AGOSTO 2019 1

Análisis de péndulo doble

para Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
José Alfredo Dı́az López.
Control Moderno y sus Aplicaciones.
Pablo Sánchez Sánchez.

Abstract
Se estudiara el movimiento de un péndulo doble a partir de su anlisis matemtico, con el apoyo del ”La-
grangiano”, herramienta que nos permite llegar a la ecuacin de movimiento de Euler- Lagrange.

I. I NTRODUCCI ÓN

E N el presente se abordaran la solucin de un péndulo doble y para ello es necesario conocer los
siguientes conceptos.

A. Péndulo doble
En general, un pendulo doble o doble pendulo es un sistema compuesto por dos pendulos, con el
segundo colgando del extremo del primero. En el caso mas simple, se trata de dos pndulos simples, con
el inferior colgando de la masa pendular del superior.
Normalmente se sobreentiende que nos referimos a un doble pendulo plano, con dos pendulos planos
coplanarios. Este sistema fı́sico posee dos grados de libertad y exhibe un rico comportamiento dinamico.
Su movimiento esta gobernado por dos ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas. Por encima de cierta
energa, su movimiento es catico.

B. Ecuación de movimiento de Lagrange

La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales, mientas que la mecnica de
Lagrange, trata con energı́as cinéticas y potenciales que son cantidades escalares.
La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones diferenciales correspondientes a n
coordenadas generalizadas. El sı́mbolo qi representa una coordenada generalizada (x, θ, φ, etc).

II. M ETODOLOG ÍA

En base a la Figura 1 se determinan las posiciones de las masas del péndulo doble.

[Link]
Fig. 1. –Péndulo doble
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x1 = l1 sin θ1 (1)
y1 = −l1 cos θ1 (2)
x2 = l1 sin θ1 + l2 sin θ2 (3)
y2 = −l1 cos θ1 − l2 cos θ2 (4)
En base a resultados anteriores, se sabe la ecuacin de movimiento para la masa 1, por lo que ahora nos
compete encontrar la ecuación de movimiento de la masa 2.
La posición de la masa 2 queda seala da por el vector de posicin X:
   
x l1 sin θ1 + l2 sin θ2
X =  y  =  −l1 cos θ1 − l2 cos θ2  (5)
z 0
Sabiendo que la velocidad es la derivada de la posición respecto del tiempo:
l1 cos θ1 θ˙1 + l2 cos θ2 θ˙2
   
x
d   
v= y = l1 sin θ1 θ˙1 + l2 sin θ2 θ˙2  (6)
dt z
0
A partir de la velocidad obtenemos el valor de la rápidez dada por:
p
v 2 = kvk2 = ( x2 + y 2 + z 2 )2 (7)
Sustituyendo las componentes de (6) en (7) se tiene:
q
2
(v2 ) = ( (l1 cos θ1 θ˙1 + l2 cos θ2 θ˙2 )2 + (l1 sin θ1 θ˙1 + l2 sin θ2 θ˙2 )2 + 00 )2
2 2
= ((l1 )2 cos2 (θ1 )θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 ) cos(θ2 ) + (l2 )2 cos2 (θ2 )θ˙2 +
2 2 2 2
(l1 )2 sin2 (θ1 )θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 ) sin(θ2 ) + (l2 )2 sin2 (θ2 )θ˙2 + 0
2 2
= (l1 )2 θ˙1 (cos2 (θ1 ) + sin2 (θ1 )) + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 (cos(θ1 ) cos(θ2 ) + sin(θ1 ) sin(θ2 )) + (l2 )2 θ˙2 (cos2 (θ2 ) + sin2 (θ2 ))
2 2
= (l1 )2 θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ) + (l2 )2 θ˙2
2 2
= (l1 )2 θ˙1 + (l2 )2 θ˙2 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )
(8)
Sabiendo que
L=K −U (9)
Se tiene que encontrar primero K y U del sistema. Para esto se sabe que:
1 1 1 1
K = K1 (θ1 , θ˙1 ) + K2 (θ2 , θ˙2 ) = [ m1 (v1 )2 + I1 (θ˙1 )2 ] + [ m2 (v2 )2 + I2 (θ˙2 )2 ] (10)
2 2 2 2
De acuerdo a los resultados del péndulo simple y a los resultados del péndulo doble, sustituimos los
resultados del péndulo simple y los resultados de la ecuación (8) en (10).
1 2 1 1 2 2 1
K = [ m1 (l1 )2 θ˙1 + I1 (θ˙1 )2 ] + [ m2 [(l1 )2 θ˙1 (l2 )2 θ˙2 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )] + I2 (θ˙2 )2 ]
2 2 2 2 (11)
1 2 ˙ 2 2 ˙ 2 ˙ ˙ ˙ 2
˙ 2
= [(m1 + m2 )(l1 ) θ1 + m2 (l2 ) θ2 + 2m2 l1 l2 θ1 θ2 cos(θ1 − θ2 ) + I1 θ1 + I2 θ2 ]
2
Ahora bien,
U = U1 + U2 = m1 gh1 + m2 gh2 (12)
Donde:
h1 = −(l1 + l2 ) + l1 cos(θ1 ) (13)
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y
h2 = −(l1 + l2 ) + (l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ2 )) (14)
Sustituyendo (13) y (14) en (12)y después de unas operaciones algebraicas, se obtiene:
U = −g[m1 (l1 + l2 − l1 cos(θ1 ) + m2 (l1 + l2 − (l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ2 ))] (15)
Sustituyendo los resultados de (11) y (15) en (9) se tiene que:
1 2 2 2 2
L = [(m1 + m2 )(l1 )2 θ˙1 + m2 (l2 )2 θ˙2 + 2m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ) + I1 θ˙1 + I2 θ˙2 ]
2 (16)
+g[m1 (l1 + l2 − l1 cos(θ1 ) + m2 (l1 + l2 − (l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ2 ))]

III. C ONCLUSI ÓN

Se han reforzado conocimientos que no se tenan bien en claro, adems de poder realizar el anlisis del
movimiento de un péndulo doble a partir del análisis de uno simple. Se pudieron aclarar dudas y en base
a las definiciones comprender mejores conceptos, tales como las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

R EFERENCES
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