Dinámica 2017-2
Semana 5A – Sesión 9
Tema: Cinemática de cuerpo rígido
Calculo de velocidades a través de los
métodos de:
∗ Equiproyectividad y
∗ Centro Instantáneo de Rotación 1
Con este método no se calcula
Método II: velocidades angulares
Método de Equiproyectividad:
Sólo sirve para el calculo de velocidades (válido en 2D y 3D)
r r r r r
vB vB = vA + ωAB × RB/ A
Multiplicando escalarmente
por el vector RB/A
0
r r r r r r r
vB • RB/ A = vA • RB/ A + (ωAB × RB/ A ) • RB/ A
r r r r r
vA vB • RB/ A = vA • RB/ A
r r r r
vB RB/ A = vA RB/ A
Significado físico:
r Rr
r RB/ A r
vB r = vA rB/ A
µ̂ RB/ A RB/ A
r r
vB µˆ = vA µˆ
θA
vB . µˆ CosθB = vA. µˆ Cosθ A
vB .CosθB = [Link]θ A
Las proyecciones de las velocidades de 2 puntos A y B en la
recta, sobre un cuerpo rígido tienen la misma magnitud.
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD
tgΦ=4/6 Restricción: Este
método solo calcula
Φ=33,69° velocidades lineales,
VB=80m/s
no velocidades
VB = 80 m\s angulares
θ
θ + φ = 90° Φ
VC Φ
θ=56,31°
VB .Cosθ= VC .CosΦ
80.Cos56,31= VC .Cos33,69 VC = 53,33 m\s
PROPIEDAD θB
r
vB θB = θ A
r
RB/ A
vB .CosθB = [Link]θ A
θA
r Cuando las velocidades de
vA
dos puntos A y B son
µ̂ paralelas, estas son iguales:
vB = vA
Método III: Centro Instantáneo de Rotación
Sólo sirve para el calculo de velocidades (valido en
2D)
Método del Centro Instantáneo de Rotación (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:
Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano
General, en cualquier instante las velocidades de las
partículas, tendrán el mismo valor, que las que tendrían si
el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos.
Este eje intercepta al plano en un punto C (que en ese
instante carece de velocidad).
En cada instante existe por lo menos un punto que no esta
en movimiento (Al cual se le llama Polo de velocidad cero).
Para conocer la ubicación del polo de velocidad cero, se tiene que conocer por lo menos dos
direcciones de las velocidades de dos puntos del cuerpo rígido y se trazan las respectivas
perpendiculares, donde la intersección viene a ser el centro instantáneo C o polo de velocidad
nula o cero.
Nota:
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo que gira, en estudio. Se utiliza
el fenómeno de la aditividad de la masa para conocer el sentido de la velocidad angular del
cuerpo en estudio.
C.I.R.
ω Ecuación Fundamental del Centro
Instantáneo de Rotación (C.I.R.)
rB rC
v A v B vC
ω= = =
rA rB rC
60°
vC Con este método se conoce el
verdadero sentido de la velocidad
vB angular
En general durante el movimiento en cada
instante, existirá un nuevo centro instantáneo;
al lugar geométrico de estos nuevos centros a
través del tiempo se le denomina Centrodo.
METODO DEL CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
1.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
2.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO
VB =80
ω
rB BC C.I.R.
rC
VC
ωBC = VC/rC = VB/rB
ωBC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s VC = 53,33 m\s
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando θ = 60°, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
C.I.R.
rB rC
60°
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando θ = 60°, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.-
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672
4.- 5.-
60°
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA PROPUESTO
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA PROPUESTO
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
PROBLEMA
La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la información dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s
A) VVV B) VFF C) VFV D) FVV
E) FFV
PROBLEMA
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
PROBLEMA
La barra AB de 5m gira como se muestra, para θ = 37° se sabe que vB = 12 m/s dirigido
hacia abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso
respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.
(A) VVV (B) VVF (C) VFF (D) FVF (E) FFF
THE END!
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Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
