UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE-L”
NOMBRE: ALEXANDER VALENCIA ITURRALDE
TEMA: TÉCNICAS DE LINEALIZACIÓN
1. Linealización de modelos matemáticos no lineales
Desde un punto de vista general, muy pocos sistemas reales son estrictamente lineales; sin
embargo, en el modelado de sistemas se sacrifica la descripción de la ecuación diferencial, que
define un determinado proceso físico, para representarlo a manera de una ecuación diferencial
ordinaria.
1.1 Linealización de modelos no lineales
En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un
punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio.
(Debe señalarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera
alrededor de un punto de equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas, es posible
aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal.
Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de
operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy
importante en la ingeniería de control.
1.2 Tipos de No Linealidad
Los distintos tipos de no linealidades se pueden clasificar desde los puntos de vista mecánico,
eléctrico, hidráulico, neumático, etcétera.
a. No linealidad de Sistemas Mecánicos
Al inicio de la sección 3.9 se indicó el comportamiento no lineal del resorte; sin embargo,
existen conductas adicionales en k = k(x).
Zona muerta. Para un sistema masa-resorte, se dice que se presenta una zona muerta cuando la
masa no establece contacto con los resortes para distancias menores de ± d.
Topes elásticos. Este efecto se presenta cuando hay dos conjuntos de resortes (Fig. 2); el
primero de ellos está en contacto con la masa y el conjunto restante pone de manifiesto su efecto
para desplazamientos de la masa mayores que ± d.
b. No linealidades de Sistemas eléctricos
Histéresis. Retraso que experimenta un fenómeno con respecto a la causa que lo genera, lo cual
provoca que la magnitud resultante dependa de los estados anteriores del sistema. El área
contenida por la curva de histéresis es un indicativo de la disipación de energía en cada ciclo.
Saturación. Comportamiento alineal descrito por tres regiones: zona de operación, donde la
relación salida-entrada es proporcional; región de corte, donde la salida es nula o muy pequeña
para variaciones de entrada; y zona de saturación, que limita la magnitud de la salida.
1.3 Serie de Taylor
La serie de Taylor establece que cualquier función analítica puede representarse como una serie
infinita de la forma:
donde c es una constante alrededor de la cual se lleva a cabo la aproximación, (x-c) representa
un intervalo, y la exactitud de la aproximación estará en función de qué tan pequeño sea el
intervalo elegido.
1.4 Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales.
Con la finalidad de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, se supone
que las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de operación. Considérese un
sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relación entre y(t) y x(t) se obtiene
mediante:
y=f (x)
(1)
Si la condición de operación normal corresponde a x́ , ý , la Ecuación (1) se expande en series de
Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:
(2)
2
df d f
donde las derivadas , , ... se evalúan en x=x́ . Si la variación x−x́ es pequeña, es
dx dx 2
posible no considerar los términos de orden superior en x−x́ . Entonces, la Ecuación (2) se
escribe como:
(3)
Donde:
que indica que y− ý es proporcional a x−x́ . La Ecuación (3) da un modelo matemático lineal
para el sistema no lineal obtenido mediante la Ecuación (1) cerca del punto de operación x=x́ ,
y= ý .
Figura 1. Representación de un sistema no Lineal
