ejemplos
• En un horno se controla la temperatura
• En una celda de flotación de minerales se
controla el nivel
• En un molino se controla la velocidad
• En un intercambiador de calor se controla la
temperatura
Planta o proceso
Caldera
Celda de flotación
Intercambiador de calor
Depósitos
Motor eléctrico
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Sistema de medición
Es el sistema de medición permite medir la
variable del proceso y está formado por:
a) El elemento primario de medición
b) El transmisor
Sistema de medición
El elemento primario de medición detecta la variable
física y da otra variable que está relacionada con la
variable física. Por ejemplo: La termocupla detecta la
temperatura y da una señal de tensión del orden de
los mili voltios
El transmisor recibe la señal del elemento primario y
da una señal estándar, está señal generalmente es de
4 a 20mA. También puede ser de 1 a 5VDC, 3 a 15 psi,
entre otras.
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Sistema de medición
Transmisor de temperatura
Termocupla
Medidor de flujo magnético
Medidor de nivel
ultrasónico
Transmisor de presión Medidor de nivel por radar
Controlador
Es un dispositivo que opera en forma automática
para regular la variable del proceso. El controlador
recibe la señal que da el transmisor o el sensor, es
decir PV, y la compara con el set point SP. La acción
del controlador está basada en un algoritmo de
control que depende del error.
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PFR Control de Procesos
Controlador
La salida del controlador OUT depende del error. Si el
error se mantiene constante la salida no cambia, si el
error es positivo la salida aumenta y si el error es
negativo la salida disminuye.
La salida del controlador es una señal estándar de 4
a 20mA, también puede ser de 0 a 20 mA, 1 a 5VDC, 3
a 15 psi, etc.
Controlador
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PFR Control de Procesos
Elemento final de control
Es un elemento que permite cambiar la variable
manipulada, la cual afecta directamente a la variable
del proceso.
El elemento final de control es manipulado por el
controlador. Por ejemplo: Si el elemento final de control
es una válvula de control, entonces la salida el
controlador OUT es enviada al Posicionador de la
válvula y este permite regular la apertura o cierre del
orificio por donde pasa el fluido
Elemento final de control
Actuador
Posicionador Cuerpo de
la válvula
Actuador
Válvula tipo bola
Posicionador
Cuerpo de
la válvula
Válvula tipo globo
Variador de velocidad
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Control de Flujo
Elemento final
de control
Transmisor
Aire
Flujo
Sensor
SP
OUT PV
4 – 20 mA 4 – 20 mA
Controlador
Control de Temperatura
Controlador de
temperatura
Salida del controlador TC Variable del proceso
OUT PV
Válvula SP
TT Transmisor de
MV Variable manipulada temperatura
Entrada de
vapor Salida de agua
caliente
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
Entrada de agua
fría
Salida de vapor
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PFR Control de Procesos
Sistema de control de la calefacción de una
casa
Controlador de Transmisor de
temperatura temperatura
TC TT
SP PV
OUT
Perturbación
Pérdida de calor
Flujo de MV
HORNO
combustible EFC
Cableado para una instalación tradicional
Controlador con módulos de
entrada y salida I/O
Cable de par
trenzado con
apantallamiento
Transmisor de
presión Válvula de control
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Diagrama de bloques de un Sistema de
Control Automático
PERTURBACIONES
Controlador
SP + E OUT Elemento
MV
CONTROL final de Planta
- control
PV
Sistema de
medición
Algoritmos de control
MODO P
out = K c e( t ) + y 0 Kc: Ganancia proporcional
y0: Ajuste manual
MODO PI
1
out = K c e( t ) + ∫ e( t )dt Ti: Tiempo integrativo
Ti
MODO PD
de( t )
out = K c e( t ) + Td Td: Tiempo derivativo
dt
MODO PID
1 de( t )
out = K c e( t ) + ∫ e( t )dt + Td
Ti dt
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Objetivo del control automático
La variable del proceso PV debe seguir al
set point SP
SP2
PV2
SP1
PV1
Conclusiones
• Para implementar un sistema de control automático
es necesario utilizar los instrumentos y equipos
adecuados
• Los instrumentos deben ser instalados y
configurados correctamente
• Los instrumentos se comunican entre sí por medio
de señales eléctricas o neumáticas
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