FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA
ASIGNATURA DE CONTROL DE PROCESOS
LABORATORIO 6:
DINAMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
DOCENTE:
TERESA ROSS MERY CUADROS CASTILLO DE
MEDINA
INTEGRANTES:
MARTINEZ FLORES, Karen Milagros
ROJAS FERNANDEZ, Katherine Regina
CARRILLO MAMANI, Sharon
Hector
AREQUIPA – PERÚ
2020
LABORATORIO 6:
DINAMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
1. OBJETIVOS
2. MARCO TEORICO
3. ELCRIBA EL SIGUIENTE PROGRAMA EN MATLAB Y GRAFICAR
LAS SALIDAS PARA DIFERENTES VALORES DE DELTA. OBSERVE
LA RESPUESTA Y CONCLUYA
t =0:0.2:20;
wn=1;
d=1
num=[wn*wn];
den=[1 2*d*wn wn*wn];
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
a) delta =2
Respuesta a un escalon unitario
1 Respuesta a un escalon unitario
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
b) delta = 1
Respuesta a un escalon unitario
1 Respuesta a un escalon unitario
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
c) delta = 0.5
Respuesta a un escalon unitario
1.2 Respuesta a un escalon unitario
1.2
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
d) delta =0
Respuesta a un escalon unitario
2 Respuesta a un escalon unitario
2
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
e) delta = -0.2
Respuesta a un escalon unitario
30 Respuesta a un escalon unitario
30
20
20
10
10
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
-40
-50
-500 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
3.1. Conclusión:
Si variamos valores de delta concluimos que:
Para los valores > = 1 la gráfica se vuelve estable y el sistema es
sobreamortiguado
Para los valores >0 y <1 la grafica demora llegar a la estabilidad
y se considera un sistema críticamente amortiguado
Para los valores =<0 la grafica pierde la estabilidad y se le
considera un sistema subamortiguado
4. Presente las figuras para diferentes valores de delta. Así como el impacto de K
(varié K), y el impacto de Wn (varie Wn). Observe las respuestas y concluya.
Variando k:
Cuando delta tiene valor de 1: sistema críticamente amortiguado
Delta=1, k=-0.5,0,2,4 Wn=1
%Respuestas a la función escalón unitario, Sistema de segundo orden
t =0:0.2:20;
wn=1;
d=1
k=4
num=[k*wn*wn];
den=[1 2*d*wn wn*wn];
y=step(num,den,t);
hold on
grid on
plot(t,y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
Respuesta
Respuesta aa un
un escalon
escalon unitario
unitario
44
3.5
3.5
33
2.5
2.5
22
1.5
1.5
11
0.5
0.5
00
-0.5
-0.5
00 22 44 66 88 10
10 12
12 14
14 16
16 18
18 20
20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
4.1. Conclusión:
La forma de la respuesta se asemeja a una de primer orden, pero con un cierto
retardo
El eje y del gráfico anterior se obtiene tomado la respuesta dividida por la
magnitud del escalón (si no fuese unitario) y por la ganancia del proceso. El eje
tiempo se obtiene dividiendo el tiempo real por el tiempo de respuesta del
proceso.
La respuesta críticamente amortiguada es la más rápida respuesta posible de un
sistema de segundo orden que no oscile.
Variando Wn:
Cuando delta tiene valores de 0 < delta < 1, sistema subamortiguado
Delta=0.2, k=1, Wn=3,6,9
%Respuestas a la función escalón unitario, Sistema de segundo orden
t =0:0.2:20;
wn=3;
d=0.2
k=1
num=[k*wn*wn];
den=[1 2*d*wn wn*wn];
y=step(num,den,t);
hold on
grid on
plot(t,y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
Respuesta
Respuesta aa un
un escalon
escalon unitario
unitario
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
11
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
00
00 22 44 66 88 10
10 12
12 14
14 16
16 18
18 20
20
tiempo(seg)
tiempo(seg)
4.2. Conclusión:
Cuando la frecuencia es mayor vemos claramente que el período es mucho
mayor en el sistema oscilatorio y se llega a estabilizar, sin embargo a medida
que aumentamos la frecuencia el período es mucho más corto y el sistema se
estabiliza más rápido.
Las respuestas subamortiguadas son más rápidas, que todas las otras formas de
respuesta de segundo orden.
Aún cuando la respuesta parte rápido y llega pronto a su valor final, luego sigue
creciendo y oscila con una amplitud que decrece en el tiempo. El
comportamiento oscilatorio es tan pronunciado como pequeño sea el coeficiente
de amortiguamiento.
