Mecánica Teórica

1 Dinámica newtoniana y ecuaciones de Lagrange.

• Mecánica de una partı́cula.
• Mecánica de un sistema de partı́culas.
• Ligaduras. Clasificación y coordenadas generalizadas.
• El principio de D’Alembert y las ecuaciones de Lagrange.
• Potenciales generalizados y función de disipación de Rayleight.

2 Simetrı́as y teoremas de conservación.

• Principio de Hamilton.
• Transformaciones de Galileo.
• Lagrangiana de una partı́cula libre.
• Lagrangiana de un sistema de partı́culas.
• Teorema de Noether.
• Teorema de conservación de la Energı́a.
• Traslaciones espaciales. Momento lineal o impulso.
• Rotaciones. Momento angular.
• Transformaciones de escala. Teorema del virial.
• El problema de tres cuerpos.
• El principio de la ligadura mı́nima de Gauss.
• El principio de Hamilton con ligaduras holonómicas y no holonómi-
cas.
• Variables cı́clicas o ignorables.
• El tiempo como variable cı́clica o ignorable. El principio de la
mı́nima acción. El principio de Jacobi.
• Pequeñas oscilaciones alrededor de un punto de equilibrio.

3 Teorı́a de Hamilton.
• Transformaciones de Legendre.

1
 • Transformaciones de Legendre aplicadas a la función Lagrangiana.
• Ecuaciones canónicas.
• La integral canónica.
• Corchetes de Poisson.
• El teorema de los corchetes de Poisson.
• El espacio de fases y el fluido de fases.
• Teorema de Liouville.
• El teorema de circulación de Helmholtz.
• Eliminación de coordenadas cı́clicas o ignorables. La función de
Routh.
• Forma paramétrica de las ecuaciones canónicas.

4 Transformaciones canónicas.
• Función generatriz.
• Transformaciones canónicas básicas.
• Ejemplos de transformaciones canónicas.
• Transformaciones de Mathieu-Lie.
• Forma diferencial invariante. Circulación.
• La forma simpléctica de las transformaciones canónicas.
• Invarianza de los paréntesis de Poisson y el volumen bajo las
transformaciones canónicas.
• El movimiento de un sistema como una sucesión continua de
transformaciones canónicas.
• Invariantes integrales: Teoremas de Liouville y Helmholtz.

5 Teorı́a de Hamilton-Jacobi.
• Familias de transformaciones canónicas uniparamétricas. Gene-
radores.
• Simetrı́as y leyes de conservación.
• La ecuación de Hamilton-Jacobi.
• El lı́mite semiclásico de la ecuación de Schrödinger.

2
 • Separación de variables. Sistemas acotados.
• Variables acción-ángulo. unidimensional.
• El método de Hamilton-Jacobi aplicado al problema de fuerzas
centrales.
• Variables acción-ángulo en el problema de fuerzas centrales.

6 Teorı́a de perturbaciones canónica.

• Introducción.
• Teorı́a de perturbaciones dependiente del tiempo.
• Teorı́a de perturbaciones independiente del tiempo.
• Invariantes adiabáticos.

7 Teorı́a clásica de campos.

• Introducción. Transición de un sistema discreto a otro continuo.
• Formulación Lagrangiana de la teorı́a de campos.
• Formulación de Hamilton de la teorı́a de campos.
• Teorema de Noether. Integrales de las ecuaciones de campo.
• Tensor de energı́a-momento.
• Transformaciones de Lorentz.
• Tensor de momento angular.

Bibliografı́a:
Jorge V. José y Eugene Saletan, Classical Dynamics: A Contemporary
Approach Cambridge University Press.

Cornelius Lanczos, The Variational Principles of Mechanics. Dover

Publications, Inc.

A. Sommerfeld, Lectures on Theoretical Physics Vol. 1: Mechanics.

Academic Press.

3
L.D. Landau y E.M. Lifshitz, Curso de Fisica Teorica Vol. 1: Mecánica.
Editorial Reverté.

H. Goldstein, Mecánica Clásica. Editorial Reverté, Editorial Aguilar.

H. Goldstein, C. Poole y J. Safko, Classical Mechanics, Third Edition.

Addison Wesley.

V.I. Arnold, Métodos Matemáticos de la Mecánica Clásica. Editorial

Paraninfo.

E.T. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles

and Rigid Bodies. Cambridge University Press.

A. Sokolov, I. Ternov, V. Zukovskii y A. Borisov, Quantum Electrody-

namics, Ed. MIR.
La primera mitad del libro trata sobre teorı́a clásica de campos.

M. A. Martı́n, M. Morán y M. Reyes, Iniciación al Caos. Editorial

Sı́ntesis.

4
 Ejercicios. Primer Boletı́n.

1. Una varilla sin peso AB, de longitud ` se apoya en C sobre una columna
vertical OC, estando sujeta en B por un cable al tiempo que un peso P
cuelga del otro extremo A, tal y como se indica en la figura. Determinar
el valor mı́nimo que ha de tener el coeficiente de rozamiento en C para
que exista equilibrio y determinar la tensión del cable BO.
AC=3 m ; AB=5 m ; P =2500 Kg. Aplı́queso el principio de los tra-
bajos virtuales.

2. Considérese un disco de radio R que rueda sin deslizar sobre un plano

horizontal, figura 2. El disco permanece siempre en posición vertical.
Demuéstrese que las ligaduras sobre el sistema no se pueden integrar
dada la imposibilidad de encontrar un factor integrante y por tanto
son no-holonómicas.

3. Demostrar que si dos Lagrangianos conducen a las mismas ecuaciones

de movimiento entonces difieren necesariamente en la derivada total
respecto del tiempo de una funcion de las coordenadas generalizadas
y del tiempo, F (q, t).

4. Considérese el péndulo doble coplanario representado en la figura 3.

Determinar su Lagrangiano, hallar las ecuaciones de movimiento. Con-
sidérese el lı́mite de pequeñas oscilaciones y resuélvanse las ecuaciones
de movimiento resultantes tomando m 2 → 0.

5. En el esquema de la figura 4, el punto m 2 se mueve sobre el eje vertical,

y todo el sistema gira con velocidad angular Ω alrededor de este eje.
Determinar el Lagrangiano del sistema y sus ecuaciones de movimien-
to. Resuélvanse en el lı́mite de pequeñas oscilaciones.

6. El campo electromagnético es invariante bajo una transformación de

gauge:
~ r , t) → A(~
A(~ ~ r , t) + ∇ψ(~
~ r , t) ,
∂ψ(~r, t)
φ(~r, t) → φ(~r, t) − ,
∂t
donde ψ(~r, t) es arbitrario (diferenciable). ¿Qué efecto tiene esta trans-
formación de gauge sobre el Lagrangiano de una partı́cula en un campo
electromagnético?. ¿Se ven afectadas las ecuaciones de movimiento?.

5
A C B
60 T
85
P

0
Figura 1:

φ
ψ

v
x

Figura 2:

l1
φ1




 m

 

 1 

 

 

 

 

 

 





 

 

 

 

 

 

 

 






 φ


 


 


 l


 2 


 


 


 






 


 2


 


 


 


 


 


 








 m2

Figura 3:

6
 O

φ
a a



m1 m1


a a


m2


Figura 4:

7. Considérese un muelle de longitud L a (sin extender) que está conectado

a un soporte en uno de sus extremos y tiene una masa M en el otro
extremo. Despreciar la masa del muelle y tomar la masa M como
puntual. El movimiento está confinado a un plano vertical. El muelle
se contrae sin combarse y puede oscilar en el plano.
a) Determinar el Lagrangiano del sistema y sus ecuaciones de movimien-
to.
b) Resolverlas a orden dominante en el lı́mite de pequeñas oscilaciones.
c) Resolverlas a orden siguiente al dominante.

7
 Ejercicios. Segundo Boletı́n.

1.- Hallar el cociente de los tiempos en la misma trayectoria para partı́cu-

las de diferentes masas pero igual energı́a potencial.

2.- Hallar el cociente de los tiempos en la misma trayectoria para partı́cu-

las que tienen la misma masa, pero su energı́a potencial difiere en un
factor constante.

3.- Consideremos aquellas coordenadas que aparecen en el Lagrangiano

pero no sus velocidades generalizadas. Muestra que una variable de
esta naturaleza puede ser eliminada algebraicamente en función del
resto de variables, con lo que el problema dinámico queda reducido a
un número menor de variables.

4.- Muestre que la integral de la acción del principio de Jacobi es:

v
τ2 u n
Z q uX
S= 2(E − V )t aik qi0 qk0 dτ .
τ1 i,k=1

Muestre que los pi asociados con este integrando satisfacen la identi-

dad:
Pn
i,k=1 bik pi pk
=1,
2(E − V )

donde los bik son los coeficientes de la matriz que es la inversa de la

matriz original aik .

5.- Péndulo de Ehrenfest. Un péndulo simple cuelga de una polea fija.

El otro extremo de la cuerda está en la mano de un observador que
tira hacia arriba de la cuerda LENTAMENTE, recortando la longitud
del péndulo con velocidad uniforme. Despreciando la fricción, hallar el
cambio en la energı́a total desde la posición θ = 0 a la siguiente posi-
ción θ = 0. Tomar la velocidad de cambio de la longitud del péndulo
como parámetro pequeño y calcular el primer orden no nulo de la
perturbación.

6.- Sea un pénulo coplanario, ejercicio 3 0 de la primera hoja de problemas,

en el que m1 = m2 = m y l1 = l2 = l.
a) Da la expresión del Lagrangiano del sistema.

8
 b) Demuestra que los dos ejes Q1 y Q2 de las coordenadas curvilı́neas
forman un ángulo de 450 .
c) Muestra que las frecuencias conectadas con los dos ejes principales
son:
√
q
ν1 = 2+
2ν ,
q √
ν2 = 2 − 2ν ,

donde ν es la frecuencia natural de cada uno de los péndulos simples.

d) Mostrar que los dos ejes principales p~ 1 y p
~2 biseccionan el ángulo
entre Q1 y Q2 y su ángulo suplementario.

7.- Sean
a) Un oscilador armónico unidimensional:
1 1
L = mq̇ 2 − k 2 q 2 ,
2 2

b) La reflexión elástica de una partı́cula entre dos paredes rı́gidas.

Dibujar las lı́neas de movimiento para ambos casos en el espacio de
fases (p,q).

Reemplazar el potencial del oscilador armónico por:

1
V = k 2 q 2r ,
2
donde r varı́a entre 1 e infinito. Mostrar que las elipses concéntricas
del oscilador armónico se deforman y para r → ∞ recuperamos el caso
b) donde las ‘paredes’ están en q = ±1.

9
 Ejercicios. Tercer Boletı́n.

1.- Una partı́cula en un campo gravitatorio uniforme sólo se puede mover

sobre la superficie de una esfera centrada en el origen. El radio de la
esfera varı́a con el tiempo según una función conocida r(t). Obtener
el Hamiltoniano y las ecuaciones canónicas de movimiento. Discutir la
variación de la energı́a con el tiempo. ¿Es el Hamiltoniano la energı́a
total?.

2.- Considera el Hamiltoniano:

p2 −q/a
H= e ,
2m
con un grado de libertad. Hallar q(t) y p(t). La ecuación para d 2 q/dt2
parece corresponder a la ecuación de una fuerza disipativa propor-
cional a q̇ 2 , pero no es ası́. Sólo lo es para q̇ > 0. Disicutir por qué.
Consideremos que este es el caso, q̇ > 0. Entonces podemos pensar
que este Hamiltoniano corresponde a un problema unidimensional con
una fuerza disipativa en el que q es una coordenada cartesiana. Ha-
llar entonces la velocidad de disipación de la energı́a (que corresponde
bajo estos supuestos simplemente a la energı́a cinética). Determinar la
variación temporal del Hamiltoniano, dH/dt. ¿ Corresponde el Hamil-
toniano a la energı́a mecánica de la partı́cula?.

3.- Dado el Hamiltoniano:

H = q1 p1 − q2 p2 − aq12 + bq22 ,

donde a y b son constantes. Mostrar que:

p2 − bq2
F1 = ,
q1
F2 = q 1 q2 ,
F3 = q1 e−t ,

son constantes de movimiento. Discutir su independencia y si exis-ten

otras constantes de movimiento que sean independientes. Si exis-ten,
darlas hasta obtener el mayor número posible de constantes independi-
entes. Mostrar explı́citamente que [F i , Fj ] son constantes de movimien-
to.

10
4.- Probar que la transformación:

Q1 = q12 Q2 = q2 / cos p2 (1)

p1 cos p2 − 2q2
P1 = P2 = senp2 − 2q1 ,
2q1 cos p2
es canónica. Encuentra una función generatriz adecuada que de lugar
a dicha transformación canónica.

5.- Encontrar una transformación canónica tal que el Hamiltoniano de un

cuerpo que cae libremente en un campo gravitatorio uniforme con un
único grado de libertad sea H(Q, P ) = P . Resolver el problema en
términos de Q, P y volver a transformar a las variables originales q, p.

6.- Sea:

Q1 = q12 P1 = P1 (q1 , q2 , p1 , p2 ) ,
Q2 = q 1 + q 2 P2 = P2 (q1 , q2 , p1 , p2 ) ,

una transformación canónica. Completar la transformación encontran-

do la expresión más general para P 1 y P2 . Mostrar que una elección
particular para P1 y P2 reducirá el Hamiltoniano de:
2
p1 − p 2

H= + p2 + (q1 + q2 )2 ,
2q1
a

H = P12 + P2 .

Utilizar esta transformación para obtener q 1 y q2 como funciones del

tiempo.

7.- Considera la transformación de punto:

Q = Arctan(λq/p) .

Complétala para formar una transformación canónica, mostrando que:

p2 + λ 2 q 2 p2 + λ 2 q 2
P = + G(p, q, t) ,
2λ λq
∂R(q, p, t)
G = , (2)
∂p

11
 siendo R(q, p, t) una función arbitraria diferenciable.
Aplicar esta transformación al problema del oscilador armónico simple
de masa m y frecuencia angular w = λ/m. (Elegir G para simplificar
el problema, resolverlo en función de las nuevas variables y volver a
las variables originales q, p.)

8.- Considera una partı́cula sometida a la fuerza:

α
F = −kq − .
q3
Mostrar que este sistema se puede describir con el Hamiltoniano:

p2 k p
H= + q2 + A .
2m 2 q
Expresar A en función de α y emplear la transformación del problema
anterior para resolver este problema. Es decir, resolverlo en las nuevas
variables Q, P y volver a las originales q, p.

12
 Ejercicios. Cuarto Boletı́n.

1. Sea:
x1
φ = arctan ,
x2
la variable de rotación alrededor del eje 3. Sea G(~x, p~) una varia-
ble canónicamente conjugada a φ, definida por [φ, G] = 1. Discutir
cualquier diferencia entre G y `3 , siendo `3 la componente de momen-
to angular en la dirección 3. Encontrar las θ-órbitas generadas por
G.

2. Coordenadas parabólicas ξ, η, φ. Discutir la aplicación de las coor-

denadas parabólicas para obtener una ecuación de Hamilton-Jacobi
separable con el potencial:
α
V = −F z .
r
Dar una expresión cerrada de la función principal de Hamilton S y re-
expresar las constantes de integración en variables canónicas cilı́ndricas
ρ (pρ ), z (pz ), φ (pφ ).
Ayuda: Consultar p.e. Landau y Lifshitz, Vol. I, Mecánica.

3. Considerar el Hamiltoniano:
p21 1
H= + (p2 − kq1 )2 .
2m 2m
Resolver el movimiento del sistema por el método de Hamilton-Jacobi.
¿A qué sistema fı́sico podrı́a corresonder?. Resolver adicionalmente el
movimiento del sistema de los siguientes tres modos:
a) Resolviendo las ecuaciones canónicas.
b) Haciendo una transformación canónica con:

Q1 = Ap1 ; P1 = B(p2 − kq1 ) ,

eligiendo Q2 y P2 convenientemente, ası́ como las constantes A y B.

Resolver para Qα , Pα y volver a las variables originales.
c) Empleando el método de las variables acción-ángulo.

13
4. De la definción de las variables acción J α , demostrar que:

det (∂Jα /∂Qβ ) 6= 0 .

Ayuda: En el curso de la demostración argumentar que (no suma):

! !
∂2W ∂2W
I I I
det = ... det dq1 ...dqn .
∂qα ∂Qβ ∂qα ∂Qβ

5. Resolver el oscilador armónico simple mediante los métodos relaciona-

dos de Hamilton-Jacobi y variables acción-ángulo.

6. Considerar el oscilador armónico simple bidimensional cuyo Hamilto-

niano viene dado por H = 21 α ξα ξα , con α variando de 1 a 4. Sea
P

G = µν wµν ξµ ξν , tal que wµν = wνµ , el generador infinitesimal de

P

una familia continua de transformaciones canónicas bajo las cuales H

es invariante. Dar la forma más general de la matriz Ω, cuyos elementos
de matriz son wµν .
Mostrar que Ω se puede expresar como la combinación lineal de tres
matrices Ω(β) básicas y dar las θ-órbitas generadas por los generadores
(β)
infinitesimales G(β) = µν wµν ξµ ξν .
P

7. Resolver el problema del péndulo de Ehrenfest, ejercicio 5 0 del boletı́n

segundo, haciendo uso de la teorı́a de invariantes adiabáticos.

8. Consideremos un gas como una colección de esferas confinadas en una

caja sin interacción mutua, salvo posibles choques. Tomemos una sola
partı́cula de masa m confinada en un intervalo finito del eje x (caja
unidimensional), moviéndose muy rápidamente adelante y atrás entre
los dos extremos opuestos del intervalo. Suponer invarianza adiabática
y determinar como varı́a la presión como función de la longitud de
la caja. ¿Cómo variará la temperatura?. En un proceso adiabático
P V γ =constante. Determinar γ en este caso y comparar con el valor
obtenido en la teorı́a cinética de los gases.

14