Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos (Madrid)

Mecánica
[Link] EXAMEN PARCIAL (8 de abril de 2000)
Apellidos Nombre N.o Grupo

Ejercicio 2.o (puntuación: 10/20) Tiempo: 60 min.

Un hexaedro regular, de masa m y lado a, cu-
yos vértices son OP QR ST U V está colgado
de su vértice O a un punto fijo A mediante
un hilo inextensible y sin masa (ver figura). A
El cubo está en reposo y una masa puntual
m impacta en el punto B del mismo, que es el O
centro de la cara OSV R, con velocidad hori- P
zontal y paralela al plano vertical OSU Q, de
módulo v0 . En el impacto la partı́cula queda R
completamente adherida al punto B.
Se pide: Q
v0
1. Deducir el tensor central de inercia del B
S
cubo referido a ejes paralelos a las aris-
tas.
T
2. Campo de velocidades del cubo en el
instante inmediatamente posterior al
V
impacto.

3. Percusión que se produce en el hilo co- U

mo consecuencia del choque.

1.– El momento de inercia respecto del eje u del

elemento diferencial de la figura es:
u
a
dIuu = dIvv + dIww = 2dIww
Z a/2 Z a/2 a
1 w
= 2ρdu dw v 2 dv = ρa4 du
−a/2 −a/2 6
v G
Integrando:
Z a/2
1 4 1 1
Iuu = ρa du = ρa5 = ma2
−a/2 6 6 6

Por las simetrı́as existentes, los momentos de inercia respecto de las otras dos direcciones
de la figura son iguales (Iuu = Ivv = Iww ), siendo además las tres direcciones principales de
inercia. El tensor central de inercia es por tanto esférico, siendo sus componentes en cualquier
triedro
 
1 0 0
1
[I G ] = ma2 0 1 0 (1)
6
0 0 1

[Link]
2.– Sean v 0 y v G las velocidades de la partı́cula y del
centro de masas del cubo respectivamente después de
la impulsión, y Ω la velocidad angular que adquiere el
cubo. Llamaremos R a la impulsión reactiva debida al A
hilo, que necesariamente llevará la dirección (vertical) O
de OA, caso de existir. (El hilo sólo puede producir una a
reacción ascendente, en caso contrario se arrugarı́a; esta S z
condición debemos comprobarla al final del cálculo.) To- α
mamos un sistema de referencia Gxyz tal que el eje Gx
es horizontal y contenido en la sección principal OSU Q G x
√
(es decir, según la dirección de la velocidad inicial de a 2 Q
la partı́cula); el eje Gz es vertical ascendente, y el eje
Gy es perpendicular a OSU Q de modo que el triedro U
Gxyz sea dextrógiro (es decir, hacia dentro del papel en √
(cos α = 1/ 3)
la figura). Aunque las direcciones de este triedro no sean
paralelas a las aristas, esto no representa inconveniente
alguno ya que el tensor de inercia es esférico, por lo que
todas las direcciones son principales.
La expresión del balance de la cantidad de movimiento para el sistema cubo+partı́cula
es
mv0 i + Rk = mv G + mv 0 . (2)
Al quedar la partı́cula adherida al punto B, después de la impulsión su velocidad se puede
expresar mediante el campo de velocidades del cubo:
v 0 = v B = v G + Ω ∧ r GB . (3)
Mediante consideraciones geométricas se deduce
’ “
a 1 1 1
r GB = −√ i − √ j + √ k . (4)
2 6 2 3
Por otra parte, es fácil deducir que v G es necesariamente horizontal. En efecto, la velocidad
de O debe ser horizontal debido a la coacción del hilo. Dado que el vector que une ambos
puntos (r OG ) es vertical, se sigue que v G tampoco puede tener componente vertical:
vGz = 0. (5)
Teniendo en cuenta (3), (4) y (5) el desarrollo de (2) conduce a tres ecuaciones escalares:
’ “
a a
mv0 = mvGx + m vGx + √ Ωy + √ Ωz ; (6)
2 3 2 2
’ “
a a
0 = mvGy + m vGy − √ Ωz − √ Ωx ; (7)
2 6 2 3
’ “
a a
R = m − √ Ωx + √ Ωy . (8)
2 2 2 6
Planteamos ahora el balance del momento cinético del cubo. Para ello calculamos en
primer lugar la impulsión P de la partı́cula sobre el mismo, mediante el balance de cantidad
de movimiento del cubo:
P + Rk = mv G ⇒ P = mv G − Rk. (9)

2
El balance del momento cinético en G conduce a:

r GB ∧ (mv G − Rk) = I G · Ω. (10)

Desarrollando esta ecuación vectorial, se obtiene:

a a 1 2
√ R − √ mvGy = ma Ωx ; (11)
2 2 2 3 6
a a 1 2
√ mvGx − √ R = ma Ωy ; (12)
2 3 2 6 6
a a 1 2
− √ mvGy + √ mvGx = ma Ωz . (13)
2 6 2 2 6

De las ecuaciones (6-8) podemos despejar:

1 1
R = − √ maΩx + √ maΩy ; (14)
2 2 2 6
1 1 1
vGx = v0 − √ aΩy − √ aΩz ; (15)
2 4 3 4 2
1 1
vGy = √ aΩx + √ aΩz ; (16)
4 3 4 6
Eliminando (R, vGx , vGy ) mediante (14-16) en (11-13) se obtiene:

1 1 1 1
− ma2 Ωx + √ ma2 Ωy − √ ma2 Ωz = ma2 Ωx ; (17)
6 8 3 24 2 6
1 1 1 1 1
√ mv0 + √ ma2 Ωx − ma2 Ωy − √ ma2 Ωz = ma2 Ωy ; (18)
4 3 8 3 12 8 6 6
1 1 1 1 1
√ mv0 − √ ma2 Ωx − √ ma2 Ωy − ma2 Ωz = ma2 Ωz ; (19)
4 2 24 2 8 6 12 6

Resolviendo estas tres ecuaciones se obtiene:

√ √
1 v0 17 3 v0 3 2 v0
Ωx = ; Ωy = ; Ωz = . (20)
21 a 63 a 7 a
Sustituyendo estos valores en (15) y (16) resulta:
√
41 5 3
vGx = v0 ; vGy = v0 . (21)
126 126

3.– La reacción en el hilo resulta de sustituir los valores (20) en (14), resultando
1
R = √ mv0 . (22)
9 2
Comprobamos que produce una tracción en el hilo, por lo que la hipótesis hecha es válida.