Discretización del controlador PID
Jairo Jesús Quiroz Caján
MDLURTXLUR]F#JPDLOFRP
[email protected] Sistemas de Control – Universidad Nacional del Callao
I. OBJETIVOS.
• Discretización del algoritmo PID.
• Entender como se realiza el algoritmo PID en LABView.
II. FUNDAMENTO TEÓRICO.
2.1. Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
2 .1.1. Descripción General.
La figura 2.1 muestra el esquema general de un sistema con controlador proporcional-
integral derivativo (PID) en el espacio temporal, descrito por las ecuaciones 1 y 2. Que
sigue la siguiente nomenclatura, r (t) es la referencia, m (t) la medición del sensor, e (t)
la señal de error (entrada del controlador), u (t) la salida del controlador y c (t) la salida
final de todo el bloque.
Figura 2.1. Diagrama en bloques de un controlador PID (dominio temporal).
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El sistema que se está controlando está representado por la función g (t). Finalmente, h
(t) es la función asociada al sensor y a un eventual adaptador de señal que éste
requiera.
er (t ) = r (t ) − m(t ) ......................................................................................(1)
t
der (t )
u (t ) = K p .er (t ) + K i . ∫ er (t )dt + K d . ................................................(2)
−∞ dt
Las constantes Kp, Ki y Kd suelen denominarse ganancia proporcional, integral y
derivativa, respectivamente, y son parámetros ajustables en cualquier controlador PID.
Estas constantes se pueden ajustar por software. Algunos controladores industriales,
por ejemplo, disponen de resistencias variables para el ajuste de las ganancias. Cabe
resaltar que existen diferentes morfologías o configuraciones de controladores PID. La
diferencia entre ellos radica en que algunas de las ganancias afectan a más de un
término (por ejemplo, se podría diseñar el controlador de forma que la ganancia
proporcional también multiplique a la componente integral). La forma aquí utilizada se
consideró la más clara y sencilla de configurar, además de que es muy utilizada cuando
se implementa PID por software. Es además equivalente a las otras posibles
configuraciones, sólo que la calibración es diferente para cada una de ellas.
2.1.2. Rol De Las Tres Componentes
2 .1.2.1. Acción Proporcional.
La componente proporcional de un control PID actúa cada vez que aparece una
diferencia entre la referencia y la medición de la salida. Por lo tanto, la acción de
corrección se produce independientemente de que el sistema se encuentre en estado
transitorio o estacionario, pero siempre que exista un error medible. Esto quiere decir
que si no hay error, la componente proporcional no actúa. Para comprender mejor este
punto, podemos ver qué ocurriría si utilizamos sólo control proporcional para la
velocidad de un robot móvil. Supongamos que se desea llevar la velocidad angular de
la rueda de 0 a 100 RPM. Mientras no se alcance la velocidad final, el controlador
proporcional suministrará tensión entre los bornes del motor. Pero cuando el sensor
mida una velocidad igual a la de referencia, el error pasará a valer cero, lo que hará que
la tensión también sea llevada a cero (ver figura 2.2). En ese momento, el motor sufrirá
una desaceleración importante, provocando nuevamente la aparición de error. Es así
como en régimen permanente, y habiendo alcanzado la situación deseada de error
estacionario nulo, el sistema comenzará a oscilar.
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Figura 2.2. Diagrama en bloques de un controlador proporcional (P).
Este problema puntual, se resuelve agregando una componente integral al sistema,
como se verá a continuación.
2 .1.2.2. Acción Integral.
La componente integral también actúa tanto en régimen transitorio como permanente.
Se podría decir que la misma acumula energía para luego entregarla al sistema.
Siguiendo con el ejemplo del control de velocidad, es fácil notar que cuando se alcanza
el estado estacionario, la componente integral hace que la tensión no caiga a cero, ya
que el valor de la misma será el acumulado por la integral del error (multiplicado por
Ki). De esta forma, cuando el error estacionario es igual a cero y la componente
proporcional deja de actuar sobre el sistema, la integral sigue haciendo que el
controlador mantenga el nivel de tensión al que llegó para hacer nulo al error. Además,
en estas condiciones (e=0), no hay acumulación integral, por lo que la componente
actúa, pero sin producir variaciones en la tensión (a menos que aparezcan
perturbaciones, en cuyo caso también se activará la componente proporcional). Ahora
bien, no siempre es deseable que un controlador siga entregando energía al sistema
cuando el error es nulo. Por ejemplo, supongamos que en lugar de controlar la
velocidad de un motor, estamos controlando posición. Una vez alcanzado el valor
indicado en la referencia no queremos que el robot se siga desplazando, pues ya está en
la posición deseada. En este caso, un controlador proporcional (o mejor aún
proporcional-derivativo) puede ser más adecuado.
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2.1.2.3. Acción Derivativa
Quizá la principal característica de la componente derivativa es que de alguna manera
se anticipa a los cambios. Al detectar la velocidad de variación en la señal de error, y
actuar en consecuencia, permite realizar correcciones cuando el error comienza a
crecer muy rápido. Nótese que en régimen estacionario, esta componente no actúa, aún
cuando el error permanente tenga valores altos (ya que lo único que la afecta es la
variación del error y no su valor absoluto). Un efecto adverso de la acción de control
derivativa es que, al ser muy sensible a las pendientes elevadas en la señal de error
(derivada alta), amplifica el ruido de alta frecuencia que pueda provenir del sistema de
medición. Esta clase de efectos deben tenerse en cuenta a la hora de ajustar las
constantes del lazo PID, por lo cual en la mayoría de los casos, este ajuste suele tener
una parte experimental importante.
2.1.2.4. Acción Conjunta.
La tabla 2.1 resume la acción de cada uno de los componentes del control PID. Se
resaltaron en rojo los principales efectos positivos de cada uno de ellos. De todos
modos, hay que tener en cuenta que las ganancias Kp, Ki y Kd no pueden ajustarse
independientemente, ya que en realidad, la variación de cada una influye sobre el
ajuste de las demás.
Tabla 2.1. Influencia de los componentes del PID sobre la respuesta del sistema.
(*) El error de estado estacionario nunca se elimina por completo, pero puede reducirse
prácticamente a cero.
III. DESARROLLO DE LA DISCRETIZACIÓN.
Para un mejor análisis de cómo funciona el consolador PID, a continuación
realizaremos la Discretización del PID, como se ve a continuación.
Primero tenemos que ingresar un error que vendría ser una resta entre el SP (set point)
un valor que uno ingresa, y la PV (variable medida), como se observa en la siguiente
figura, de echo este error se va a tomar o esta en función del tiempo.
e(t ) = SP − PV
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Fig.3.1. Diagramas De Conexión De Los Sistemas De Arranque
3.1. Acción Proporcional.
Para realizar esto con satisfacción, tomaremos cada caso por separado, nos referimos a
tomar cada controlador por separado u p , ui , ud .
Para el caso del Controlador P, tenemos.
u p = e(t ).K p ....................................................(3)
Fig.3.2. El error en Función del tiempo.
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3.2. Acción Integral.
Ahora analizaremos como analizaremos el caso del controlador I puro uI , que vendría
a ser el área bajo la grafica de la función e (t) (ver figura 3.1)
Para esto tenemos.
1
Ti ∫
uI = e(t ).d (t ) = Ki ∫ e(t ).d (t )
Que vendría a ser el área bajo la grafica:
u I = K i .Sb + ui −1
∆t (ei + ei − 1)
uI = K i + ui −1
2
Observamos que el termino de división numero 2 se ha absorbido por ser una constante
y se obtiene
∆t (ei + ei − 1)
uI = Ki + ui −1 ...................................(4)
2
Fig.3.3. Acción Integral.
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3.2. Acción Derivativa.
En el caso del Controlador ‘D’ puro uD , es sabido que esta relación es una derivada de
la función error, entonces matemáticamente sabemos que este se puede resolver
gráficamente siendo la derivada la pendiente en un punto de la grafica., como sigue:
Tenemos el Control Derivativo puro ‘D’ (uD).
d .e(t )
uD = Kd
dt
Donde la derivada de la fusión error, seria la pendiente, como se observa en la figura
3.4.
∆e
m=
∆t
Multiplicando con la constante Kd se obtiene.
e −e
uD = Kd . i i −1 .........................................(5)
∆t
Fig.3.4. Acción Derivativa.
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IV. GRAFICANDO RESULTADOS UTILIZANDO LABVIEW.
Ahora vamos a utilizar una herramienta muy amistosa de realizar el grafico de la
Discretización del controlador PID, para nuestro propósito utilizaremos las relaciones
matemáticas (3), (4) y (5) que se vieron anteriormente, y el resultado se observa en la
figura 4.1.
Fig. 4.1. Controlador PID (Block Diagram).
Sin embargo al momento de diagramar estas ecuaciones se debe de colocar algunos
parámetros ingresados por uno mismo, como por ejemplo las constantes del
controlador PID, que son Kp, Ki, y Kd, el error que se obtiene del diagrama principal y
una variación del tiempo, dt.
Estos parámetro para diagramarlo en el LABView se ingresan por el Front Panel, que
seria una ventana donde solo se ingresan los botones a controlar, que son gráficos
amigables como se observa en la figura 4.2.
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Fig. 4.2. Ventana De Front Panel mostrando Los Parámetros Ingresados Como Kp,
Ki, Y Kd Y La Variación Del Tiempo (dt).
V. CONCLUSIONES.
Sin lugar a duda la Discretización del algoritmo PID es muy importante para poder
controlar alguna planta o mejor dicho en nuestro caso un motor , que es objetivo
principal detrás de este caso, que muy pronto llegaremos pero por hoy tenemos que, la
conclusión principal que el programa LABView es una herramienta muy sencilla y
practica para esta clase de diagramar, sin embargo tenemos que tener en cuanta
también las funciones de programación como es While, ya que este debe de estar bien
definido puesto que este actúa deacuerdo a una condición (true o false), con esto
garantizamos un desarrollo si algún error.
VI. REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA.
[1] OGATA, KATSUHIKO, Ingeniería de Control Moderno, 2a. Edición. Ed.
Prentice Hall Hispanoamérica, SA. 1993.
[2] POOLE, S. JACKSON, P.A, Ingeniería De Control Eléctrico, 1a. Edición. Ed.
Paraninfo, 1972.
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