GUIA 5 DE LABORATORIO 1

Cadena Gonzalez Mauricio- Facultad de Ing. Electrónica, Universidad Manuela Beltrán

Trayectorias y smooth

de un objeto dentro del plano es necesario que este
posea dos vectores, de esta manera se definirá la
Abstract—This report has relevant information about rotation posición relativa de un punto como:
and revolution of matrices in 2D, 3D and interpolation, the main
idea is learn to use the interpolation due to the revolution and
A
rotation matrices in 2D and 3D were worked previously through P=x ⃗
X + y Y⃗ + z ⃗
Z (1)
of Matlab tool, for achive this objetive we will use again robotics
toolbox created by petercorke.
For prove the combination between rotation, revolution of
matrices in 2D, 3D and interpolation we go to simulate a stage of
real live, where there will be a helicopter that will put out a fire
Donde se define que el punto tiene una posición en
Index Terms—Vectors, Matrices, Algorithms
(x) con dirección en⃗ X , una posición en (y) con
dirección Y y una posición en z con dirección ⃗Z
⃗
I. INTRODUCCIÒN

E N la actualidad el uso de robots, se ha vuelto Para constituir la posición relativa y transformación

más frecuente, tanto en la industria como en el en el sistema de coordenadas cartesianas es
ámbito recreacional se utilizan robots que pueden necesario considerar, el desplazamiento al igual que
desplazarse dentro de un espacio determinado, la rotación, debido a esto el sistema estará definido
desde robots que pintan vehículos hasta robots que por la siguiente matriz:
bailan con los humanos, todos necesitan tener en
T= R P
cuenta su ubicación. Para comprender la ubicación
de un robot en un espacio determinado, se deben [
0x 2 1 ] (2)

poner en práctica el uso de matemáticas matriciales, Donde

las cuales son las bases para desarrollar algoritmos
de alta complejidad, que son muy exactos para cos ( θ ) −sen ( θ ) Px
generar la ubicación de un robot en el espacio.
R=
[ sen (θ ) cos (θ )
; P=]Py [ ] (3)

En los robots que son únicamente terrestres, es Obteniendo una matriz que detalla la posición y la
decir, que se desplazan en el suelo, se deben tener rotación de un punto definida de la siguiente
en cuenta únicamente dos componentes, la manera:
componente en X y la componente en Y debido a
que la posibles trayectorias que puede llevar a cabo T =¿
están determinadas en un plano de dos dimensiones;
a diferencia de los robots que pueden ejecutar Dependiendo de la rotación que se haga, se debe
vuelo, los cuales se deben relacionar a un tener en cuenta los demás ejes, si se está realizando
movimiento en un plano de tres dimensiones ya que una rotación en el eje X se interpreta por la
adicionalmente pueden tomar altura. siguiente ecuación:

Debido a que en este caso el objetivo es conocer la x ¿ y( x) z (5 )

ubicación en el espacio de lo que podría ser un
helicóptero, y se realizaran movimientos de rotación si el eje en el que se está realizando la rotación es y
y translación, se utilizará un plano cartesiano de tres o z se interpretaría mediante las siguientes
dimensiones (X, Y, Z). Para determinar la ubicación ecuaciones respectivamente:

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y ¿ z( x) y (6) (12)

¿
z x y
(x) (7 )
Para poder estudiar la posición, translación, rotación
e interpolación de vectores en 2D y 3D, se utilizó la
A partir de estas ecuaciones y por medio de la herramienta de software MATLAB, para así
matriz de rotación mencionada en el apartado visualizar cada uno de los fenómenos anteriormente
anterior se obtienen unas matrices de rotación para nombrados. También se hizo uso de un “toolbox” o
cada uno de los ejes (X,Y,Z) caja de herramientas de robótica desarrollada por
Peter Corke la cual contiene una serie de
1 0 0 instrucciones continuación se explicaran las

[
R x (θ)= 0 cos ( θ ) −sen ( θ ) (8)
0 sen (θ ) cos (θ ) ] utilizadas en esta práctica.

transl
R y (θ)= cos ( θ ) 0 sen ( θ ) 0 ¿ cos ( θ )¿ (9)
0 [ 1 ¿ ] La instrucción transl crea una matriz de
transformación de translación de 4X4, a partir de
esta se puede representar una translación en los ejes
cos (θ ) −sen ( θ ) 0 x, y, z. contiene como parámetros la posición en X,
R z (θ)=
[ sen( θ¿)¿ cos ( θ ) ¿ ¿ ]
0 ¿ 1 ¿ (10) la posición en Y además de la posición en Z.
Ejemplo:

T = transl(4,2,3)
Operación entre matrices
Debido a que en la práctica es necesario realizar
operaciones entre matrices como lo son la trotx, troty, troz
multiplicación, se abarcara el tema de manera Las instrucciones trotx, troty, trotz representan
superficial para la comprensión del procedimiento una rotación alrededor de los ejes x, y, z
que se lleva a cabo cuando se multiplican dos respectivamente y contiene como parámetro el
matrices de 3X3. valor del ángulo de rotación que se desee obtener,
este valor debe ser introducido en radianes.
Dos matrices A y B se pueden multiplicar si T2 = transl(4,2,3)*trotx(90*pi/180)
el número de columnas de A concuerda con
el número de filas de B. y su operación no es trplot
conmutativa. La instrucción trplot dibuja un plano de tres
dimensiones representado por la instrucción transl
M m x n × M n x p=M m x p (11) y contiene como parámetros a la instrucción transl
y al igual que a una serie de opciones, tales como
Para obtener la matriz resultante entre dos matrices título y color.
se opera de la siguiente manera Ejemplo:

a 11 a 12 a 13 b 11 b 12 b 13 trplot(T2, ’frame’, ’A’, ’color’, ’b’)

[ a 31 a 32 a 33 ][
a 21 a 22 a 23 × b 21 b 22 b 23 =¿
b 31 b 32 b 33 ] trinterp
La instrucción trinterp es una transformación
a 11. b 11+ a 12.b 21+a 13. b 31 a 11. b 12+a 12. b 22+ahomogénea
13. b 32 a de11. (4x4)
b 13+ainterpolada entre
12. b 23+a 13. T0 cuando s
b 33

[ y
a 31. b11 +a 32. b 21+ a 33.b 31 a 31. b12+ a 32.b 22+arealizar
T1 cuando
33. b 32 losa31.
s=1,
movimientos
en otras palabras
tantoa33.
b 13+ a32. b 23+ deb 33 ]
a 21. b11 +a 22. b 21+ a 23.b 31 a 21. b12+ a 22.b 22+a 23. b 32 a21. b 13+a 22. b 23+ a23. b 33 se pueden
= 0
transposición
como de translación simultáneamente. Dentro de
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sus parámetros contiene dos puntos que tienen una

posición en (x,y,z) los cuales pueden estar Se debe Realizar la trayectoria correcta para iniciar
trasladados en cualquiera de los 3 ejes, también con el numero de cedula 1098671331
contiene un parámetro llamado lspb es cual es una
trayectoria escalar, donde se puede especificar la
velocidad de segmento lineal, modificando en el Para dar solución al problema, el primer paso que se
último parámetro la cantidad de pasos por lleva a cabo es planear las trayectorias de los
movimiento que se desean ver dígitos que se necesitan, iniciando de la siguiente
Ejemplo: manera :
Pe= transl(1,1,0)*trotz(180*pi/180)
Me=transl(1,1,2)*trotz(0*pi/180); Trayectoria
move=trinterp(Pe,Me,lspb(0,1,20))
El primer objeto que se diseño fue la estructura de o
malla donde se iban a desplazar los movimientos .

tranimate
La instrucción tranimate anima un Sistema de
coordenadas en 3D en movimiento este contiene
como parámetros X el movimiento que se desea
hacer en coordenadas 3D, además de una serie de
opciones, las cuales son números de fotogramas por
segundo por mostrar, numero de pasos en la
trayectoria, entre otros.
Ejemplo:

tranimate(x, options)
fig.2 desplazamiento 3-1
II. DESARROLLO EXPERIMENTAL
El problema a solucionar para la guía de En la figura 2 nos demuestra el primer
laboratorio era el siguiente: movimiento inidicnado en 1 y llegando a 3

Se debe realizar las tracyectorias correspondientes

a los dígitos de su cédula de ciudadanía con las
siguientes especificaciones:
Como se muestra en la Figura 1 que se presenta a
continuación

Fig.3 grafica de trayectoria en terminos de

posicion velocidad y aceleracion
Fig. 1. Esquema de trayectorias
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Fig. 6. Desplazamiento 3
Tercera trayectoria

Fig. 4. Desplazamiento 2
Segunda trayectoria
Fig.7 grafica de trayectoria en terminos de
posicion velocidad y aceleracion

Figura 5 grafica de trayectoria en terminos de

posicion velocidad y aceleracion

Fig. 8. Desplazamiento 4,Cuarta trayectoria

.
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fig.9 grafica de trayectoria en terminos de

posicion velocidad y aceleracion
fig12 trayectoria de 9-8

Fig. 10. Desplazamiento 5

fig 13 trayectoria 0-9

fig 14 trayectoria 1-0

fig 11 .trayectoria del 8 al 6
GUIA 5 DE LABORATORIO 6

III. RESULTADOS cuando el objeto al cual se quiere manipular o del

A continuación se pueden observar los resultados cual se desea conocer la ubicación, es un objeto que
obtenidos tras haber realizado la práctica de puede desplazarse de manera vertical, como lo es un
laboratorio. Donde realizamos las graficas de helicóptero.
posicion velocidad y aceleracion de cada una de
lastrayectorias . Las librerías o “toolbox” son bastante útiles y
poseen un lenguaje claro para la utilización de las
En la anàlisis de resultados mismas, son útiles debido a que ahorran mucho
Después de haber obtenido unos resultados trabajo de programación, es pertinente conocer las
favorables se puede analizar en primera instancia instrucciones que tiene y sus usos.
que los cálculos realizados fueron efectivos, puesto
que las trayectorias a realizar fueron las mismas La práctica fue todo un éxito pues se recreó el
simuladas por matlab escenario de la manera en que se pedía y se
ejecutaron los movimientos de manera precisa y
exacta, gracias a los cálculos que se realizaron
IV. CONCLUSIÒNES previamente
De acuerdo al análisis de resultados, los cálculos
teóricos son de gran utilidad para lograr precisión
en los movimientos y desplazamientos. REFERENCIAS

Para la ubicación de un robot en un espacio  Ollero, A. “Robótica manipuladores y robots móviles”. Alfaomega
Marcombo.
determinado es necesario conocer primero las  Barrera, M. F. (2014). Álgebra lineal. México, D.F., MX: Larousse
relaciones entre vectores, lo cual es la base para - Grupo Editorial Patria. Retrieved from [Link]
 Gutiérrez, G. I., & Robinson, E. B. J. (2012). Álgebra lineal.
lograr que el robot se desplace de la manera Bogotá, CO: Universidad del Norte. Retrieved from
indicada en el espacio que se desee por medio de la [Link]
 Fu, K.S.; González, R.C. y Lee, C. S. G. “Robótica: Control,
rotación o translación del mismo Detección, Visión e Inteligencia”. Ed. Mc Graw Hill, 1988.

Tener claras las funciones de translación rotación e

interpolación es esencial para poder entender su
funcionamiento y llevar a cabo la ubicación del
[Link] ejecutar una rotación es primordial para
movimiento de un objeto en 3D, esto se utilizan

ANEXO 1 (codigo para la creación del escenario )

syms tiempofinal tiempoinicial A B C D E F Scero Stiempo Sprimacero Sprimatiempo Sprimaprimacero Sprimaprimatiempo

Posicionininicial Posicionfinal S(tiempo) tiempo

Posicioninicial=0

Posicionfinal=9

tiempoinicial=0
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tiempofinal=5

Scero=Posicioninicial

Stiempo=Posicionfinal

Sprimacero=0

Sprimatiempo=0

Sprimaprimacero=0

Sprimaprimatiempo=0

M=[0 0 0 0 0 1;tiempofinal^5 tiempofinal^4 tiempofinal^3 tiempofinal^2 tiempofinal 1;0 0 0 0 1 0;5*tiempofinal^4

4*tiempofinal^3 3*tiempofinal^2 2*tiempofinal 1 0;0 0 0 2 0 0;20*tiempofinal^3 12*tiempofinal^2 6*tiempofinal 2 0 0]

Svector=[Scero; Stiempo; Sprimacero; Sprimatiempo; Sprimaprimacero; Sprimaprimatiempo]

Minversa=inv(M)

Letras=Minversa*Svector

A=Letras(1)

B=Letras(2)

C=Letras(3)

D=Letras(4)

E=Letras(5)

F=Letras(6)

x = tiempoinicial:0.1:tiempofinal;

S(tiempo)=A*tiempo.^5+B*tiempo.^4+C*tiempo.^3+D*tiempo.^2+E*tiempo+F

Sprima(tiempo)=5*A*tiempo.^4 + 4*B*tiempo.^3 + 3*C*tiempo.^2 + 2*D*tiempo + E

Sprimaprima(tiempo)=20*A*tiempo.^3 + 12*B*tiempo.^2 + 6*C*tiempo + 2*D

plot(x,S(x),x,Sprima(x),x,Sprimaprima(x))

grid on
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