Universidad Nacional de Ingeniería

DAIA- FIM
Toolbox de Control y Simulink

Para resolver problemas de ingeniería de control, usaremos el Toolbox de Control de

Matlab.

En el caso de la dinámica de sistemas LTI son cuatro los modelos:

1) La función de transferencia (transfer function) tf

2) El espacio estado ( state space) ss
3) Polo, Cero y ganancia ( zero-pole-Gain) zpk
4) Modelo de frecuencia (frecuency response data ) frd

Lista de Operadores y funciones

step, impulse, lsim, initial, ltiview, pzmap, bode, nyquist, nichols,

sigma,pole,zero,etc

Con el comando help investigue cada una de estas funciones.

Definición de Sistema LTI

1) Función de transferencia (Modelo tf)

Caso SISO:

Sist. Continuo Def. de Coef. del polinomio Definición Simbólica

(T.Laplace) G1 ( s )=tf (num, den)

a s 2+ bs+c num=[ a b c ] =[ 1 2 10 ] s = tf('s');

G 1 ( s )=
d s 2+ es+ f G1=(s^2+2*s+10)/(7*s^2+s+2)
den=[ d e f ] =[ 7 1 2 ]
Numerador: Ejm:
Ejm:
a =1, b=2, c=10, Transfer function:
G1 = tf( [1 2 10],[7 1 2] ) s^2 + 2 s + 10
Denominador: -----------------
Transfer function: 7 s^2 + s + 2
D=7,e=1,f=2
s^2 + 2 s + 10
-----------------
7 s^2 + s + 2

Caso MIMO:

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Ejemplo:
>> s=tf('s');
>> g11 = 1/(s+1);

>> g12 = 1/(2*s^2 + s + 1);

>> g21 = 1/(s+3);
>> g22 = 3;

>> G =[g11 g12; g21 g22]

>>step(G)

Step Response
From: In(1) From: In(2)
1.5

1
To: Out(1)

0.5
Amplitude

0
4

3
To: Out(2)

0
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0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time (seconds)
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num {i, j } Es un vector j contiene los coeficientes del numerador de la función

de transferencia Gij, desde la entrada j hasta la salida i.

den {i , j } Es un vector que contiene los coeficientes del denominador de la

función de transferencia Gij, desde la entrada j a la salida i.
Ejemplo
>> num = {1,1; 1,3};
>> den ={[1 1], [2 1 1]; [1 3],[1]};
>> G=tf(num,den)

La Matriz G puede calcularse directamente a partir de la definición de espacio estado

(A,B,C,D)

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Convirtiendo directamente
>> G2=tf(ss(A,B,C,D)) % otra forma

1) Definición de Pole, Zero y Ganancia ZPK

SISO

Sist. Continuo Def. de coeficientes

(T.Laplace) G2 ( s )=zpk (z , p , k )

( s− z1 ) ..(s−z n ) z=[ 1 ]
G2 ( s )=k
( s− p1 ) ..(s− p n)
p= [−2 −3 ]

k =[ 4 ]

Ejm:
> G2 = zpk(1,[-2 -3],4)
Zero/pole/gain:
4 (s-1)
---------------
(s+2) (s+3)
MIMO
Es más fácil trabajar primero con el objeto LTI tf y luego convertirlo
directamente con zpk

El Ejemplo del motor DC de Matriz de transferencia pasado puede convertirse

en zpk directamente como:
>> GG=zpk(tf(G))

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2) Modelo de Espacio Estado (ss)

El siguiente modelo LTI es para sistemas continuos con n estados, p entradas y q
salidas.

Diagrama de simulación

Definición del sistema de espacio estado con Matlab

G3 = ss(A,B,C,D)

Ejemplo

>> G3=ss([-2 -1.5;2 0],[1;0],[1 1],0)

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Como Obtener la partes a partir del Objeto LTI

>>G=tf([1 6], [1 7 10])

[n, d] = tfdata(G, 'v') >> n = [1 6] Otra forma:

>> d=[ 1 7 10] >>n = G.num{1}
>>d = G.den{1}
[a,b,c,d]=ssdata(G) s = ss(G)

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[z,p,k]=zpkdata(G,’v’) H=zpk(G)

Interconexión de los Sistemas LTI

Interconexión Instrucción Comando Alternativo

Serie G3=G1*G2 series
Paralelo G3=G1±G2 parallel
Retroalimentación G3=G1/(1+sign*G1*G2) feedback(G1,G2,sign)
Por defecto ( sign =-1) en el caso de retroalimentación
Nota: MATLAB no cancela polos y ceros que tienen el mismo valor. El comando
minreal se puede usar para esto.
Ejm

Propiedades del Sistema

Dc amplificador dcgain(G)
Polos del sistema zpk, tf pole(G)
Valores propios ss pole(Sys) ó eig(sys) ó eig(sys.a)
Zeros del sistema zero(G) zero(sys)
Amortiguamiento y damp(G)
frecuencia natural del sist. damp(sys)
Salida Gráfica de los polos pzmap(G)
y ceros pzmap(sys)
Número de entradas y size(G)
salidas size(sys)

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Respuesta en el tiempo

Respuesta al escalón unitario step(G)

(step) step(sys)
Características de la respuesta al t,Mp,tr,tp stepinfo(G)
escalón stepinfo(sys)
respuesta al impulso impulse(G)
impulse(sys)
Excitación del sistema con una (s) lsim(G,u,t)
señal (es) de entrada u (ver lsim(sys,u,t)
también lsiminfo). Con u el vector
(matriz) de las señales de entrada
(n) y t el vector de tiempos.
Generar señales para lsim (ayuda gensig *
gensig)
Simulación de un sistema de initial(sys,x0)
espacio de estado sin excitación
(u=0) especificando los valores
iniciales a través del vector x0
*gensig Periodic signal generator for time response simulations with
LSIM.
[U,T] = gensig(TYPE,TAU) generates a scalar signal U of class
TYPE
and period TAU. The following classes are supported:
TYPE = 'sin' --- sine wave
TYPE = 'square' --- square wave
TYPE = 'pulse' --- periodic pulse
gensig returns a vector T of time samples and the vector U of
signal
values at these samples. All generated signals have unit
amplitude.
[U,T] = gensig(TYPE,TAU,TF,TS) further specifies the time
duration TF
of the signal and the spacing TS of the time samples in T.

Respuesta en frecuecia

Nyquist la salida gráfica también muestra el

componente de la curva para frecuencias nyquist(G)
negativas. Se puede apagar haciendo clic nyquist(sys)
derecho en la salida gráfica (no directamente
en la curva)
ShowNegative Frequencies.
Diagrama de Ver también bodeplot, bodeoptions, sigma, bode(G)
Bode bodemag, petPeakGain, margin bode(sys)
Ancho de Banda El ancho de banda es el primer dígito de -3dB bandwith(G)
de un sistema encontrado desde 0 Hz bandwith(sys)

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(Aplicable a los modelos SISO).

Solución de un sistema de Ecuaciones diferenciales Explícitas

Matlab proporciona un conjunto amplio de funciones disponibles para resolver un

sistema de ecuaciones diferenciales. El ajuste de los parámetros de comandos
(Command parameter settings) permiten solamente la solución del problema del valor
inicial (initial value problem) por integración numérica (simulation) de las ecuaciones
diferenciales/sistemas de ecuaciones diferenciales.

Las ecuaciones diferenciales ordinarias de cualquier orden pueden representarse en

forma explícita para el problema del valor inicial como un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden.

Condición inicial
y(t0)=y0
Donde f es un vector de funciones, y representa el vector de variables de estado.
En Matlab se usa las EDO solver : ode23 ode45,
ode113,ode15s,ode23s,ode23t,ode23tb

[T,Y]=solver(odefun,tspan,y0,options)

solver: Método de integración como ode23 ode45,

ode113,ode15s,ode23s,ode23t,ode23tb
odefun: función del Matlab de extensión m, que implementa la parte derecha de la
EDO, como un sistema de ecuaciones .Esta debe ser creada como m-function del
Matlab.
tspan: vector de intervalo de tiempo de integración ( corresponde al intervalo de tiempo
de simulación) [ tini tfin].
y0: vector de valores iniciales.
Options: Además se pueden modificar los parámetros de integración las opciones con
odeset. Ver el help odeset
T : devuelve el tiempo de simulación.
Y: devuelve la matriz de vectores de estado.

Ejemplo de aplicación

Simular un péndulo con fricción proporcional a la velocidad.

La varilla de longitud l tiene masa despreciable. No se toma en cuenta la fricción del
aire.

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El primer paso es transformar la EDO en un sistema de ecuaciones diferenciales de

primer orden, usando las variables de estado y1= , y2 =φ̇ .

El segundo paso es implementar la m-function pendelf ( guardar como pendelf.m)

Llamada a la simulación y salida gráfica en la ventana de comandos del Matlab

>> [t,y]=ode23(@pendelf, [0, 10], [0.8 0]); plot(t,y(:,1),t,y(:,2)); legend('y_1', 'y_2'); grid on;

Resultados de la simulación

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3
y1

2 y2

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Simulación de una planta de orden 1 con una entrada escalón después de 2 segundos

Llamada a la simulación y salida gráfica

>> [t,y]=ode23(@PT1f, [0, 14], [0]); plot(t,y); legend('y'); grid on;

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1
y
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14

Simulink
Es un entorno gráfico para modelar sistemas dinámicos, es decir, sistemas que cambian con el
tiempo. Simulink se encarga de la simulación para que pueda concentrarse en la ingeniería.
Puede usarlo para modelar cosas simples, como un termostato doméstico; o sistemas
complejos -- como un vehículo totalmente autónomo o un robot quirúrgico.
Empezaremos conociendo las librerías
Ejemplo 1
Crear el siguiente gráfico en Simulink

Grafico 1 Señales de la función seno amplificada

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Primero buscar en la biblioteca (Library) la sección resource, luego elegir el icono del sine
Wave y arrástralo a la ventana de edición. Cambiar la amplitud de la función sine al valor de 2.
Segundo buscar en la biblioteca la sección Math Operation, y elegir el icono gain y arrastrarlo a
la ventana de edición. Cambiar el valor de gain a 3.
Tercero buscar en la biblioteca la sección Sinks, y elegir el icono scope y arrástralo a la ventana
de edición.
Resource: Math Operation: Sinks:

Cuarto unir todos los elementos usando lineas conectoras. Tal como se muestra en el Grafico 1
Grabar con el nombre Ejemplo1.slx
Correr la ventana haciendo click en el botón de color verde.

Interpretar los resultados.

Ejemplo 2
Representar la respuesta al escalón unitario de un sistema Lineal segundo orden en lazo
abierto. Use el descriptor de la función de transferencia
Y (s) 1
G ( s )= = 2
U ( s) s +2 s +4

Grafico 2 Respuesta al escalón de un sistema LTI

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Ejemplo 3
Calcular el valor de la siguiente función no lineal

Si se conoce los valores escalares de x=3, y=-3, z=4.5

Use los icononos:

Use el esquema:

Ejemplo 4 (Tarea) – Grupo: 02 alumnos

Este video le mostrará los conceptos básicos de Simulink y le dará una idea de cómo es
trabajar en Simulink. Estén atentos hasta el final para averiguar a dónde ir para obtener más
información sobre cómo usar Simulink. ¡Empecemos!
https://youtu.be/bE179wgm164
Actividades que debe realizar en Simulink y Matlab:
a) Hacer el diagrama del modelo del Panel solar, grabar en un archivo panel.slx
a.1) ¿Cuáles son los polos del sistema panel? ¿Es asintóticamente estable este sistema?
Nota.- Use puertos de entrada y salida y obtenga las matrices de espacio estado { A,B,C,D}
usando el comando linmod.
a.2) Determine el objeto LTI, G(s), a partir de a.1) y verifique los polos del sistema.
a.3) Obtenga el orden del sistema usando el comando adecuado del MATLAB.

b) Hacer el diagrama del Motor Dc y agregar el diagrama del panel solar, grabar como
archivo panel solar.slx.

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a) Formar los subsistemas panel y el subsistema motor y luego probar la respuesta del
sistema motor-panel con una entrada constante (Voltaje).
b) Sintonizar un controlador PI y formar el lazo cerrado de control (retroalimentación) , debe
hacer un control de posición del panel solar. Probarlo con una entrada escalón unitario.
Exportar sus datos de salida (posición) y el tiempo usando el comando to Workspace,
Presentar el gráfico en MATLAB
Elabore un informe de las principales propiedades de la respuesta ts,Mp,tr,tp,ess, etc.
e) Cargar la data real de la posición del sol: sunPositionData.mat y comprobar el diseño del
controlador PI haciendo un seguimiento a la data real deseada.
Debe Presentar las siguientes partes:

Tópicos a Evaluar Evaluación

I.- Presentación del Modelo- Tema – Importancia – Objetivo del trabajo 3 p.

2.- Describa el Modelo 3 p.
3.- Realice el análisis del modelo suponga torques constantes en a) y observe 3 p.
la respuesta.
4.- Al aumentar la Planta (Motor y panel) describa las principales 3 p.
características de la respuesta a un Voltaje constante. 3 p.
5.- Presente la Interpretación del Lazo cerrado en Simulink Regulando el 3 p.
sistema con una entrada escalón unitaria.
6.- Presente e interprete el gráfico del seguimiento a una data del 3 p.
seguimiento del sol deseada.
7.- Conclusiones. 2 p.
Total 20 p.

Parámetros del Sistema

Fuente:
1. Automotive Systems Engineering (ASE) - Einführung in Matlab und
Simulink -Hochschule HeilBronn
2. Getting Started with Simulink for Controls – Mathworks

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