MODELADO MATEMÁTICO

DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE
CONTROL
Ing. Alex Calero Miranda MSc
1
 INTRODUCCIÓN
 Un modelo matemático de un sistema dinámico se
define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión o, al
menos, bastante bien.
 Un modelo matemático no es único para un sistema
determinado.
 Un sistema puede representarse de muchas formas
diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
 La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se 2
describe en términos de ecuaciones diferenciales.
 INTRODUCCIÓN
 Estas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes
físicas que gobiernan un sistema determinado -ejp las leyes
de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos-.
 Un modelo matemático razonable es la parte más
importante de todo el análisis.

3
Construcción de Modelos. Tomado de: [Link]
ecuaciones-espacio-estado/[Link].
 MODELOS MATEMÁTICOS
 Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas
distintas, dependiendo del sistema del que se trate y de las
circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser
más conveniente que otros.
 En problemas de control óptimo, es provechoso usar
representaciones en el espacio de estados.
 Para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta
en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una
salida invariantes en el tiempo, la representación mediante
la función de transferencia puede ser más conveniente que
cualquier otra.
 Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se
4
usan diversos recursos analíticos, así como computadoras
para estudiarlo y sintetizarlo.
 SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIÓN
 Al obtener un modelo matemático se debe establecer
un compromiso entre la simplicidad del mismo y la
precisión de los resultados del análisis.
 Al obtener un modelo matemático razonablemente
simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas
propiedades físicas inherentes al sistema.
 Si se pretende obtener un modelo matemático de
parámetros concentrados lineal (uno en el que se
empleen ecuaciones diferenciales), siempre es
necesario ignorar ciertas no linealidades y parámetros
distribuidos que pueden estar presentes en el sistema
5
dinámico.
 SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIÓN
 Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre
la respuesta son pequeños, se obtendrá un buen acuerdo
entre los resultados del análisis de un modelo matemático y
los resultados del estudio experimental del sistema físico.
 Cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener
una idea general de la solución.
 A continuación se desarrolla un modelo matemático más
completo y se usa para un análisis con más pormenores.

Con precisión pero sin exactitud. Tomado de:

[Link]
exactitud-y-precision/.
6
 SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIÓN
 Se debe ser consciente de que un modelo de
parámetros concentrados lineal, que puede ser válido si
opera en baja frecuencia, tal vez no sea válido en
frecuencias suficientemente altas, debido a la
propiedad no considerada de los parámetros
distribuidos puede convertirse en un factor importante
en el comportamiento dinámico del sistema.

 La masa de un resorte puede pasarse por alto en

operaciones en baja frecuencia, pero se convierte en
una propiedad importante del sistema en altas
7
frecuencias.
 SISTEMAS LINEALES
 Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de
superposición.
 Este principio establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
 Para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se
calcula tratando una entrada cada vez y sumando los
resultados.
 Este principio permite desarrollar soluciones complicadas
para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones
simples.
 Si en una investigación experimental de un sistema dinámico
son proporcionales la causa y el efecto, lo cual implica que 8
se aplica el principio de superposición, el sistema se
considera lineal.
 SISTEMAS LINEALES INVARIANTES Y
VARIANTES EN EL TIEMPO
 Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son
constantes o son funciones sólo de la variable
independiente.
 Los sistemas dinámicos formados por componentes de
parámetros concentrados lineales invariantes con el
tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo -de coeficientes
constantes-.
 Tales sistemas se denominan sistema lineales invariantes
en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes).
 Los sistemas que se representan mediante ecuaciones
9
diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo,
se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
 SISTEMAS LINEALES INVARIANTES Y
VARIANTES EN EL TIEMPO
 Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo
es un sistema de control de naves espaciales (la masa de
una nave espacial cambia debido al consumo de
combustible).

Sistema Invariante en el Tiempo.

Tomado de:
[Link]
s-invarianza-en-el-tiempo/.
10
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DE
RESPUESTA IMPULSO
 En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-
salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo.

11

Función de Transferencia. Tomado de: [Link]

 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 La función de transferencia de un sistema descrito mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace
de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de
que todas las condiciones iniciales son cero.

 La función de transferencia de este sistema es el cociente de

la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales 12
son cero.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

A partir del concepto de función de transferencia, es

posible representar la dinámica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s.

 Sila potencia más alta de s en el denominador de la

función de transferencia es igual a n, el sistema se
denomina sistema de orden n-ésimo. 13
COMENTARIOS ACERCA DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA
 La aplicación del concepto de función de transferencia está
limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo; el enfoque de
la función de transferencia se usa extensamente en el
análisis y diseño de dichos sistemas.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático porque es un método operacional para
expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.

2. La función de transferencia es una propiedad de un

sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la 14
entrada o función de excitación.
COMENTARIOS ACERCA DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas).
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se
estudian la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema,
puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una
vez establecida una función de transferencia, proporciona 15
una descripción completa de las características dinámicas
del sistema, a diferencia de su descripción física.
 INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN
 Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función
de transferencia G(s) es:
𝑌(𝑠)
 𝐺 𝑠 =
𝑋(𝑠)
 X(s) es la transformada de Laplace de la entrada y Y(s) es la
transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas
las condiciones iniciales involucradas son cero.
 Se obtiene que la salida Y(s) se escribe como el producto de
G(s) y X(s).
 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)
 La transformada inversa de Laplace se obtiene mediante la 16

siguiente integral de convolución:

 INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

17
 donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t < 0.
 RESPUESTA - IMPULSO
 Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales
son cero.
 Como la transformada de Laplace de la función impulso
unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida
del sistema es:
 𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)
 La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida
mediante la ecuación anterior proporciona la respuesta-
impulso del sistema.
 La transformada inversa de Laplace de G(s), o bien:
18
−1
ℒ 𝐺(𝑠) = 𝑔(𝑡)
 RESPUESTA - IMPULSO
 se denomina respuesta-impulso.
 Esta respuesta g(t) también se denomina función de
ponderación del sistema.
 La respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un
sistema lineal a una entrada impulso unitario cuando
las condiciones iniciales son cero.
 La transformada de Laplace de esta función
proporciona la función de transferencia.
 La función de transferencia y la respuesta-impulso de
un sistema lineal e invariante en el tiempo contienen
19
la misma información sobre la dinámica del sistema.
 RESPUESTA - IMPULSO
 Es posible obtener información completa sobre las
características dinámicas del sistema si se excita el sistema
con una entrada impulso y se mide la respuesta.
 En la práctica, una entrada pulso con una duración muy
corta comparada con las constantes de tiempo significativas
del sistema se considera un impulso.

20

La función impulso unitario (delta de Dirac). Tomado de: [Link]

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
 Un sistema de control puede tener varios componentes.
 Para mostrar las funciones de cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.

21

Sistema Retroalimentado. Tomado de: [Link]

 DIAGRAMAS DE BLOQUES
 Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de señales.
 Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
 A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de
indicar de forma más realista el flujo de las señales del
sistema real.
 En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se
enlazan unas con otras mediante bloques funcionales.
 El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo
22
para representar la operación matemática que sobre la señal
de entrada hace el bloque para producir la salida.
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
 Las funciones de transferencia de los componentes por lo
general se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la
dirección del flujo de señales.
 La señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas.

 Un diagrama de bloques de un sistema de control

muestra explícitamente una propiedad unilateral.
 La figura muestra un elemento del diagrama de bloques.

 La punta de flecha que señala el bloque indica la entrada,

y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la
salida.
23
 Las flechas se conocen como señales.
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Elementos de un Diagrama de Bloques. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5

 Lasdimensiones de la señal de salida del bloque son las

dimensiones de la señal de entrada multiplicadas por
las dimensiones de la función de transferencia en el
bloque. 24
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
 Las ventajas de la representación mediante diagramas de
bloques de un sistema estriban en que es fácil formar el
diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo
conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el
flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución
de cada componente al desempeño general del sistema.
 La operación funcional del sistema se aprecia con más
facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se
revisa el sistema físico mismo.
 Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema.
25
 Muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden
representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
 En un diagrama de bloques, la principal fuente de energía
no se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques
de un sistema determinado no es único.
 Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes
para un sistema, dependiendo del punto de vista del
análisis.

26

Diagrama de Bloques. Tomado de: [Link]

 PUNTO DE SUMA
 Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una
operación de suma.
 El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica
si la señal debe sumarse o restarse.
 Es importante que las cantidades que se sumen o resten
tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

27

Punto de suma. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5
 PUNTO DE RAMIFICACIÓN
 Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal
de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o
puntos de suma.

28
Punto de Reparto – Punto de Ramificación. Tomado de: [Link]
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA EN LAZO CERRADO
 La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se
compara con la entrada de referencia R(s).
 La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con
claridad en la figura.
 La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada
al bloque, E(s).
 Cualquier sistema de control lineal puede representarse
mediante un diagrama de bloques formado por puntos de
suma, bloques y puntos de ramificación.
 Cuando la salida se realimenta al punto de suma para
compararse con la entrada, es necesario convertir la forma 29

de la señal de salida en la de la señal de entrada.

 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA EN LAZO CERRADO

30

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA EN LAZO CERRADO
 En un sistema de control de temperatura, por lo general la
señal de salida es la temperatura controlada.
 La señal de salida, que tiene la dimensión de la
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o
voltaje antes de que pueda compararse con la señal de
entrada.
 Esta conversión se consigue mediante el elemento de
realimentación, cuya función de transferencia es H(s).
 La función del elemento de realimentación es modificar la
salida antes de compararse con la entrada.
 La señal de realimentación que retorna al punto de suma
31
para compararse con la entrada es B(s) = H(s)C(s).
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA EN LAZO CERRADO

Sistema en Lazo Cerrado. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5 32
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA
 De acuerdo a la figura anterior, el cociente de la señal de
realimentación B(s) entre la señal de error E(s) se
denomina función de transferencia en lazo abierto.
𝐵(𝑠)
 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 = = 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

 El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se

denomina función de transferencia de la trayectoria
directa.
𝐶(𝑠)
 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 = =𝐺 𝑠
𝐸(𝑠)

 Si la función de transferencia de la trayectoria de

realimentación H(s) es la unidad, la función de
transferencia en lazo abierto y la función de transferencia 33

de la trayectoria directa son iguales.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO
CERRADO
 Para el sistema de la figura anterior, la salida C(s) y la
entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝐸 𝑠

𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠
 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)
 Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene:
 𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
 =
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 34
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO
CERRADO
 Lafunción de transferencia que relaciona C(s) con
R(s) se denomina función de transferencia en lazo
cerrado.

 Estafunción de transferencia relaciona la dinámica

del sistema en lazo cerrado con la dinámica de los
elementos de las trayectorias directa y de
realimentación.

𝐺 𝑠
 𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠) 35

1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
(a) Sistema en cascada; (b) Sistema paralelo; (c) Sistema realimentado (lazo cerrado).. Tomado de:
Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5

36
REDUCCIÓN DIAGRAMAS DE BLOQUES

37
OBTENCIÓN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA,
EN PARALELO Y REALIMENTADAS (EN LAZO CERRADO)
 En el análisis de sistema de control, frecuentemente se
necesita calcular funciones de transferencia en cascada,
funciones de transferencia conectadas en paralelo y
funciones de transferencia realimentadas (en lazo cerrado).

Matlab 01
38
 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS
 Un controlador automático compara el valor real de la salida
de una planta con la entrada de referencia (el valor
deseado), determina la desviación y produce una señal de
control que reduce la desviación a cero o a un valor
pequeño.
 La manera en la cual el controlador automático produce la
señal de control se denomina acción de control.
 La figura es un diagrama de bloques de un sistema de
control industrial que consiste en un controlador
automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento
de medición).
 El controlador detecta la señal de error, que por lo general,
39
está en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel lo suficientemente alto.
 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS

Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador automático, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medición). Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5

40
 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS
 La salida de un controlador automático se alimenta a un
actuador, como un motor o una válvula neumáticos, un
motor hidráulico o un motor eléctrico.
 (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la
entrada para la planta de acuerdo con la señal de control, a
fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de
entrada de referencia).
 El sensor, o elemento de medición, es un dispositivo que
convierte la variable de salida en otra variable manejable,
como un desplazamiento, una presión o un voltaje, que
pueda usarse para comparar la salida con la señal de
entrada de referencia.
41
 Este elemento está en la trayectoria de realimentación del
sistema en lazo cerrado.
 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS
 El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una
entrada de referencia con las mismas unidades que la señal
de realimentación del sensor o del elemento de medición.

42
Controladores de presión automáticos: con salida regulada desde vació de hasta 70 bar. Tomado de:
[Link]
[Link]
 CLASIFICACIÓN DE LOS
CONTROLADORES INDUSTRIALES
 Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o controladores on-off.

2. Controladores proporcionales.

3. Controladores integrales.

4. Controladores proporcionales-integrales.

5. Controladores proporcionales-derivativos.

6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

 La mayoría de los controladores industriales emplean

como fuente de energía la electricidad o un fluido 43

presurizado, como el aceite o el aire.

 CLASIFICACIÓN DE LOS
CONTROLADORES INDUSTRIALES
 Los controladores también pueden clasificarse, según el tipo
de energía que utilizan en su operación, como neumáticos,
hidráulicos o electrónicos.
 El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose
en la naturaleza de la planta y las condiciones de operación,
incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisión, peso y tamaño.

Controles de Temperatura. Tomado de:

[Link]
temperatura

44
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)
 En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de
actuación sólo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos
casos, son simplemente encendido y apagado.
 El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto industriales como
domésticos.
 Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y
que la señal de error es e(t).
 En el control de dos posiciones, la señal u(t) permanece en
un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la
señal de error es positiva o negativa. 45

 En la siguiente ecuación U1 y U2 son constantes.

ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)
 𝑢 𝑡 = 𝑈1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒 𝑡 > 0
 = 𝑈2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒(𝑡) < 0
 El valor mínimo de U2 es cero o -U1.
 Es común que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente
una válvula eléctrica operada por solenoides.
 Los controladores neumáticos proporcionales con ganancias
muy altas funcionan como controladores de dos posiciones
y, en ocasiones, se denominan controladores neumáticos de
dos posiciones.
46
 Las figuras (a) y (b) muestran los diagramas de bloques para
dos controladores de dos posiciones.
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)

(a) Diagrama de bloques de un controlador on-off; (b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial. Tomado de: Ingeniería de
Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Edición 5

47
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)
 El rango en el que debe moverse la señal de error antes de
que ocurra la conmutación se denomina brecha diferencial.
 En la figura (b) se señala una brecha diferencial.

 Tal brecha hace que la salida del controlador u(t) conserve

su valor presente hasta que la señal de error se haya
desplazado ligeramente más allá de cero.
 En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de
una fricción no intencionada y de un movimiento perdido;
sin embargo, con frecuencia se provoca de manera
intencional para evitar una operación demasiado frecuente
del mecanismo de encendido y apagado.
 En la siguiente figura se presenta el sistema de control de
48
nivel de líquido (a), donde se utiliza la válvula
electromagnética (b) para controlar el flujo de entrada.
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)

(a) Sistema de control de nivel de líquidos; (b) válvula electromagnética. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata.
Edición 5

49
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)
 Esta válvula está abierta o cerrada.
 Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del
agua es una constante positiva o cero.
 En la siguiente figura, la señal de salida se mueve
continuamente entre los dos límites requeridos y provoca
que el elemento de actuación se mueva de una posición fija
a la otra.
 Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas
exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de
llenado y la otra a la curva de vaciado.
 Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta
común característica de un sistema bajo un control de dos 50

posiciones.
 ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)

51
Curva de nivel h(t) frente a t para el sistema mostrado en la figura anterior. Tomado de: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata.
Edición 5
 ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES
O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF)
 En la figura se observa que, para reducir la amplitud de la
oscilación de salida, debe disminuirse la brecha diferencial.
 Sin embargo, la reducción de la brecha diferencial aumenta
la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por
minuto y reduce la vida útil del componente.
 La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a
partir de consideraciones tales como la precisión requerida y
la vida del componente.

52

Accionador de dos posiciones. Tomado de: [Link]

content/uploads/sites/101/2016/04/5_Acciones-de-control_2016.pdf