EXAMEN FINAL
CONTROLADORES PID
PARRA ROJAS WILLIAM FERNANDO; PEREZ PACHECO DANIEL ANTONIO;
OTALORA BEJARANO YAN CARLOS; GARCIA FERNANDEZ HUGO FABIAN.
2120181003; 2120162017; 2120171036; 2120141096.
UNIVERSIDAD DE IBAGUÉ
PROGRAMA DE INGENIERIA MECANICA
INSTRUMENTACION Y CONTROL
I. INTRODUCCION.
La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado, se
relaciona con la localización de los polos.[ CITATION Kat10 \l 2058 ] Si el sistema llega a
tener una ganancia de lazo variable, la localización de los polos dependerá del valor de la
ganancia del lazo elegido, por ello es importante conocer el movimiento de los polos en el
lazo cerrado en el plano s. Dicho esto, los polos corresponden a las raíces del modelo
matemático obtenido.[ CITATION Kat10 \l 2058 ] y[ CITATION Ant10 \l 2058 ]
Consiguiente a ello, con el termino respuesta en frecuencia, se hace referencia a la
respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En estos
métodos de respuesta de frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada, varía en un
rango, para estudiar la respuesta final. El criterio de estabilidad permite averiguar la
estabilidad relativa y absoluta de los sistemas de lazo cerrado a partir del conocimiento de
sus características de frecuencia de lazo abierto. [ CITATION Kat10 \l 2058 ]
Finalizando, es importante señalar que más de la mitad de los controladores industriales
que hoy en día son utilizados, son manejados por un sistema de control PID o PID
modificado. Dichos controladores se ajustan en el sitio, actualmente se usa el control PID
con dos grados de libertad y su utilidad estriba en que se aplican en forma casi general a
la mayoría de sistemas de control.[ CITATION Ant10 \l 2058 ]
II. MARCO TÉORICO.
La selección de un sistema de control es, usualmente, un compromiso entre la calidad del
control que se desea y el costo del sistema. Es decir debe satisfacer la tolerancia
requerida en dicho proceso.[ CITATION Ant10 \l 2058 ] La estabilidad en el control es la
característica del lazo de control, es decir proceso, transmisor, controlador y válvula de
control, que hace que la variable vuelva al punto de consigna después de una
perturbación.[ CITATION Kat10 \l 2058 ] El criterio de estabilidad más utilizado para ajustar
las acciones de control en un proceso, es la razón de amortiguamiento ¼, en el que
después de una perturbación variable se estabiliza cuando las relaciones entre las
amplitudes de las crestas de recuperación sucesivas son de 4 a 1.[ CITATION Ant10 \l
2058 ]
Este es un criterio entre la estabilidad de respuesta del controlador y la rapidez del retorno
de la variable a un valor estable.
Continuando con lo que son los polos, mediante el método del lugar de las raíces, el
diseñador tiene la capacidad de predecir los efectos que tiene en la localización de los
polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o añadir polos y/o ceros.
Encontramos una gran utilidad con este método, ya que este indica la forma en que deben
modificarse los polos y ceros en el lazo abierto para que su respuesta cumpla las
especificaciones de comportamiento del sistema. [ CITATION Kat10 \l 2058 ] y [ CITATION
Ant10 \l 2058 ]
III. ESTADO DEL ARTE.
Los métodos utilizados en la respuesta de frecuencia fueron desarrollados en los años
1930 y 1940 por Nyquist, Bode y Nichols. [ CITATION Kat10 \l 2058 ]Estos métodos, según
sus patentados, son los más potentes en la teoría de control convencional, también son
indispensables en la teoría de control robusto. Como se mencionó anteriormente, el
criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los
sistemas lineales en lazo cerrado a partir de los conocimientos en sus características de
frecuencia. [ CITATION Sam19 \l 2058 ]
Una virtud del método de respuesta de frecuencia es que las pruebas de la respuesta en
frecuencia son, por lo general, sencillas y bastante precisas con el uso de generadores de
señales sinusoidales y un equipo de medición bastante preciso. [ CITATION Hen07 \l 2058 ]
En 1939 tanto las compañías Taylor como Foxboro, sacaron al mercado los primeros
controladores PID neumáticos. [ CITATION Sam19 \l 2058 ] Los fabricantes de los
controladores tomaron medidas de emergencia, desarrollaron pequeños manuales que
explicaban de manera muy simple la operación de los controladores, encargaron a
algunos de sus ingenieros más notables la generación de reglas fáciles de aplicar para
sintonizarlos, entre los ingenieros de Taylor estuvieron Nathaniel Nichols y John Ziegler
quienes desarrollaron (y publicaron en 1942 y 1946) las famosas reglas de sintonización
heurísticas conocidas precisamente por sus apellidos. [ CITATION Sam19 \l 2058 ]La señal
de control resulta entonces igual a la suma de tres términos: el término P (que es
proporcional al error), el término I (proporcional a la integral del error) y el término D (que
es proporcional a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia
proporcional K, el tiempo de integración Ti y el tiempo de derivación Td.[ CITATION Wal05 \l
2058 ]
IV. METODOLOGIA.
La elaboración de este proyecto, fue basada, en la aplicación de los conocimientos
adquiridos en la materia instrumentación y control, y por supuesto la utilización del
software matemático “MATLAB”. Lo primero que se realizó, consistió en la determinación
de los polos, la gráfica de los mismos y la estabilidad que el sistema en estudio brinda,
para ello se utilizó el método de la raíz, que trata, básicamente, de sacarle la raíz a los
valores del denominador que tenga la función de transferencia dada, con estos valores y
junto al valor del numerador, se hayo la gráfica de los polos, y así mismo la estabilidad.
[ CITATION Car18 \l 2058 ]
Posterior a ello, por medio de la función de transferencia y el software MATLAB, se obtuvo
los valores de la frecuencia natural (Wn), el factor de amortiguación, tiempo de pico (Tp),
el tiempo de establecimiento (Ts), el overshoot y finalmente el error en estado
estacionario.[ CITATION Kat10 \l 2058 ]
Para finalizar, se llevó acabo el diseño de un controlador PID, que automáticamente
realice la sintonización por medio del autotunning, una herramienta que brinda MATLAB,
con el fin de que el controlador cumpliera las especificaciones dadas.[ CITATION Kat10 \l
2058 ].
V. RESULTADOS Y ANALISIS.
a. FUNCION DE TRANSFERENCIA:
1
G(S)= 2
4 S +2 S+1
Polos del sistema:
Como es de orden dos en el denominador encontramos dos polos.
Analizando los resultados obtenidos, luego de la realización de los códigos, se
infiere, que nuestro sistema es estable, ya que sus polos se encuentran a la
izquierda de la coordenada 0 o eje imaginario y.
b. RESPUESTA PASO UNITARIO LAZO ABIERTO.
gs =
1
---------------
4 s^2 + 2 s + 1
Continuous-time transfer function.
FRECUENCIA NATURAL (Wn) =
0.5000
0.5000
FACTOR DE AMORTIGUACION (Z) =
0.5000
0.5000
SISTEMA NO AMORTIGUADO
TIEMPO DE LEVANTAMIENTO
Tr =
4.8368 0
4.8368 0
TIEMPO DE SOBREPASO
Tp =
7.2552 0
TIEMPO DE ASENTAMIENTO
Ts =
16 0
PORCENTAJE SOBREPASO
Porcentaje OS =
16.3034 100.0000
16.3034 100.0000
Over Shoot:
Error Estado Estacionario (ess):
c. El tiempo de simulación será de 0.027 segundos.
d. DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID.
e. Inicialmente se abre Matlab, se escoge simulink, luego se cargan la biblioteca,
después de ello se inicia seleccionando un step, más un add, se selecciona
también un PID, un transfer para ingresar allí la ecuación de transferencia. Luego
se selecciona un scop y se procede a unir los instrumentos. Se le da doble click a
PID y se utiliza autotuning para que linealice la ecuación y luego se procede en
base a los datos propuestos a hacer que el PID manualmente ajuste con el
requerimiento pedido el controlador PID (controlador proporcional, integral y
derivativo).
Modelización:
Se inicia teniendo en cuenta las ecuaciones del tanque uno:
Dentro de las variables encontramos:
Que la capacitancia del tanque se encuentra en función del diferencial del volumen entre
el diferencial de la altura:
dv
C 1=
dh1
Por tanto despejamos el diferencial del volumen obteniendo:
C 1∗dh1=dv
VI. CONCLUSIONES.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localización de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegido, por tanto es
de suma importancia conocer el movimiento de los polos.[ CITATION Kat10 \l
2058 ]
El orden de la función de transferencia dada, nos infiere que el sistema maneja
dos polos.
Luego de definir los polos del sistema, a partir de los valores del numerador y
el denominador, con la función pzmap de MATLAB, se logra observar que el
sistema cuenta con una estabilidad adecuada, ya que los polos se encuentran
en la parte izquierda de la gráfica, es decir no interceptan con el eje imaginario,
lo que significa estabilidad.
Se logra inferir en la gráfica del sobreimpulso u overshoot, que posee un valor
elevado al del objetivo final, lo que indica que tendrá un tiempo de
aproximadamente 7 segundos para la estabilidad y el correcto funcionamiento
del controlador.[ CITATION Rob12 \l 2058 ]
El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final,[ CITATION Ant10 \l
2058 ] en pocas palabras el sistema muestra un tiempo de levantamiento
bastante eficiente ya que no supera los 5 segundos.
La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el
coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo,[ CITATION Wal05 \l
2058 ] lo que infiere, que tiene una frecuencia muy corta entre el origen de polo
y el coeficiente de amortiguamiento, ya que no supera los 0.500 Rev/min.
El valor del factor de amortiguamiento δ y la posición de los polos del sistema,
hace que este no sea un sistema amortiguado.
El tiempo de sobrepaso corresponde aproximadamente 7 segundos, lo que
significa una buena estabilidad, ya que el sistema puede llegar a estar un su
punto máximo, la cantidad de tiempo obtenida, lo que para estos sistemas, es
un buen tiempo.[ CITATION Car18 \l 2058 ]
El tiempo de asentamiento, es el tiempo requerido para que las oscilaciones
amortiguadas transitorias alcancen y permanezcan dentro del ±2% o
del ±5% del valor final o valor en estado estable[ CITATION Rob12 \l 2058 ],
siendo así, el valor obtenido de 16 segundos, indica una efectividad al
momento de la estabilidad de las oscilaciones, ya que el tiempo de por si es
muy corto indicando eficiencia.
VII. Referencias
Carakenio. (09 de Marzo de 2018). DadeMuchConnection. Obtenido de
https://dademuch.com/2018/03/09/respuesta-transitoria-de-un-sistema-de-control/
Cova, W. J. (2005). Control PID. Monterrey.
Creus, A. (2010). Intrumentacion industrial. Ciudad de México : S.A. de C.V., México.
Dobson, R. C. (2012). Sistemas de Segundo Orden . Magallanes: Departamento de
Ingeniería Eléctrica.
Lozano, H. G. (2 de Octubre de 2007). BlogSpot. Obtenido de http://trabajos-
control2.blogspot.com/2007/10/anlisis-de-respuesta-
transitoria.html#:~:text=Tiempo%20de%20levantamiento%2C%20tr%3A
%20el,100%25%20de%20su%20valor%20final.&text=El%20tiempo%20de
%20asentamiento%20se,tiempo%20del%20sistema%20de%20control.
Moya, S. (18 de Abril de 2019). Intech Automatizacion. Obtenido de
https://www.isamex.org/intechmx/index.php/2019/04/18/conoce-usted-a-su-
controlador-pid/
Otaka, K. (2010). Ingenieria de control moderna . Madrid : PEARSON EDUCACIÓN, S.A
