UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
RESUMEN ACTUADORES LINEALES
DATOS INFORMATIVOS:
ASIGNATURA: Sistemas Hidráulicos y Neumáticos NRC: 8530
AUTORES: Curay Mullo Alexander Javier
Criollo Andree
Díaz Anthony
DOCENTE: Ing. Ernesto Santillán Mariño
LATACUNGA – ECUADOR
ACTUADORES NEUMÁTICOS
Convierten la energía del aire en trabajo mecánico convirtiéndolo en un movimiento lineal
generalmente por medio de cilindros. Existen cilindros neumáticos los cuales tienen movimiento
lineal y se utilizan en aplicaciones donde se tenga que utilizar una fuerza de empuje muy alta.
Fig1. Servomotor y cilindro neumático Lineal
Por otra parte, los músculos neumáticos emulan a un músculo humano utilizando una manguera
de material especial qué al alimentarse con aire ejerce una fuerza muy grande en un recorrido muy
corto.
Servomotor neumático
Generalmente es un diafragma con resorte que generalmente trabaja entre 0.2 a 1 bar. Cuándo se
aplica una fuerza sobre el ya mencionado existe un resorte el cual se comprime entonces el
mecanismo se moverá hasta que encuentre un. de equilibrio entre la fuerza aplicada y la fuerza del
resorte.
Cuando es de acción directa se habla de una fuerza ejercida sobre el diafragma hacia abajo. En
acción inversa la fuerza es ejercida hacia arriba.
Fuerzas en el servomotor neumático
Cuando se está en la práctica las válvulas de control se dividen tal y como los servomotores por lo
tanto debido a las siguientes causas se desvían de su comportamiento:
1. Rozamientos en la estopada
2. Histéresis y la falta de linealidad del resorte
3. Área efectiva del obturador que varía con la carrera del vástago
4. Esfuerzo en el obturador de la válvula creado por la presión diferencial del fluido
5. Fuerza adicional del servomotor necesaria para conseguir un cierre efectivo
En una válvula de acción inversa existe la siguiente fórmula para calcular la fuerza resultante
obtenida por el servomotor en kilogramos:
𝑭𝒂 = 𝑨𝒅 𝑭𝟏 ∗ 𝟏. 𝟎𝟐
Donde:
𝑭𝒂 Es la fuerza resultante obtenida por el servomotor.
𝑭𝟏 Es la fuerza resultante obtenida por el servomotor.
Existe una fuerza de rozamiento la cual se produce entre el vástago de la válvula y la
empaquetadura la misma depende del tipo de empaquetadura ya sea de teflón o grafito.
La fuerza de asentamiento permite cerrar la válvula y conseguir que la fuga de fluido sea mínima
y se calcula con la siguiente fórmula:
𝑭𝒔 = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒑𝒊 ∗ 𝑫𝒔
Donde:
𝑭𝒔 Es la fuerza de asentamiento.
𝑭𝟏 Es el diámetro del interior del asiento.
Para el tipo de empaquetadura existen los siguientes parámetros.
Ejemplo:
Determinar la fuerza máxima del servomotor en una válvula de control de las siguientes
características
Campo de trabajo de para sentirte 0.4 a 2 bares
Carrera del servo motor 51
Válvula de tamaño 50mm con obturación en v
Diámetro del asiento 5.08cm área de la 20.27 centímetros cuadrados
Carrera del obturador 23.8 milímetro área transversal del vástago 0.97 centímetros
cuadrados
Peso del obturador 8 kg
Acción inversa aire Abre
Margen de trabajo del muelle para un recorrido del obturador 23.8 mm
𝟐−𝟎.𝟒
=0.74 bar
𝟓𝟏
Luego la fuerza del actuador con la válvula en posición de cierre es:
𝑭𝒂 = 𝑨𝒅 𝑭𝟏 = 𝟗𝟒𝟎 ∗ 𝟏, 𝟐𝟔 ∗ 𝟏, 𝟎𝟐 = 𝟏𝟐𝟎𝟖 𝑲𝒈
La fuerza de rozamiento es de aproximadamente:
𝑭𝒓 = 𝟏𝟎 𝑲𝒈 (𝒗á𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂𝒔 𝒅𝒆 𝟏. 𝟓" 𝒂 𝟐. 𝟓")
La fuerza de asentamiento es:
𝑭𝒔 = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒑𝒊 ∗ 𝟓, 𝟎𝟖 𝒄𝒎 = 𝟖𝑲𝒈
Es decir, la máxima presión de cierre o la presión de entrada del fluido será de:
𝑷𝟏 = 𝟓𝟖, 𝟖 𝒃𝒂𝒓
CILINDRO NEUMÁTICO DE MOVIMIENTO LINEAL
Consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y que transmite su
movimiento al exterior mediante un vástago. Se compone de las tapas trasera y delantera, de la
camisa donde se mueve el pistón.
Tipos de cilindro neumático
De doble efecto El aire a presión entra por el orificio de la cámara trasera y, al llenarla, hace
avanzar el vástago, que comprime el aire de la cámara delantera que se
escapa al exterior.
De simple efecto Funciona de forma similar exceptuando que la carrera inversa se efectúa
gracias a la acción del muelle.
Guiado Dos o más vástagos rígidos guiados proporcionan una anti rotación al
mecanismo acoplado al cilindro, evitando las fuerzas radiales y de torsión
que la carga ejercería en un cilindro normal.
De impacto Mueve el vástago a gran velocidad (10 𝑚/𝑠 ) y se utiliza en las prensas para
trabajos de embutición, remachado, etc.
De rotación Proporciona un movimiento de rotación gracias a una cremallera unida al
vástago o a un elemento rotativo de paletas
CÁLCULO DE LOS CILINDROS NEUMÁTICOS
Las principales variables a considerar son:
Fuerza del cilindro
Es una función del diámetro del cilindro, de la presión del aire y del roce del émbolo, que depende
de la velocidad del émbolo y que se toma en el momento de arranque. En unidades del Sistema
Internacional (SI) la fuerza que el aire ejerce sobre el pistón es:
𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) ∗ Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛(𝑚𝑚2 )
𝑭=
10
Para los cilindros de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire y la del muelle.
𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗ Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛 𝝅 ∗ 𝑫𝟐
𝑭= − 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗ − 𝒇𝒎𝒖𝒆𝒍𝒍𝒆
10 𝟒𝟎
Los cilindros de doble efecto no cuentan con un resorte para volver a su posición de equilibrio, así
su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero sí en su carrera de retroceso, debido a la
disminución del área del émbolo por la existencia del vástago. El rozamiento del pistón comprende
un valor entre el 3% y el 10% de la fuerza calculada.
𝝅 ∗ 𝑫𝟐
𝑭𝒂𝒗𝒂𝒏𝒄𝒆 = 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗
𝟒𝟎
𝝅 ∗ (𝑫𝟐 − 𝒅𝟐 )
𝑭𝒓𝒆𝒕𝒓𝒐𝒄𝒆𝒔𝒐 = 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗
𝟒𝟎
Carga del cilindro (depende de las formas del montaje)
GRUPO 1 Montaje fijo que absorbe la fuerza del cilindro en la línea central.
Es el mejor sistema ya que las fuerzas sobre el vástago están
equilibradas y los elementos de fijación puede ser del tipo de
espárragos o de brida.
GRUPO 2 El montaje absorbe la fuerza del cilindro en la línea central y
permite el movimiento en un plano.
GRUPO 3 El montaje no absorbe la fuerza del cilindro en la línea central y
el plano de las superficies de montaje no coincide con dicha línea.
La selección del vástago del pistón depende del tipo de montaje del cilindro y de la conexión del
extremo del vástago. Existe el riesgo de pandeo del vástago, es por eso que la longitud del vástago
se calcula mediante la expresión:
𝑳𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒃á𝒔𝒊𝒄𝒂 = 𝑪𝒂𝒓𝒓𝒆𝒓𝒂 𝒂𝒄𝒕𝒖𝒂𝒍 ∗ 𝑭𝒂𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒂𝒏𝒅𝒆𝒐
La carga sobre el cilindro se determina mediante la siguiente tabla o mediante la expresión:
𝝅 ∗ 𝑫𝟐
𝑭𝒂𝒗𝒂𝒏𝒄𝒆 = 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗
𝟒𝟎
El tope de detención es un separador que aumenta la distancia que existe entre el pistón y el
soporte del vástago cuando el pistón está en un extremo de la carrera. El factor de pandeo se
encuentra en la siguiente figura de acuerdo al tipo de montaje.
Consumo de aire
Es una función de la relación de compresión, del área del pistón y de la carrera, según la fórmula:
𝑪𝒐𝒏𝒔𝒖𝒎𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒊𝒓𝒆 = 𝑹𝒆𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒓𝒆𝒔𝒊ó𝒏 ∗ Á𝒓𝒆𝒂 𝒑𝒊𝒔𝒕ó𝒏 ∗ 𝒄𝒂𝒓𝒓𝒆𝒓𝒂 ∗ 𝑪𝒊𝒄𝒍𝒐𝒔/𝒎𝒊𝒏𝒖𝒕𝒐
El consumo de aire en condiciones normales de presión y temperatura en un cilindro de simple
efecto es:
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 + 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 (𝒃𝒂𝒓) 𝝅 ∗ 𝑫𝟐 ∗ 𝒍
𝑸= ∗ ∗𝒏
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Relación de compresión Volumen de aire
referida al nivel del mar requerido en 𝑑𝑚3
Donde: Q = Consumo total de aire en [𝑑𝑚3 ⁄𝑚𝑖𝑛 ].
D = Diámetro cilindro [mm].
1 = Carrera en [mm].
n = Ciclos por minuto.
Para el caso de cilindros de doble efecto y despreciando el volumen del vástago se tiene:
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 + 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 (𝒃𝒂𝒓) 𝝅 ∗ 𝑫𝟐 ∗ 𝒍
𝑸 =𝟐∗ ∗ ∗𝒏
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Velocidad del pistón y amortiguamiento
La velocidad del pistón se obtiene dividiendo el caudal por la sección del pistón.
0.987 + 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) 𝜋 ∗ 𝐷 2 ∗ 𝑙 40000
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑑𝑚3 ⁄𝑚𝑖𝑛) = ∗ ∗𝑛∗
0.987 4000000 𝜋 ∗ 𝐷2
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 + 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆(𝒃𝒂𝒓) 𝒍 ∗ 𝒏
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅(𝒅𝒎𝟑⁄𝒎𝒊𝒏) = ∗
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 𝟏𝟎𝟎
El amortiguamiento del cilindro es necesario para reducir la velocidad del pistón al final de su
carrera y evitar así el golpe del pistón contra el cilindro con la vibración resultante en la estructura
y las tensiones mecánicas originadas. El ideal esque la velocidad del pistón al final de su carrera
sea cero. La energía cinética del impacto debe ser menor que la permisible según la fórmula:
𝟏
𝑱(𝑬𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒂 𝒄𝒊𝒏é𝒕𝒊𝒄𝒂) = ∗ 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒎ó𝒗𝒊𝒍 ∗ (𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒄𝒂𝒓𝒓𝒆𝒓𝒂)𝟐 ≤ 𝑱(𝑬𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒂 𝒄𝒊𝒏é𝒕𝒊𝒄𝒂)𝒑𝒆𝒓𝒎𝒊𝒔𝒊𝒃𝒍𝒆
𝟐
Al girar desde su posición inicial 1 o 2 vueltas el tornillo de ajuste se consigue el amortiguamiento
neumático ideal con un mínimo de impacto, ruido y vibración. Giros adicionales darían lugar a un
mayor impacto.
La variación de la presión de operación del circuito neumático influye en el amortiguamiento
del cilindro. Estas variaciones producen que los impactos superen la masa del cilindro.
El impacto se corrige una vez el cilindro está instalado, presentándose el sobre amortiguamiento y
la falta de amortiguamiento.
Se tiene las siguientes medidas de corrección
Sobre amortiguamiento Falta de amortiguamiento
Aumentar la velocidad del pistón Reducir la velocidad del pistón.
ajustando los restrictores o las válvulas
de control de retención.
Reducir la presión de operación. Aumentar la presión de operación.
Aumentar la masa móvil Reducir la masa.
Equipar el cilindro con amortiguadores
hidráulicos externos.
Se puede elegir el cilindro que cumpla con la siguiente relación:
𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚ó𝑣𝑖𝑙 𝑒𝑛 𝐾𝑔
<4
Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛
Si el movimiento es vertical:
𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚ó𝑣𝑖𝑙 𝑒𝑛 𝐾𝑔
<2
Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛
Los ruidos de impactos se pueden reducir entre unos 20 a 30 dBA dotar de elementos elásticos
entre el pistón y el extremo del cilindro.
Para determinar con precisión la velocidad del pistón se usan dispositivos electrónicos que además
permiten medir las secuencias del ciclo de trabajo del cilindro.
Existen programas de simulación que se utiliza para predecir el comportamiento dinámico del
sistema neumático y optimizar los ajustes y la selección de los componentes. Estos programas
permiten efectuar recomendaciones de diseño en el caso de que la energía cinética al final de la
carrera del cilindro sea demasiado alta.
Cilindro de doble efecto tipo tándem
Compuesto por dos cilindros de doble efecto acoplados en serie.
Fuerza aproximadamente al doble a la de un cilindro del mismo diámetro.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables, y existe un espacio insuficiente para
colocar cilindros de diámetro superior.
Cilindros de doble efecto multiposición
Consisten en dos o más cilindros de doble efecto acoplados en serie.
Cilindros con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes del vástago.
Cilindro neumático guiado
Cuentan con un sistema antigiro: pistones, camisas ovaladas, unidades de guiado.
El cilindro neumático guiado que con dos o más pistones tiene doble fuerza que los
convencionales, además proporciona un bajo ruido en su funcionamiento.
Aplicaciones: manejo de cargas con reducción de velocidad y paro, agarre de objetos en
las operaciones con máquinas-herramientas y cuando un cilindro estándar es demasiado
débil para la aplicación.
Cilindro neumático sin vástago
Carrera relativamente larga de unos 800 mm y mayor.
El arrastre del carro portacargas exterior puede hacerse de forma mecánica o magnética.
El final de la carrera del cilindro viene determinado por un vástago o macho. En el arrastre
mecánico, el cuerpo del cilindro está provisto de una ranura longitudinal por donde desliza
una brida recubierta por una junta de caucho que garantiza la estanqueidad del cilindro y
que une el pistón con el carro portacarga. El final de la carrera del cilindro viene
determinado por un vástago o macho. En el arrastre magnético el cuerpo del cilindro es de
acero inoxidable magnético, y en su interior desliza el émbolo provisto de imanes
permanentes. La fuerza que ejerce este sistema es algo inferior a la de arrastre mecánico.
Aplicaciones: la transferencia y alimentación de cargas, la aperturas de puertas, etc.
Cilindro neumático de impacto
Su vástago se mueve a una velocidad elevada del orden de los 10 m/s.
Cilindro neumático de doble efecto con dos cámaras.
Aplicaciones: trabajos de marcado de bancadas de motor, de perfiles de madera, de
componentes electromecánicos y trabajos en prensas de embutición, estampado,
remachado, doblado, etc.
Cilindro neumático de fuelle
Cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento de válvula de control direccional y
dos tornillos de regulación de velocidad de avance y retroceso.
Bibliografía
Creus, A. (2007). Neumática e Hidraúlica . Cataluña: MARCOMBO.
