METODO DE VARIABLES DE ESTADO
INTRODUCCIÓN AL TEMA
Cuando se aborda el control de procesos físicos se tienen que realizar básica- mente tres
etapas:
a) obtener un modelo matemático que proporcione un comportamiento lo más parecido
posible al proceso a controlar
b) analizar las propiedades más importantes del proceso utilizando el modelo que se
acaba de obtener
c) una vez comprobado las propiedades y características más importantes del sistema,
calcular un esquema de control que proporcione unas determinadas especificaciones de
diseño
Para establecer el modelo matemático del sistema, éste se puede considerar como una caja
negra en la que no interesa la naturaleza del sistema (si se trata de sistemas electromecánicos
como los motores eléctricos, sistemas térmicos, procesos químicos, etc.), sino de cuál es la
relación que tiene entre las acciones de control que se le aplican en las entradas del sistema y
las salidas que se obtiene de él. Así, lo único que se necesita es que el proceso tenga un
determinado comportamiento dinámico y estático.
El modelo se puede plantear acorde con los dos grandes grupos en que se dividen las
técnicas de control:
Técnicas basadas en la representación externa
Técnicas basadas en la representación interna
Las técnicas de la representación externa se basan en el concepto de función de
transferencia, y se pueden destacar las siguientes características generales:
Son técnicas que se basan exclusivamente en las entradas y salidas del sistema
Se pueden aplicar a sistemas lineales e invariantes en el tiempo
Se tiene que asumir que el sistema parte siempre de condiciones iniciales nulas
Son técnicas que, por las características que tienen, se pueden aplicar de una forma
satisfactoria a sistemas SISO (sistemas con una única entrada y una única salida), no
siendo tan adecuadas para sistemas MIMO (sistemas con múltiples entradas y
múltiples salidas).
Al ser sistemas lineales e invariantes se pueden utilizar ecuaciones lineales diferenciales para
sistema continuos o ecuaciones discretas para sistemas muestreados o discretos. De esta forma, y
considerando condiciones iniciales nulas, se puede obtener la función de transferencia del
proceso, y a partir de esta función de transferencia establecer el análisis del sistema utilizando
métodos como el lugar de las raíces en el dominio temporal o los diagramas de Bode o Nyquist en
el dominio frecuencial.
Si se analizan las características que debe cumplir un sistema para que pueda ser modelado
como representación externa se puede comprobar que éstas son muy restrictivas puesto que obliga
a considerar condiciones iniciales nulas. Además, si se tienen que controlar procesos complejos es
muy probable que se trate de sistemas MIMO, por lo que este tipo de técnicas presentarán serías
limitaciones.
Para evitar estos inconvenientes se pueden utilizar las técnicas basadas en el modelado de
sistemas en el espacio de estados (o representación interna). La representación interna son
técnicas algebraicas en el dominio temporal, lo que permite abordar con la misma metodología
tanto sistemas SISO como MIMO puesto que, como se planteará posteriormente, lo único que va
a diferenciar los sistemas SISO de los MIMO son las dimensiones de las matrices que componen
el modelo del sistema. Además, al tratarse de cálculo matricial se pueden utilizar los
computadores de una forma muy adecuada por su capacidad de cálculo y por la facilidad de
programación de algoritmos eficientes para este tipo de cálculo.
CONCEPTOS
La representación interna se basa en tres conceptos:
Estado: Se pueden encontrar varias definiciones de estado de un sistema. Así se puede
considerar el estado como la información compactada de la actividad pasada que se ha tenido en
el sistema, de forma que con esta información se puede predecir el comportamiento futuro del
sistema ante una entrada cualquiera. También se puede definir el estado como una etapa
intermedia por la que se tiene que transitar para poder obtener la salida a partir de una entrada del
sistema.
De una forma más formal, podemos definir el estado de un sistema como el conjunto más
reducido de variables tal que su conocimiento en t=t0, junto con la entrada que se le va a aplicar,
determina totalmente el comportamiento del sistema
t t0.
Variable de estado: son cada una de las variables que proporcionan el estado del sistema. Se
definen como x, y son necesarias tantas variables como sea el orden del sistema. De esta forma,
si se considera que el proceso es un sistema de orden n, el vector del estado tendrá n
componentes o variables. Estas n variables forman lo que se conoce como vector de estado x(t)
para sistemas continuos o x(k) para sistemas discretos o muestreados:
Las variables de estado son las variables en función de las cuales se puede expresar la energía
almacenada en el sistema. Esta energía se puede expresar de diversas formas, por lo que en
general no se tiene un único modo de definirlas. Así bastará simplemente con que las variables
escogidas sean capaces de almacenar o memorizar la evolución del estado y de la salida hasta ese
instante.
La única restricción que deben cumplir las variables de estado es que éstas sean funciones
continuas ante entradas limitadas. De esta forma, se pueden tener variables de estado que no
tengan significado físico (es decir, que no se corresponda con ninguna magnitud física medible),
aunque por supuesto puede ocurrir que sí tengan significado físico y que alguna de ellas (o
incluso todas) coincida con la salida o salidas del sistema.
Espacio de estado: a partir de las variables de estado se puede formar un espacio n-
dimensional cuyos ejes de coordenadas corresponden a las n variables de estado. De esta forma,
un punto en el espacio de estado representa el valor del estado del sistema en ese instante.
x3(t)
x(t)
x2(t)
x1(t)
Figura 1. Interpretación geométrica para n=3
Para expresar el estado del sistema se utilizará como herramienta de trabajo las matrices y los
vectores lo cual, como se ha comentado anteriormente, es muy adecuado para expresar cálculos y
operaciones en términos computacionales.
VENTAJAS DEL METODO
• Es útil cuando las Ecuaciones Diferenciales que describen el sistema son de alto orden.
• A partir de dicho sistema se puede deducir el grafo de flujo.
• A partir del grafo de flujo se puede obtener la función de transferencia en el dominio de
Laplace.
• Las funciones de transferencia de alto orden pueden representarse, también en forma de grafo
y, a partir de él, obtener las ecuaciones diferenciales
Ejemplo
CONCLUSIONES
El análisis de un sistema por medio del método de variables de estado consiste en hallar el estado del
sistema en el intervalo de tiempo que se quiera.
El método de variables de estado se representa esquemáticamente por medio de diagramas de bloque.
Consiste en realizar cambios de variable de modo que resulte un sistema de ecuaciones diferenciales
donde todas las ecuaciones sean de orden 1.
Valera Fernández, A. (2002). Modelado y control en el espacio de estados (1st ed., pp. 20-40). [Valencia]:
Universitat Politècnica de València, Servicio de Publicacion.
