UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO Ingeniería Mecánica
I - EXÁMEN PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
Nombre :
Escuela : Ingeniería Mecánica.
Ciclo : VIII
Duración : 120 min.
Nombre del Docente : Ing. Josmell Alva Alcántara.
Fecha :
Cualquier intento de plagio anula el examen.
1.- Responda a las siguientes preguntas (4ptos):
1.1.- Describir las siguientes definiciones: Variable controlada, variable manipulada, planta, sistema, Set Point. Dar
ejemplos. (1pto)
1.2.- Describa los elementos de un Sistema de Control. (1pto)
1.3.-Decribar las diferencias y dar ejemplos de Sistemas de Control en lazo Abierto y Sistema de control realimentado.
(1pto)
1.4.- Los requisitos cada vez más exigentes de la moderna maquinaria de alta precisión están colocando demandas
crecientes sobre los sistemas de guía de deslizamiento. El objetico es controlar de forma precisa a la trayectoria deseada
de la mesa que se muestra en la figura 1. Represéntese un modelo del diagrama de bloques de un sistema de
realimentación para conseguir el objetivo deseado. La mesa se puede mover en la dirección x tal como se muestra:
Figura 1: Máquina de herramientas de mesa.
Problema2 (4ptos): En la figura 2, se muestra el control lateral de un cohete con suspensión cardan. La desviación
lateral de la trayectoria deseada es “h” y la velocidad del cohete es “V”. El par de control del motor es T c y el par de
perturbación es T d. Derívense las ecuaciones que describen un modelo lineal del sistema y dibújese el diagrama de
bloques con las funciones de transferencias apropiadas.
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Figura 2: Cohete con motor en suspensión cardan.
PROBLEMA 3 (4pts): Considere el sistema de control de nivel de líquido de la Figura 3. Un controlador integral hidráulico maneja la
válvula de entrada. Suponga que el caudal de entrada en estado estable es Q́ y que el caudal de salida en estado estable también es Q́ , que la
H́ , que el desplazamiento de la válvula piloto en estado estable es X́ =0 y que la posición de la válvula en estado
altura en estado estable es
estable es R corresponde a la altura en estado estable H́ . El punto de consigna está fijo. Suponga
Ý . Se supone que el punto de ajuste
también que el caudal de entrada de perturbación q d , que es una cantidad pequeña, se aplica al tanque del agua en t =0. Esta perturbación
hace que la altura cambie de H́ a H́ +h. Este cambio provoca un cambio en el caudal de salida mediante qo. A través del controlador
hidráulico, el cambio en la altura provoca una modificación en el caudal de entrada de Q́ a Q́ + qi. (El controlador integral tiende a
conservar la altura lo más constante posible en presencia de perturbaciones.) Se supone que todos los cambios son de cantidades pequeñas.
Figura 3.- Sistema de control de nivel de Líquidos
Se supone que la velocidad de la potencia del pistón (válvula) es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto “x”, o bien
dy
=K 1 x
dx
Donde: K1 es una constante positiva. Se supone también que el cambio en el caudal entrante qi es negativamente proporcional al cambio en la
apertura de la válvula y, o Bien:
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q 1=−Kv∗y
donde Kv es una constante positiva. Suponiendo los siguientes valores numéricos para el sistema:
C=2 m2, R= 0.5 seg/m2, Kv=1 m2/seg
A=0.25 m, b=0.75 m, K1=4 seg.1
obtenga la función de transferencia H(s)/Qd(s).
Problema 4 (4pts).- Determinar la función de transferencia del siguiente circuito V o ( s)/V i (s).
Problema 5 (4pts).- Determinar la función de Transferencia para el control de temperatura de un tanque.
T(s)/Vi(s). Considerar el desplazamiento de la bobina proporciona a la corriente, la apertura y cierre de la válvula hace
que el flujo de vapor varia en forma proporcional.
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