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Ejercicio 12

Este problema trata sobre un sistema mecánico lineal con una masa sujeta a una fuerza externa u(t). Se pide obtener la ecuación diferencial ordinaria, función de transferencia, diagrama de bloques y matriz de estados del sistema. La ecuación diferencial es mÿ + bÿ + ky = u. Definiendo las variables de estado x1 = y y x2 = ẏ, se obtiene la matriz de estados, diagrama de bloques y función de transferencia del sistema de segundo orden.

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Ejercicio 12

Este problema trata sobre un sistema mecánico lineal con una masa sujeta a una fuerza externa u(t). Se pide obtener la ecuación diferencial ordinaria, función de transferencia, diagrama de bloques y matriz de estados del sistema. La ecuación diferencial es mÿ + bÿ + ky = u. Definiendo las variables de estado x1 = y y x2 = ẏ, se obtiene la matriz de estados, diagrama de bloques y función de transferencia del sistema de segundo orden.

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Ejercicio 12: Elija la respuesta correcta: Considere el sistema mecánico que aparece en la

Figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la
posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada
y una sola salida.
Obtener:
f) Ecuación Diferencial Ordinaria
g) Función de Transferencia del sistema dinámico
h) Diagrama de bloques del sistema mecánico
i) Obtener la matriz de estados

Partiendo del diagrama del problema, la ecuación del sistema sería:

𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑢
Dado que el sistema es de segundo orden, contiene dos integradores y se definen las variables
de estados x1(t) y X2(t) como:

𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡)
Obtenemos:

𝑥̇ 1 = 𝑥2
1 1
𝑥̇ 2 = (−𝑘𝑦 − 𝑏𝑦̇ ) + 𝑢
𝑚 𝑚
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚
Ecuación de salida:

𝑦 = 𝑥1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [ ]
𝑥2
En forma matricial las ecuaciones quedarían como:

Ecuación de Estado

0 1 𝑥1 0
𝑥̇ 1 𝑏][ ] + [1]𝑢
[ ]=[ 𝑘 𝑥2
𝑥̇ 2 − −
𝑚 𝑚 𝑚

Diagrama de Bloques:

Forma estándar de las ecuaciones:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

0 1
𝐴=[ 𝑘 𝑏]
− −
𝑚 𝑚

0
𝐵 = [1]
𝑚

𝐶 = [1 0]

𝐷=0

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