UNIVERSIDAD
LATINOAMERICANA
CARRERA: ING. CIVIL
PRÁCTICA N°5
DOCENTE : ING. LUIS LEAÑO
MATERIA : GEODESIA Y
FOTOGRAMETRIA
ESTUDIANTE : ERICKA FLORES
BALDERRAMA
SEMESTRE : QUINTO
FECHA : 12 DE MARZO 2018
COCHABAMBA – BOLIVIA
Introducción
El Sistema de Posicionamiento Global o GPS, aunque su nombre correcto es NAVSTAR-
GPS1, es un sistema global de navegación por satélite que permite determinar en todo el
mundo la posición de un objeto, una persona, un vehículo o una nave. Podemos alcanzar
una precisión hasta de centímetros, usando el GPS diferencial, pero lo habitual son unos
pocos metros.
Aunque su invención se atribuye a los gobiernos de Francia y Bélgica, el sistema fue
desarrollado e instalado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos, del que
actualmente se encarga.
El GPS funciona mediante una red de 27 satélites (24 operativos y 3 de respaldo) en órbita a
20.200 km sobre el globo terráqueo, con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la
superficie de la Tierra. Cuando se desea determinar una posición, el receptor que se utiliza
para ello localiza automáticamente como mínimo tres satélites de la red, de los que recibe
unas señales indicando la posición y el reloj de cada uno de ellos. Con base en estas
señales, el aparato sincroniza el reloj del Sistema de Posicionamiento y calcula el retraso de
las señales; es decir, la distancia al satélite. Por "triangulación" los tres satélites calculan la
posición en que el GPS se encuentra. La triangulación en el caso del Sistema de
Posicionamiento Global se basa en determinar la distancia de cada satélite respecto al punto
de medición. Conocidas las distancias, se determina fácilmente la propia posición relativa
respecto a los tres satélites. Conociendo además las coordenadas o posición de cada uno
de ellos por la señal que emiten, se obtiene la posición absoluta o coordenadas reales del
punto de medición. También se consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a
la de los relojes atómicos que llevan a bordo cada uno de los satélites. (Estos datos serán
especificados más adelante).
La antigua Unión Soviética tenía un sistema similar llamado GLONASS, ahora gestionado
por la Federación Rusa.
Actualmente la Unión Europea está desarrollando su propio sistema de posicionamiento por
satélite, denominado Galileo.
Historia
Todo empieza cuando en 1957 la Unión Soviética lanzó al espacio el satélite Sputnik I, que
era monitorizado gracias al Efecto Doppler de la señal que transmitía. Debido a este hecho,
se comenzó a pensar que, de igual modo, la posición de un observador podría ser
establecida mediante el estudio de la frecuencia Doppler de una señal transmitida por un
satélite cuya órbita estuviera determinada con precisión.
La armada estadounidense rápidamente aplicó esta tecnología, para proveer a los sistemas
de navegación de sus flotas, posiciones actualizadas y precisas. Así surgió el sistema
TRANSIT, que quedó operativo en 1964, lo que podríamos considerar los inicios del GPS, y
hacia 1967 estuvo disponible, además, para uso comercial.
Las actualizaciones de posición, en ese entonces, se encontraban disponibles cada 40
minutos y el observador debía permanecer casi estático para poder obtener información
adecuada.
Posteriormente, en esa misma década y gracias al desarrollo de los relojes atómicos, se
diseñó una constelación de satélites, portando cada uno de ellos un reloj, estando todos
sincronizados con base a una referencia de tiempo determinada.
En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza Aérea de los Estados
Unidos, este último consistente en una técnica de transmisión codificada que provee datos
precisos usando una señal modulada con un código de ruido pseudo-aleatorio (PRN), en lo
que se conoció como Navigation Technology Program, posteriormente renombrado como
NAVSTAR GPS.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satélites prototipo experimentales (Block
I,Block II,Block IIA,Block IIR y Block IIF)*anexoI, llevan incorporados un reloj atómico(+-1s
en un millón de años) después siguieron otras generaciones de satélites con relojes maser
pasivos de hidrógeno (+-1s en 2.7 millones de años), hasta completar la constelación actual,
a la que se declaró con «capacidad operacional inicial» en diciembre de 1993 y con
«capacidad operacional total» en abril de 1995.
En 1994, EEUU ofreció el servicio normalizado de determinación de la posición para apoyar
las necesidades de la Organización de Aviación Civil Internacional (OACI), y ésta aceptó el
ofrecimiento.
CÓMO FUNCIONA EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GPS
Un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS - Global Navigation Satellite System)
es una constelación de satélites que transmite señales utilizadas para el posicionamiento y
localización en cualquier parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o aire. Estos permiten
determinar las coordenadas geográficas y la altitud de un punto dado como resultado de la
recepción de señales provenientes de constelaciones de satélites artificiales de la Tierra.
G.P.S. son las siglas de Global Position System (Sistema de Posición Global), un sistema
GNSS desarrollado por el Departamento de Defensa de Estados Unidos que permite obtener la
posición (sus coordenadas geográficas) en cualquier punto de la tierra mediante el uso de un
aparato receptor que recoge la señal suministrada por un conjunto de satélites que orbitan
entorno a la tierra. El aparato receptor G.P.S. es lo que se suele conocer con el simple nombre
de G.P.S.
El sistema emplea un conjunto de satélites que orbitan sobre la superficie terrestre, y que recibe
el nombre de Constelación de Satélites. La constelación de satélites que usa el sistema
G.P.S. consta de 24 satélites operativos (aunque en la actualidad tienen 31 satélites en
órbita) situados a 20.200 kilómetros de distancia de la superficie terrestre, y se
denomina Navstar. El proyecto se puso en marcha 1.973 y se terminó de implementar en Marzo
de 1.994. En 1.983, dos aviones cazas soviéticos derribaron un Boeing de la Korean Airlines,
que por un error de posicionamiento invadió espacio aéreo ruso y fue confundido con un avión
espía estadounidense. En ese momento, con el fin de evitar otra tragedia similar, Estados
Unidos liberó el sistema G.P.S. para su uso libre por el resto del mundo, aunque sigue siendo
gestionado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
Podéis ver un documental muy interesante de cómo el G.P.S. ha revolucionado nuestra
sociedad.
Documentos TV. "GPS, una guerra global"
El G.P.S. permite la navegación por cualquier lugar de la tierra de una forma muy sencilla, con
un coste gratuito y con gran precisión, por lo que su uso se ha popularizado rápidamente en
todos los ámbitos, desde la geodesia, la ingeniería, la navegación marítima, el excursionismo o
el alpinismo.
Para poder usar el sistema hay que adquirir un aparato receptor G.P.S. El dispositivo usa
ondas de radiofrecuencia del orden de 1 GHz para comunicarse con los satélites que en ese
momento se encuentren en su esfera de visión, y le proporcionan la información necesaria para
obtener su posición (coordenadas geográficas) en la superficie de la tierra.
Para su correcto funcionamiento no se requiere, en la actualidad, de ningún tipo de antena, que
opcionalmente pueden utilizar algunos aparatos con objeto de mejorar la recepción de la señal.
Sin embargo, sí que se necesita disponer de una visión clara del cielo, por lo que no funcionará
en el interior de edificios, cuevas, calles estrechas rodeadas de edificios más o menos altos,
etc.
Constelación de Satélites
Como se ha dicho el sistema G.P.S. emplea 24 satélites que orbitan sobre la superficie
terrestre a 20.200 kilómetros de altitud, y que forman la constelación Navstar. Los satélites se
ubican sobre seis órbitas prácticamente circulares (excentricidad de 0’03). En cada órbita se
sitúan cuatro satélites con una separación de 90º entre cada uno de ellos. Por tanto, siempre
tendremos al menos 4 satélites a la vista para conocer nuestra posición.
Cada satélite da diariamente dos vueltas a la tierra (órbita semisíncrona). Las órbitas se sitúan
formando un ángulo de 55º con el ecuador terrestre, y los planos orbitales se hallan separados
60º.
Con estas características la constelación de satélites forma una verdadera red que, a modo de
ovillo de lana, envuelve a la tierra. En cualquier punto de la tierra deben ser visibles (desde el
punto de vista de sus señales), cinco satélites de forma simultánea, con lo que se asegura la
cobertura en todo momento y lugar del globo.
Códigos emitidos por los satélites y triangulación de señales
Cada satélite de la constelación emite dos tipos de códigos:
Código Militar o Código PPS (Servicio de Posicionamiento Preciso) o Código
P (Precision). No es utilizable por los receptores civiles. Usa dos frecuencias, una de
1.575’42 Hz y otra de 1.226’7 MHz, y proporciona la máxima precisión posible con
fines exclusivamente militares.
Código Civil o Código SPS (Servicio de Posicionamiento Estándar)
o Código C/A (Código de adquisición ordinaria). Es la señal reservada a usos civiles. Usa
una frecuencia de 1.575’42 MHz. Inicialmente este código llevaba implícito un error en el
posicionamiento conocido con el nombre de Disponibilidad Selectiva o S.A., y que
fue suprimido por el gobierno de los Estados Unidos en el año 2.000.
EL SISTEMA GLONASS
Un poco de historia
El sistema de posicionamiento GLONASS (Global Navigation Satellite System) desarrollado por
la ex Unión Soviética, tuvo un despliegue temporal paralelo a su similar Estadounidense GPS,
siendo su primer satélite lanzado en octubre de 1982, en tanto que la constelación fue
completada con 24 satélites en el año 1995. En los años siguientes, el país no pudo sostener el
financiamiento de todos sus programas espaciales por la crisis económica imperante, hecho
que afecto a GLONASS hasta el punto que por el año 2002, la desinversión en el sistema
ocasionó que solo quedaran operativos 7 satélites.
Luego de la desintegración de la URSS, la Federación Rusa tomó el control sobre la
constelación y decidió continuar con su desarrollo. A tal fin, en el año 2001 por una decisión del
gobierno fue lanzado un programa específico para GLONASS que contó con un presupuesto de
420 millones de dólares, destinados a la restauración completa de la constelación. El programa
fue dividido en 3 fases, proponiendo la primera la restauración de 18 satélites e introduciendo
un vehículo espacial mejorado con más vida útil (de una inicial de 3 años en la primera
generación de satélites se paso a 7 años en los de segunda generación) denominado
GLONASS-M. En tanto que la segunda etapa (2006-2011), planificó llevar el sistema a un
estado completamente operativo con 24 satélites e introdujo otra mejora en los satélites
llamados GLONASS-K, siendo más pequeños y más precisos.
Satélite GLONASS-K en la Expo CeBIT 2011, Hannover, Alemania.
El estado de la constelación al 12/09/2013, basado en análisis de almanaques y mensajes de
navegación, es de un total de 29 vehículos, de los cuales 24 satélites están operativos, 3 son de
repuesto, uno se encuentra en mantenimiento y otro en fase de pruebas (Federal Space
Agency, 2013).
Características principales
A continuación, incluimos una tabla resumen de los principales parámetros y características de
GLONASS:
Número de planos orbitales 3
Altitud orbital 19.100 km.
Período orbital 11 hs. 15 min.
Inclinación de la órbita 64.8°
Marco de referencia PZ90 (PZ-
90.02 » ITRF 2000 )
Sistema de tiempo UTC Tiempo de
Moscú
División de la señal Frecuencia
Frecuencia banda L1 1602 – 1615 Mhz
Frecuencia banda L2 1246 – 1256 Mhz
Códigos Igual para cada
satélite
Constelación GLONASS. Fuente: Roscosmos (Agencia Espacial Rusa) en Inside GNSS
(2013).
Cabe señalar que la principal diferencia entre GPS y GLONASS radica en la forma en que
pueden distinguirse las señales provenientes de los satélites. GPS utiliza el formato
denominado CDMA (Code Division Multiple Access) que emplea diferentes códigos en las
señales para permitir a los usuarios determinar de qué satélite provienen, en tanto que
GLONASS emplea el formato FDMA (Frecuency Division Multiple Access) por el cual los
satélites transmiten radio frecuencias ligeramente distintas para el mismo fin.
De conformidad al plan de modernización de GLONASS, la información de efemérides
implementada en el marco de referencia PZ-90.02 fue actualizada en todos los satélites el 20-
09-2007. Desde esa fecha, las efemérides transmitidas están referidas al ITRF 2000. El PZ-
90.02 es una versión actualizada del original PZ-90 (Navipedia, 2013). Información
complementaria sobre este sistema geodésico se encuentra disponible aquí.
Actualidad
El pasado 2 de julio el programa sufrió un fuerte revés, al explotar el cohete Proton-M a poco de
su lanzamiento desde la base de Baikonur, Kazajstán, que transportaba tres satélites
GLONASS (El [Link], 2013). No obstante, Roscosmos anunció que va a lanzar dos nuevos
satélites durante este año para compensar las pérdidas. El primero está previsto lanzarlo
durante el mes en curso, en tanto que el segundo para octubre, aunque esta vez ambos
satélites serán lanzados a bordo de cohetes Soyuz, que han probado ser más confiables que
los Proton (Rianovosti, 2013).
Respecto al segmento de control y monitoreo de GLONASS está previsto una extensión del
mismo a escala global. Actualmente, las estaciones están desplegadas dentro del territorio
Ruso, aunque la Agencia Espacial de dicho país ya está realizando gestiones para establecer
estaciones de monitoreo por todo el mundo a fin de mejorar la integridad y exactitud del
sistema. Un primer paso ya fue dado, instalando una primera estación en la capital de Brasil el
pasado mes de febrero, en tanto que está planificado ubicar este tipo de instrumentos en más
de 30 países y se encuentran en preparación acuerdos con los gobiernos de España, Indonesia
y Australia ([Link], 2013).
Usuarios
El uso de receptores multi-constelación ofrece ventajas significativas, dado que la posibilidad de
observar una mayor cantidad de satélites posibilita mayores exactitudes en tiempos más
reducidos, y una gran productividad en ambientes dónde existen muchos obstáculos (árboles,
edificios, etc.) que limitan la recepción de señales, como en el caso de las áreas urbanas.
Ventajas del uso de GPS + GLONASS en áreas urbanas.
En cuanto al posicionamiento autónomo las mejoras en la exactitud han sido notables, pasando
de los 35 metros (RMS) en el año 2002 a los 5.6 metros (RMS) actuales. Pero eso no es todo,
los planes a futuro de GLONASS tienen previsto nuevas mejoras en el servicio, que ascienden
a 1.4 metros para el año 2015 y 0.6 metros para el 2020 (Inside GNSS, 2013).
Resulta indudable que los esfuerzos de Rusia por mantener y desarrollar GLONASS están
enfocados a garantizar la competitividad del sistema, no solo frente a las crecientes demandas
de los usuarios, sino además por la presencia de un fuerte competidor como el GPS, a lo cual
hay que sumar los nuevos actores en la arena del posicionamiento por satélites como
GALILEO (Unión Europea) y COMPASS (China).
}
SISTEMA GLONASS
ORIGEN Y DISPOSICIÓN
Los sistemas de posicionamiento Global, permiten la determinación de posiciones en cualquier
lugar del globo terrestre en un sistema mundial de coordenadas, con precisiones absolutas de
decenas de metros hasta precisiones relativas al nivel del centímetro.
GLONASS es un sistema de posicionamiento satelital de características en la práctica muy
similares a GPS.
El sistema de navegación global por satélite ruso es conocido por sus siglas como GLONASS,
que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema).
Figura 1: Esquema de un satélite de la constelación GLONASS.
GLONASS (Rusian Global Orbiting Navigation Satellite System) fue desarrollado paralelamente
al GPS. El sistema es manejado por las Fuerzas Militares Rusas, teniendo importantes
aplicaciones civiles. Este proyecto fue ideado en los años setenta, pero su primer lanzamiento
se realizo en 1982 (El COSMOS 1413 fue la primera nave de este tipo lanzada en ese año). Los
satélites GLONASS son lanzados en órbitas a una altura de 19100 Km.
POSICIONAMIENTO DEL SATÉLITE
El calculo de posición-única tiene una precisión de 10 a 100 mts usando GLONASS, el receptor
toma mediciones de tiempo de llegada usando códigos identificables a 4 satélites sumándosele
la posición de las coordenadas X, Y y Z; sumándole un aceptable error del reloj.
GLONASS esta configurado operacionalmente con ocho satélites en cada una de las tres
órbitas. Esta configuración la obtuvo en 1996 pero debido al tiempo de vida cumplido por unos
de estos satélites, esta configuración se perdió. Actualmente la constelación esta formada por
21 satélites activos y 3 de reserva situados en tres planos orbitales separados por 120° con lo
que se pueden divisar 4 satélites de forma continua.
Figura 2: Constitución del sistema GLONASS
Para solucionar dicho inconveniente se pretende lanzar tres satélites que reemplacen a los
averiados que cumplieron su ciclo de vida en el espacio.
Los satélites del Sistema GLONASS tienen un periodo orbital de 11 horas y 15 minutos. La
configuración del sistema proporciona datos de navegación a usuarios por encima de los 2000
Km. sobre la superficie terrestre.
Figura 3: Despliegue de la constelación GLONASS.
GLONASS provee una onda de fases observables que pueden ser usada para dar posiciones
precisas; aunque hay unas importantes diferencias.
LA SEÑAL
El GLONASS transmite dos señales en la cobertura del espectro en la banda L. Esta es la
principal diferencia con los GPS ya que ellos funcionan solamente en una sola frecuencia. Los
satélites del GLONASS están distinguidos por canales de radiofrecuencias a los cuales se les
denomina (Acceso de Frecuencia de División Múltiple). Así tenemos las siguientes frecuencias
en la banda L.
Frecuencia banda L1: f1(k) = 1602 MHz + k * 9/16 MHz
Frecuencia banda L2: f2(k) = 1246 MHz + k * 7/16 MHz
Actualmente están en vigencia estas frecuencias
* 1998-2005: 1602 - 1608.8 MHz
1246 - 1251.25 MHz
* A partir de 2005: 1598.1 - 1604.25 MHz
1242. 9 -1247.75 MHz
El sistema transmite en cada uno de sus satélites un código denominado C/A (Coarse
Adquisition) para uso civil y el P (Code Precision) para uso militar, los cuales son la mitad de
precisos que el GPS.
La constelación ha experimentado un gran progreso desde los años 1994 y 1995, los planes de
GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:
• El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar
Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil.
• El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del
Sistema GPS, disponible solo para usuarios autorizados.
La Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) aceptó formalmente en Julio
1996, el uso de GLONASS / CSA para uso en aviación civil, como ya se hizo en 1994 con el
GPS / SPS.
EL MENSAJE DE NAVEGACIÓN
GLONAS transmite señales a diferentes frecuencias, hay dos problemas principales los cuales
afectan el calculo de ambigüedades en la fase portadora.
Errores:
1. Cada una de las señales del GLONASS puede ser demorada a través de la antena, los
cables o filtros en el receptor, para el GPS las demoras son identificables porque las señales
son identificables en la misma frecuencia y entonces ellas simplifican los errores del reloj.
2. El hecho de que las medidas son hechas a tiempos ligeramente diferentes. GLONASS
emplea dos mensajes de navegación que van sumados a los códigos C/A y P respectivamente.
La información contenida en las efemérides permite al receptor GLONASS conocer
exactamente la posición de cada satélite en cada momento. Además de las efemérides, en el
mensaje de navegación hay otro tipo de información como el estado de salud del satélite, edad
de los datos, cronometraje de épocas, bits de reserva, al igual que puede incluir información
que permita el uso de los sistemas GPS y GLONASS simultáneamente (WGS–84 y PZ–90).
Las efemérides GLONASS están referidas al Datum Geodésico Parametry Zemli 1990 o PZ-90,
o en su traducción Parámetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplazó al SGS-85,
usado por GLONASS hasta 1993.
Tabla 1: Parámetros del Datum PZ-90.
Parámetro Valor
Rotación de la Tierra 72.92115 · 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398600.44 · 109 m3/s2
Constante Gravitacional 0.35 · 109 m3/s2
de la atmósfera
Velocidad de la luz 299792458 m/s
Semieje mayor del 6378136 m
elipsoide
Aplanamiento del 1 / 298.257839303
elipsoide
Aceleración de la 978032.8 mgal
gravedad en el Ecuador
OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN ENTRE
PZ90 Y WGS-84.
Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y
WGS-84 son significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS /
GLONASS es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satélites utilizados,
satélites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se realiza es el
paso de las posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y así
trabajar con la constelación de los 48 satélites en un mismo sistema de referencia. Además de
la unificación del sistema de referencia, es necesario establecer también la relación entre los
dos sistemas o escalas de tiempo utilizados. Esto se resuelve por medio de la información
contenida en los mensajes de navegación de cada uno de los sistemas, donde aparecen las
diferencias entre los tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal
Coordinado.
Para obtener las efemérides de los satélites GLONASS en el sistema WGS-84 es necesario
conocer los parámetros de transformación de PZ-90 a WGS84, para lo cual se necesita un
cierto número de satélites GLONASS con coordenadas en ambos sistemas. Con estos satélites
se calculan los parámetros de transformación y se aplican al resto de satélites.
Las coordenadas de los satélites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de navegación
que mandan los satélites. La estimación de las posiciones de los satélites GLONASS en WGS-
84 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que utilizan técnicas de medición
láser, radar y ópticas para la determinación de las órbitas. Estas estaciones están localizadas
por todo el mundo:
Las órbitas son calculadas usando nueve días de datos de seguimiento. Una vez que los
parámetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en intervalos de 30
minutos, correspondientes a las épocas de las efemérides GLONASS transmitidas. La calidad
de la determinación de las órbitas tras el cálculo se estima por un error rms de la posición de los
satélites del orden de 11 m.
Figura 4: Estaciones de seguimiento para el cálculo de las órbitas de los satélites GLONASS en
WGS-84.
En el Laboratorio Lincoln de Massachusetts se calculan los parámetros de transformación
entre ambos sistemas.. Se estiman los parámetros de la transformación, obteniendo como
resultado de la transformación una rotación alrededor del eje Z y una traslación a lo largo del
eje Y. Los parámetros de la transformación resultantes se muestran en la siguiente figura :
Figura 5: Transformación de coordenadas de PZ-90 a WGS-84.
Una vez que tenemos los parámetros de la transformación del sistema PZ90 al sistema WGS-
84 ya podemos tener las efemérides de todos los satélites GLONASS en el sistema WGS-84, y
por lo tanto podremos utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS.
La mayor causa de error en la determinación de los parámetros de transformación se encuentra
en las efemérides transmitidas. Para facilitar el uso combinado GPS / GLONASS, las
autoridades Rusas pretenden incluir en los nuevos mensajes de navegación de los satélites de
la Constelación GLONASS-M, las diferencias entre los dos sistemas de tiempos y posiciones de
referencia.
