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Diseño y construcción de un sistema de

regeneración de energía con ultracapacitores
para una bicicleta
Jorge Navarrete, Mario Vega, Nelson Sotomayor

Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito - Ecuador

 ciclista aplica sobre el pedal es monitoreada mediante un
Resumen – En este proyecto se presenta el diseño y construcción sensor que envía su señal a la unidad de control que se encarga
de una bicicleta asistida con regeneración de energía en de activar el motor y regular la potencia del mismo
ultracapacitores. Este tipo de bicicleta se presenta como un medio dependiendo del esfuerzo del ciclista. La potencia que
de transporte alternativo, cuyo uso está orientado al segmento de proporciona el motor disminuye progresivamente y se elimina
la población que no puede usar una bicicleta convencional por el
gran esfuerzo físico que se debe realizar en ciertos trayectos. por completo cuando el vehículo alcanza una velocidad de 25
La bicicleta cuenta con sensores de velocidad y torque los cuales Km/h o antes si el ciclista deja de pedalear.
le brindan al sistema la información necesaria para manejar el
B. Motor sincrónico de imanes permanentes [2]
aporte de potencia del motor. La asistencia proporcionada por el
motor cumple con las normas europeas correspondientes a la El motor sincrónico de imames permanentes (PMSM), es
legislación de bicicletas eléctricas en la cual se establece que la un motor de corriente alterna sincronizado, cuyo campo de
potencia aportada por el motor es menor al 50% de la potencia excitación es proporcionado por imanes permanentes. El
total del sistema y disminuye progresivamente hasta ser nula a estator del motor está construido por bobinados y el rotor que
los 25 Km/h.
es la parte móvil está constituido por imanes permanentes.
Para aumentar la autonomía del sistema se trata de aprovechar Un PMSM es alimentado a través de un inversor. La
la energía mecánica de la bicicleta transformándola en energía velocidad del motor es fija y está sincronizada con la
eléctrica y luego regenerándola a los ultracapacitores. Para este frecuencia del inversor con cualquier torque mientras se
proceso y el posterior uso de esta energía es necesario el uso de encuentre en el rango de funcionamiento del mismo. Por este
un conversor bidireccional que administre tanto la energía que motivo son ideales para equipos de alta precisión de velocidad
recibe como la que entregan los ultracapacitores.
fija.
C. Ultracapacitor [3]
Índices – Bicicleta asistida, control difuso, conversor
El término ultracapacitor o supercapacitor se emplea para
bidireccional, PMSM, ultracapacitor.
dar nombre a nuevos dispositivos que llevan las capacidades
I. FUNDAMENTOS BÁSICOS de almacenamiento de energía de los condensadores
tradicionales a una nueva escala (miles de faradios). Esto ha
A. Bicicleta asistida [1] permitido que los condensadores se estén abriendo a múltiples
La bicicleta eléctrica es un vehículo eléctrico cuya campos de aplicación que antes eran impensables.
estructura básica es la de una bicicleta tradicional a la cual se Los ultracapacitores serán de gran utilidad para la nueva
ha acoplado un motor eléctrico para proporcionar ayuda al generación de vehículos eléctricos, ya que a diferencia de las
usuario durante su desplazamiento. La energía suministrada al baterías pueden almacenar o proveer energía eléctrica de
motor proviene de una batería la misma que puede recargarse forma muy rápida.
mediante un cargador que se conecta a la red eléctrica. Las aplicaciones de los ultracapacitores son variadas y
Las bicicletas que incorporan un sistema de pedaleo entre las más importantes se tiene:
asistido denominado PAS por sus siglas en inglés (Pedal x Sistemas de freno regenerativo
Assistant System), tendrán una asistencia por parte del motor x Vehículos híbridos como carros, trenes, buses, etc.
solamente cuando el ciclista pedalee, es decir que el motor le x Arranque de acondicionadores de aire
sirve al ciclista únicamente como apoyo. La fuerza que el x Almacenamiento y acondicionamiento de energía
con paneles solares, sistemas eólicos, etc.
J. Navarrete, (e-mail: [email protected]).
D. Conversor DC-DC bidireccional [4]
M. Vega, (e-mail: [email protected]).
Un conversor bidireccional está conformado por un
N. Sotomayor, es Profesor Principal T/C en la Facultad de Ingeniería conversor tipo Buck (Reductor) y un tipo Boost (Elevador)
Eléctrica y Electrónica de La Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador, conectados en paralelo, consta de dos interruptores cada uno
(e-mail: [email protected]). con un diodo en antiparalelo. El modo de operación depende

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de los interruptores y se puede pasar de un modo al otro energía) se usa un conversor bidireccional.
dependiendo de la configuración de los mismos. Los diodos
del conversor son los que dan el carácter de bidireccionalidad. El esquema general de prototipo se muestra a continuación:

Fig. 1. Esquema del conversor bidireccional usado en el proyecto

E. Control difuso
Fig. 3. Esquema general del protoripo implementado
Los controladores difusos son reguladores no lineales. Por
medio de la selección adecuada de funciones de pertenencia y
del establecimiento de una base de reglas se pueden A. Asistencia máxima del motor
compensar no linealidades en el sistema de regulación de El motor que se va a utilizar cumple con los requerimientos
procesos [5]. establecidos por las normas europeas. Es un motor sincrónico
La estrategia de control difusa más usada es la denominada de imanes permanentes que tiene las siguientes características:
“Mamdani”, este método se caracteriza por su sistema de
inferencia en el cual los grados de membrecía de las variables TABLA I
CARACTERÍSITCAS DEL MOTOR USADO EN EL PROTOTIPO
de entrada se aplican sobre las reglas de base de conocimiento
para generar grados de membrecía en los conjuntos difusos de Voltaje 24V
salida [6].
Los controladores difusos del tipo Mamdani constan de Potencia 250W
cuatro componentes principales: 186mm
Diámetro
x Sistemas de codificación Dimensiones
x Base de conocimientos Ancho 166mm
x Sistemas de inferencia
x Sistemas de decodificación RPM/V 10

Peso 4.5Kg
3 cables de
Conectores fase, 5 cables
de hall
Rueda
Montaje
delantera

Fig. 2. Estructura general de un controlador difuso Mamdani Es importante definir cual es el peso máximo que puede
tener el conductor para poder usar la bicicleta. Por norma la
ayuda máxima del motor debe ser del 50% de la potencia total
II. DISEÑO DEL HARDWARE DEL PROTOTIPO
necesaria para desplazar la bicicleta, lo cual quiere decir que
Para el diseño del prototipo se consideró las normas europeas cuando el motor esté entregando toda su potencia de 250W el
sobre bicicletas asistidas que establece que la asistencia del ciclista deberá aportar también con 250W de potencia.
motor depende de la fuerza y velocidad con la que pedalee el Entonces la potencia máxima del sistema cuando el motor está
ciclista. El motor consta de dos baterías como fuente de asistiendo será de 500W.
energía principal y un banco de ultracapacitores (UCs) como Para realizar el cálculo del peso máximo del ciclista se hace
respaldo de las baterías. Gracias a las características de los la suposición que la pendiente más elevada que se puede
ultracapacitores se puede regenerar la energía proveniente del sortear con esta potencia es del 14% a una velocidad de 10
motor cuando este trabaja como generador (ejemplo: ciclista Km/h (2.78m/s). La potencia de la bicicleta es igual al
sin pedalear en una bajada) y posteriormente alimentar al producto de la fuerza necesaria para desplazarla y la velocidad
motor con la energía regenerada, la principal ventaja obtenida con la que lo hace. El resultado de los cálculos da como peso
con este proceso es el aumento de la autonomía energética del máximo 94Kg, que será el máximo que podrá tener una
prototipo. Para acoplar los voltajes entre motor y UCs persona para usar este prototipo.
(regeneración) y entre UCs y motor (UCs como fuente de

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B. Circuito de Potencia –Puente inversor C. Selección de los ultracapacitores

El puente inversor es el encargado de realizar las Para la selección de los ultracapaciotores se tomó en cuenta
conmutaciones de forma correcta para activar el motor y las dos funciones que deberán cumplir, estas son:
controlar su velocidad. x Fuente de energía del motor
Para poder controlar el voltaje aplicado en un determinado x Medio de almacenamiento de la energía
período se recurren a las técnicas de modulación PWM, con regenerada.
esto se puede realizar el control de velocidad y torque del Si el voltaje de los UC (ultracapacitores) es pequeño en
motor. Uno de los métodos más simples de control es el relación a los 24V de salida, la corriente que estos deben
llamado conmutación trapezoidal o six-step [6]. Este tipo de entregar es alta lo que implica que los UC se descargaran
conmutación será usada para controlar el motor de este mucho más rápido. Teniendo esto en cuenta se decide que el
proyecto. voltaje del banco de UC sea de 15V. Con este voltaje la
Dado que se va a trabajar en un solo cuadrante con el relación entre el voltaje de salida y el voltaje de entrada
puente trifásico y con detección de la posición del rotor con (24V/15V), también conocido como factor de conversión, es
sensores de efecto hall, se usará la configuración en modo de 1.6 con lo cual la corriente que deben entregar los UC será
independiente asimétrico para manejar el motor [6]. Cabe 1.6 veces mayor que la corriente de salida. Para conseguir los
aclarar que la regeneración de energía implica trabajar en otro 15V será necesario poner 6 UC en serie de 2.5V cada uno.
cuadrante más, pero esto se manejará con el conversor Para que exista regeneración hay que recordar que el
bidireccional y no con el puente trifásico. voltaje en los terminales del inversor debe ser mayor que el
Las señales de control que se entregan al inversor siguen una voltaje de los UC. Una persona de condiciones físicas
secuencia específica, esta es determinada por la posición del normales puede circular en la ciudad con una velocidad
rotor [7]. Para sensar esta posición se utilizarán sensores de promedio de 20Km/h y según los datos del motor a esta
efecto hall que dan una señal digital. velocidad le corresponde un voltaje de 15V aproximadamente.
Esto quiere decir que para que haya regeneración el ciclista
debe ir a más de 20 Km/h lo cual dependiendo del trayecto y
de la capacidad del ciclista puede resultar complicado. Para
solucionar este inconveniente se divide a los UC en dos
bancos de 7.5V cada uno con tres condensadores conectados
en serie por cada banco. En la siguiente figura se muestra la
conexión de UC que se va a utilizar.

Fig. 4. Señales de control del modo independiente asimétrico

Las señales de control se aplican a un puente inversor

trifásico como el de la figura:

Fig. 6. Conexión de los bancos de ultracapacitores

Para la conexión y desconexión de los bancos se usará tres

relés. Cuando se necesite alimentar al motor se cierra RS para
poner los dos bancos en serie y obtener los 15V necesarios
para esta operación. Cuando se active la regeneración se abre
Fig. 5. Puente inversor RS y se cierra RB1 o RB2 con lo cual el voltaje que el
reductor ve en su salida es 7.5V. Para superar este voltaje y
El puente de la Fig. 5. está constituido por con seis mosfets que pueda haber regeneración el ciclista debe ir a más de
canal N, la frecuencia de operación es de 16KHz y debe estar 10Km/h que es una velocidad mucho más fácil de superar que
en la capacidad de manejar una carga de 10A, 24V. Se la velocidad anterior de 20km/h. La decisión de que relé se
escogieron los mosfets IRFZ44N que son capaces de manejar debe activar para cargar el Banco 1 o 2 se hará vía software.
49A y 55V además poseen una resistencia de conducción
bastante baja de 17.5mΩ lo cual permite disminuir las La capacidad total que tendrá el banco de UC será de
pérdidas. 433.33F con los 6 capacitores conectados en serie y tendrá un

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peso total de 3.15Kg. Con esta capacidad se puede calcular la El circuito de potencia del conversor bidireccional debe ser
energía que del banco de UC: capaz de entrengar una salida de 24V a 10 A en el modo
elevador y en el modo reductor de 7.5V a 5A.
ͳ ͳ ʹ͸ͲͲ‫ܨ‬
‫ ܥܷܧ‬ൌ ‫ ʹܸܥ‬ൌ  ሺͳͷܸʹ െ ͳʹܸʹ ሻ ൌ ͳ͹ͷͷͲ‫ܬ‬
ʹ ʹ ͸

Si el motor trabaja a su potencia nominal el tiempo que

durará la energía de los UC se encuentra con:

‫ܧ‬௎஼ ͳ͹ͷͷͲ‫ܬ‬
‫ݐ‬ൌ ൌ ൌ ͹ͲǤʹ‫ݏ‬
ܹ௎஼ ʹͷͲܹ
Fig. 9. Circuito de potencia del conversor bidireccional
Teniendo en cuenta todo lo anteriormente mencionado se
selecciona el Ultracapacitor BCAP0010, fabricado por la Para la selección de los elementos del conversor se tomó en
compañía MAXWELL, el cual tiene una capacidad de 2600F, cuenta los voltajes y corrientes que se deben manejar
un voltaje de 2.5V, una resistencia en serie equivalente (ESR) principalmente en el modo elevador, otro factor a tomar en
de 0.7mΩ y pesa 525g. cuenta es la frecuecnia de conmutación en la cual trabajarán
los elementos del conversor. Para Q1, Q2 y D1 se ha
seleccionado el mosfet IRFZ44N que cumple con los
requerimientos mencionados. Este mosfet es el mismo que se
está utilizando en el puente inversor para controlar el motor.
Soporta un voltaje de 55V entre drenaje y fuente, soporta una
corriente de 49A y su resistencia en conducción es de
17.5mΩ. El diodo D2 debe ser de rápida conmutación por lo
que se ha seleccionado el diodo Schottky SBL3040PT que
soporta 30A y 40V de polarización inversa.

E. Selección del inductor del conversor

Para la selección de inductor del conversor hay que tomar
en cuenta las corrientes de operación y las inductancias
críticas en cada modo de trabajo. Estos dos factores son más
críticos en el modo elevador, por lo que la elección del
inductor se realiza para satisfacer las necesidades del
conversor en el modo elevador.
Fig. 7. Ultracapacitor seleccionado BCAP0010. El valor medio de la corriente que va a circular por el
inductor en las condiciones nominales en el modo elevador es
igual a la corriente máxima que circula por el inversor que
D. Conversor bidireccional alimenta al motor multiplicada por el factor de conversión que
Cuando se usa la energía de los ultracapacitores como en las peores condiciones sería de 2. Si el voltaje de salida del
fuente principal del motor el conversor bidireccional opera en inversor es de 10A entonces el voltaje medio en el inductor
el modo elevador, mientras que si la energía es regenerada será de 20A.
hacia los ultracapacitores (PMSM funcionando como La inductancia crítica para lograr el modo de conducción
generador) el conversor funciona en el modo reductor. continua con una corriente de salida de 1A trabajando a 50Khz
El esquema de conexión del conversor se muestra a en el modo elevador es de 60uH.
continuación: En base a las condiciones planteadas y considerando que el
inductor debe ocupar poco espacio y tener la menor cantidad
de peso posible, se escoge un inductor modelo AIRD-02-150K
fabricado por la Corporación Abracom, su núcleo es de ferrita,
está diseñado para altas corrientes, posee una baja resistencia
DC con lo cual se disminuyen las pérdidas y pesa
aproximadamente 75g.

Fig. 8. Esquema general de conexión del conversor DC-DC.

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C. Control PID para conversor bidireccional en modo

elevador
El primer controlador implementado para el conversor
elevador fue un PID digital, que varía el ciclo de trabajo de
una señal PWM que controla el voltaje de salida del elevador
dependiendo de una señal de error. Para el diseño del
controlador se tomó en cuenta el “modelo de pequeña señal”
Fig. 10. Inductor del conversor bidireccional del conversor [5]. Se analizó las respuestas de frecuencia del
sistema, con eso se ajustó las ganancias del controlador PID y
se determinó que solo se necesitan las acciones proporcional e
III. DISEÑO DEL SOFTWARE DEL PROTOTIPO integral para el controlador del conversor usado.
La ecuación digital del controlador PID implementado es la
A. Control de la asistencia eléctrica en la bicicleta
siguiente:
Se maneja al motor para que luego de un determinado
‫ݑ‬ሺ݇ሻ ൌ ‫݁ ڄ ݌ܭ‬ሺ݇ሻ ൅ ‫ ݅ܭ‬ή ܶ‫ ݏ‬σ௞௡ୀ଴ ݁ሺ݊ሻ (1)
tiempo alcance una velocidad proporcional a la del pedaleo.
Con este método no se tiene un control exacto del porcentaje
de potencia aportado por el motor, ya que depende de muchas D. Control difuso para conversor bidireccional en modo
variantes en especial del impulso alcanzado y a las elevador
características de pedaleo del ciclista. El aporte de potencia Los controladores difusos son diseñados en base a los
del motor es menor al 50% y trata de ser inversamente conocimientos generales de las plantas a controlar, para este
proporcional a la velocidad todo el tiempo. caso del conversor elevador. El controlador difuso es entonces
ajustado utilizando un método de prueba y error para obtener
una respuesta satisfactoria. Dado que un controlador difuso es
no lineal, puede adaptarse a diferentes puntos de
funcionamiento.
Para el diseño del controlador difuso se usó el tool box
“FIS” de Matlab. En este se seleccionó el sistema difuso tipo
Mamdani, este se caracteriza por su sistema de inferencia en el
cual los grados de membrecía de las variables de entrada se
aplican sobre las reglas de base conocimiento para generar
grados de membrecía en los conjuntos difusos de salida. El
método de implicación seleccionado es el de mínimo y el
método de agregación máximo.
Las entradas del sistema difuso son el error (e) y la
variación de error (∆e); la salida es el ancho de pulso.
Fig. 11. Rangos de velocidad y asistencia

B. Control del conversor bidireccional en modo reductor

Dado que los bancos de ultracapacitores son elementos
muy robustos, el único cuidado que se debe tener en estos son
los sobre voltajes que pueden ocurrir luego de que se han
cargado completamente. Se podría enviar la señal rectificada
del generador (PMSM) directamente a los ultracapacitores Fig. 12. Entradas y salida del sistema difuso tipo Mamdani
pero se tendría un frenado mecánico exagerado, incómodo
para el ciclista. Además la corriente que circularía no tendría
control y se podría elevar a un valor muy superior al de las El controlador será un PID difuso, para su construcción se
características nominales del PMSM. analiza el comportamiento de un PID clásico. Se parte del
Para limitar la corriente que le llegará al banco de análisis de un controlador PD donde la respuesta es en base al
ultracapacitores se optó por un control proporcional de error y la variación del error La base de reglas difusas se
corriente, en el cual se varía una señal PWM dependiendo del muestra en la Tabla II [8].
error generado entre la medición de corriente y su valor Para regular la ganancia del controlador PD difuso
deseado. simplemente se multiplica por una ganancia que afecta a la
Por medio de pruebas se escogió una corriente promedio de acción proporcional y derivativa.
5A sobre los ultracapacitores. La corriente elegida es Para conseguir un controlador PI difuso se realiza una
soportada tranquilamente por los dispositivos de conmutación sumatoria de las salidas del controlador difuso y luego se
y no frena bruscamente al motor. multiplica por una ganancia que afecta a la acción integral y

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proporcional. driver IR2101. Las señales a la salida del driver, medidas
respecto a GND, se muestran en la Fig. 15., se puede apreciar
TABLA II que estás señales tienen la amplitud adecuada para activar los
BASE DE REGLAS DIFUSAS
mosfets.
Δe / e Negativo Cero Positivo

Negativo Negativo Negativo Positivo

Cero Negativo Cero Positivo

Positivo Negativo Positivo Positivo

En una etapa posterior se suman las acciones de control

obteniéndose un controlador PI + PD difuso, cuya salida luego
es saturada en los rangos de 0 a 1 correspondiente a la señal Fig. 15. Señales de control del PMSM en el driver
PWM que se entrega al elevador.
A continuación se muestran las formas de onda que se
obtienen entre dos fases del motor:

Fig. 13. Esquema del controlador difuso PI + PD

IV. PRUEBAS Y RESULTADOS

A. Señales correspondientes al PMSM
Las señales necesarias para activar los mosfets del inversor
son generadas por el microcontrolador ATmega164P. En la
Fig. 14. se muestra la señal que genera el microcontrolador
para una de las ramas del puente. La señal del CH1 Fig.16. Señal entre dos fases del motor con 20% del ciclo de trabajo
corresponde a la señal de control para la parte alta de una rama
del puente y la señal del CH2 corresponde a la señal de control
de la parte baja. En esta última se aprecia la señal PWM de
16KHz que permite variar la velocidad del motor.

Fig. 17. Señal entre dos fases del motor con 100% del ciclo de trabajo

B. PRUEBAS en el conversor bidireccional

Fig. 14. Señales de control del PMSM en el microcontrolador En la Fig. 18. se muestra el rizado de corriente generado en
la regeneración de energía en cada período de la señal PWM.
Para la correcta activación de los mosfets se utilizó el

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Fig. 21. Respuesta paso del controlador PID del conversor en modo elevador

El conversor elevador con ambos controladores presentó

Fig. 18. Corriente por el inductor (CH1) y señal de control (CH2) del resultados similares en cuanto a la corriente máxima que
conversor en modo reductor
pueden entregar.
En la Fig. 19. se muestra la señal de control del mosfet del El controlador PI logra una respuesta más rápida debido a
conversor elevador y el rizado de corriente que se genera en que tiene un tiempo de muestreo tres veces menor al del
cada ciclo de trabajo a una frecuencia de aproximadamente 50 controlador difuso esto debido al algoritmo implementado en
Khz. el microcontrolador.
El controlador PID funciona adecuadamente a pesar de ser
un controlador lineal con una planta no lineal, esto se debe a
que el controlador trabaja alrededor de un punto donde el
comportamiento del conversor es aproximadamente lineal.
El controlador difuso igualmente trabaja adecuadamente
con una respuesta más lenta que el PID que se podría mejorar
disminuyendo el tiempo de muestreo.

D. Pruebas del funcionamiento del prototipo

En la Fig. 22. se muestra el sistema de control de la
bicicleta asistida y el conversor bidireccional y en la Fig. 23.
el prototipo de bicicleta asistida con regeneración de energía.
Fig. 19. Señal de control (CH1) y corriente por el inductor (CH2) para el
modo elevador

C. Comparación entre el controlador difuso y el PID en el

modo elevador del conversor bidireccional
En la Fig. 20. se muestra la respuesta paso en la salida del
conversor elevador con el controlador difuso, el voltaje inicial
es 12 V y el final de 24 V, con un tiempo de establecimiento
de 483 mS.

Fig. 22. Sistema de control implementado (Conversor y Control del motor)

Fig. 20. Respuesta paso del controlador difuso del conversor en modo
elevador

En la Fig. 21. se muestra la respuesta paso en la salida del

conversor elevador con el controlador PID, el voltaje inicial es
12 V y el final de 24 V, con un tiempo de establecimiento de
367 mS.

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energía que se usa que se regenera de los mismos.
Los resultados obtenidos con el uso del controlador PID y
el difuso son similares, las diferencias son imperceptibles por
el usuario.

V. CONCLUSIONES
El prototipo de bicicleta asistida con regeneración de
energía en ultracapacitores se ha diseñado y construido con las
especificaciones de funcionamiento propuestas.

El uso de ultracapacitores en el sistema pretende

complementar las funciones de la batería, en especial en la
regeneración de energía debido a la imposibilidad de cargar
Fig. 23 Prototipo de la bicicleta asistida con regeneración de energía por goteo una batería sellada de plomo-ácido, mientras a los
terminado ultracapacitores se los puede cargar de forma intermitente o
continuamente.
Para comprobar el funcionamiento de la bicicleta asistida se
realizaron varias pruebas sobre un mismo trayecto, el cual Se eligió una frecuencia de conmutación de 16 KHz en el
tiene varios niveles de pendientes, y con el mismo ciclista, el control “seis pasos” del PMSM, con esto no se generan
cual luego de cada vuelta dio su impresión de la sensación de sonidos molestos para el ciclista en los elementos inductivos
asistencia por parte del motor. del motor, debido a que el sonido producido está en el umbral
de los rangos de audición de los seres humanos.

El control del reductor de voltaje usado en la regeneración

de energía no necesita ser tan preciso, debido a que los
ultracapacitores son elementos muy robustos que pueden ser
cargados con una corriente no estable.
Dado que el motor no se activa antes de que el ciclista
realice un esfuerzo que impulse la bicicleta, no existen
problemas de corriente altas en el arranque del motor.

El uso de un controlador difuso para el elevador de voltaje

es una alternativa al control clásico lineal, que trata de
adaptarse a las no linealidades del conversor elevador.

Los resultados entre el uso de un controlador difuso o un

PID clásico para el conversor elevador son similares. Al tener
Fig. 24 Pruebas del prototipo en el campus de la EPN un set point fijo el controlador PID trabaja alrededor de un
punto con un comportamiento casi lineal del conversor.
La sensación de asistencia es un parámetro subjetivo que
muestra la apreciación del ciclista de la ayuda del sistema en Para el ciclista es imperceptible la diferencia entre el uso
comparación al nivel 0 de asistencia, donde el motor está del control difuso o el PID para el elevador de voltaje, los
apagado todo el tiempo. efectos de asistencia obtenidos en las pruebas son similares
Se midió los voltajes iniciales y finales en los dos bancos para ambos casos.
de ultracapacitores para comprobar el funcionamiento de la
regeneración y uso de energía en el trayecto. La frecuencia de 50KHz seleccionada para los elementos
El tiempo medido es el transcurrido en completar una de conmutación del conversor permite que el tamaño del
vuelta en el circuito de prueba. inductor sea pequeño lo cual es fundamental para construir un
Los resultados muestran que el tiempo en completarse cada equipo compacto y ligero, y a pesar de que la inductancia real
vuelta es ligeramente menor mientras es mayor el nivel de del inductor no fue la calculada esta se mantiene por encima
asistencia y el ciclista siente la ayuda por parte del motor de la inductancia crítica permitiendo que el conversor trabaje
dependiendo del nivel de asistencia seleccionado. en modo de conducción continua.
Los voltajes en los ultracapacitores en el “nivel de
asistencia 0” aumenta al final del trayecto debido a que solo se El banco de ultracapacitores que se escogió tiene la
está regenerando energía y no usándola, dado que el motor capacidad suficiente para almacenar la energía durante la
siempre está apagado. En el resto de niveles el voltaje final de regeneración del motor y además permite que el conversor
los ultracapacitores es ligeramente menor, ya que es más la alimente al inversor a su plena carga lo cual permite que la

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bicicleta se desplace haciendo uso de la energía de los VII. BIOGRAFÍAS
ultracapacitores.
Jorge Navarrete, nació en Quito-Ecuador el
El uso de drivers para mosfets resultó ser la forma más fácil 1 de agosto de 1987. Realizó sus estudios
de implementar el circuito de disparo para la compuerta del secundarios en el Instituto Tecnológico
mosfet porque simplifican la circuitería y proporcionan una Superior Central Técnico. Se graduó en la
Escuela Politécnica Nacional como
señal con la amplitud adecuada para el disparo. Ingeniero en Electrónica y Control en 2012.
Actualmente trabaja como Ingeniero de
El sistema construido resulta muy agradable de conducir Mantenimiento en Halliburton-Ecuador.
para el ciclista sobre todo si se utiliza la bicicleta para hacer Áreas de interés: Estándares y normas
ciclismo recreativo no así si lo que se pretende es utilizarla industriales en soldadura, registros eléctricos
para hacer deporte con más exigencia, por ejemplo para una para análisis de zonas petroleras, robótica, control de procesos,
microprocesadores, sistemas de amplificación de audio.
competencia, debido que su peso limita el desempeño en altas ([email protected]).
velocidades.

El diseño e implementación de la red snubber para el Mario Vega, nació en Quito-Ecuador el 24 de

conversor fue indispensable para el funcionamiento del junio de 1987. Realizó sus estudios
secundarios en el Instituto Tecnológico
conversor ya que se logró reducir en gran medida los Superior Central Técnico. Se graduó en la
esfuerzos a los cuales están sometidos los mosfets alargando Escuela Politécnica Nacional como Ingeniero
así su vida útil. en Electrónica y Control en 2012.
Actualmente trabaja como Ingeniero de
VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Mantenimiento en MEVGAServicios.
Áreas de interés: Aplicaciones RFID,
[1] Cycles - Electrically power assisted cycles - EPAC Equilibrado de mecanismos rotativos, Análisis
bicycle, European Standard prEN15194, March 2005. de vibraciones, energías renovables, mantenimiento de equipos
[2] Padmaraja, Yedamale; “Brushless DC (BLDC) Motor electrónicos especiales.
Fundamentals”, Microchip Technology Inc. 2003. ([email protected]).
[3] NREL,“Ultracapacitors”,
http://www.nrel.gov/vehiclesandfuels/energystorage/ultra
capacitors.html Nelson Sotomayor, nació en Quito-Ecuador
[4] Calderón, A.; Gómez, I., “Diseño y Construcción de un el 9 de Septiembre de 1971. Realizó sus
Conversor DC-DC Elevador de 96VDC a 310VDC para estudios secundarios en el Instituto Nacional
ser utilizado en un Vehículo Eléctrico”, Proyecto de Mejía. Se graduó en la Escuela Politécnica
Titulación, Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador. Nacional como Ingeniero en Electrónica y
Control en 1999. Obtuvo su título de Magíster
Mar. 2009. en Ingeniería industrial en junio del 2006 en la
[5] GUNT Hamburg, “Conocimientos básicos control Escuela Politécnica Nacional. En septiembre
difuso”, del 2008 como becario del Gobierno de
http://www.gunt.de/download/fuzzy_control_spanish.pdf México y la Agencia de Cooperación
[6] López, Jesús; “tipos de sistemas de logica difusa”, Internacional del Japón (JICA), participó en
http://members.tripod.com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyInt el IV Curso Internacional de Robótica Aplicada, en el Centro
Nacional de Actualización Docente CNAD ubicado en México DF.
ro2.html Actualmente desempeña el cargo de Profesor Principal T/C.
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