Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las

ecuaciones diferenciales

José Salvador Cánovas Peña

8 de enero de 2008

Índice General
1 Transformada de Laplace 5
1.1 Funciones continuas a trozos. Función de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Definición de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Definición y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Dominio de definición de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . 8
1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Transformada de la convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5 Primer Teorema de Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.6 Segundo Teorema de Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Propiedades de la función Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3 Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Transformada de Laplace inversa .................... 20
1.5.3 Fórmula de inversión compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Aplicaciones 23
2.1 Una primera aproximación al problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Uso de la convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Problemas con funciones discontinuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Funciones de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
i

Índice general

2.6 Una aplicación concreta ............................. 29

2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas eléctricos . . . 30
ii
Introducción

Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicación a la resolución

de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos eléctricos.

Consideremos por ejemplo el típico circuito LRC de la figura

donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran

constantes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito está dada por la
ecuación
Lq00(t) + Rq0(t) + q(t)/C = V (t),

y dado que la intensidad I(t) es la derivada de la carga, ésta puede calcularse por la ecuación

,
o equivalentemente con la ecuación diferencial

LI00(t) + RI0(t) + I(t)/C = V 0(t),

en el caso en que V (t) sea una función derivable.

Introducción

De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y más elementos, como por
ejemplo

1
podemos deducir a partir de las leyes de Kirchoff que las intensidades que circulan por los hilos
eléctricos del circuito vienen dadas por

⎪ ⎧0 = I1 − I2 − I3,

⎨
⎪⎩ V 0(t) = I10R1 + I1/C1 + I20R2,

0 = −I20R2 + I300L + I3/C2,

Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje V (t), que
supondremos una función derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes.

La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas

anteriores en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico más fácil a
priori de resolver, calcular a partir de la solución del problema algebraico la solución del
problema de ecuaciones diferenciales.

Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone de
manifiesto las referencias [Oga1], [Sen] o [Jam]. Además este método es explicado en algunos
libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr], [Bra], [Jef] o [MCZ].

2
 Sin embargo, para entender en su justa dimensión la Transformada de Laplace hay que
Introducción

dominar contenidos básicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado
durante el curso (ver por ejemplo [Mur]). Así, vamos a presentar la Transformada de Laplace en
un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable
compleja y una vez explicada ésta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las
ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos también deben conocer y
dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de
primer curso fundamentos matemáticos de la ingeniería.

A modo de introducción histórica, diremos que la expresión

fué acuñada en primer lugar por Pierre—Simon Laplace en 1782. Su utilización dentro de la
técnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formalizó utilizando las
funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un cálculo operacional inventado
por Oliver Heaviside para la resolución de circuitos eléctricos.

3
Introducción

4
Capítulo 1

Transformada de Laplace

1.1 Funciones continuas a trozos. Función de Heaviside

Previamente a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qué tipo de
funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de
importancia dentro de la ingeniería son aquellas llamadas continuas a trozos, que a
continuación definimos.

Dados los números reales a < b, se dice que la función f : [a,b] →C es continua a trozos si

existe una partición de [a,b], a = t0 < t1 < ... < tn = b, de manera que f es continua en (ti,ti+1), 0 ≤ i

< n, y existen y son finitos los límites laterales de f en cada uno de los puntos ti, 0 ≤ i ≤ n.

Una función f : [0,+∞) → C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto

[a,b] ⊂ [0,+∞) se verifica que f : [a,b] →C es continua a trozos.

Uno de los primeros ejemplos de función continua a trozos es

ha : [0,+∞) →C,

donde a es un número real mayor o igual que cero. Esta función está definida por

y se conoce en ingeniería con el nombre de función de Heaviside.

5
Transformada de Laplace

Físicamente, la función de Heaviside realiza la función de interruptor, de manera que si f :

[0,+∞) →C es una función continua se tiene que ha · f es la función

lo que representa que la función ha “enciende” a la función o señal f en el instante de tiempo t =

a. Adicionalmente, si consideramos 0 ≤ a < b y la función ha − hb : [0,+∞) →C, ésta tiene la
forma

.
Así, si tomamos ahora la función ha·f −hb·f, la función hb tiene el efecto físico de “apagar” la

función f, ya que a b ⎧⎪⎨⎪⎩ 0 si t < a,

(h · f − h · f)(t) = f(t) si a ≤ t < b, 0 si b ≤ t.

Además de estas interpretaciones físicas, la función de Heaviside es útil para describir

funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la función
⎧⎪⎨ t si 0 ≤ t < 1,

puede escribirse como

f(t) = t · [h0(t) − h1(t)] + (t − 1) · [h1(t) − h3(t)] + sint · h3(t).

Esta forma de describir funciones continuas a trozos será útil en los siguientes apartados del
tema debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente
estudiaremos. Por otra parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace
definida como una integral, la condición de ser la función continua por la derecha es irrelevante
y todas las funciones pueden tomarse de esta forma.

6
 Transformada de Laplace

1.2 Definición de Transformada de Laplace

1.2.1 Definición y primeros ejemplos

Sea f : [0,+∞) → C una función localmente integrable, esto es, existe la integral de Riemann de
f en todo intervalo compacto [0,a] ⊂ [0,+∞). Se define la Transformada de Laplace de f en z ∈C

como

(1.1)
siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de la
integral

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Df el dominio de L[f], es decir, el

subconjunto del plano complejo donde la expresión (1.1) tiene sentido.

A continuación vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones

elementales.

• Función de Heaviside. Sea a ≥ 0 y consideremos la función de Heaviside ha definida

anteriormente. Entonces para todo z ∈C tal que Rez > 0 se verifica

En particular, cuando a = 0 obtenemos

• Función exponencial. Sea ω ∈C y consideremos la función exponencial f(t) = eωt.

Se verifica entonces para todo z ∈C tal que Rez > Reω

7
Transformada de Laplace

.
En particular, si ω = 0 se verifica que f(t) = 1, con lo que nuevamente

para todo z ∈C tal que Rez > 0.

• Potencias. Sea n un número natural y consideremos la función fn(t) = tn. Vamos ver que la

Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresión

para todo z ∈C tal que Rez > 0.

Para ver esto procedemos por inducción calculando en primer lugar la Transformada de
f1. Integrando por partes obtenemos

A continuación, por la hipótesis de inducción supongamos que L[fn](z) = n!/zn+1 y

calculemos la Transformada de fn+1. Consideremos

(1.2)
Tomando partes en la expresión anterior

(1.3)
Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que

• Funciones periódicas. Las funciones periódicas son bastante importantes en ingeniería

debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0,+∞) → C una función

periódica con periodo T. Entonces

8
 Transformada de Laplace

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la función es periódica de

periodo T. Tomando límites cuando n → +∞, se verifica para todo z ∈C tal que Rez > 0 la
relación

1.2.2 Dominio de definición de la Transformada de Laplace

Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la función
Transformada de Laplace de una función f : [0,+∞) →C no tiene porque estar definida en todo
el plano complejo. Vamos a estudiar con precisión cómo es el dominio de definición de estas
funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos
orden exponencial.
Una función f : [0,+∞) →C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes A > 0 y

B ∈R de manera que para todo t ≥ 0 se satisface la condición

|f(t)| ≤ AetB. (1.4)

Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que
serán las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece una
primera aproximación sobre el dominio de definición de la Transformada de Laplace de
funciones con orden exponencial.

Proposition 1 Sea f : [0,+∞) →C una función continua a trozos cumpliendo la condición (1.4).

Entonces L[f](z) está definida para todo número complejo z tal que Rez > B.

Proof. Vamos a ver que la función e−ztf(t) es absolutamente integrable para todo complejo z tal
que Rez > B. Para ello consideramos

9
Transformada de Laplace

,
con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z ∈C : Rez > B}.

Este resultado prueba que {z ∈C : Rez > B} ⊂ Df. Si definimos

ρ = inf{B ∈R : ∃A > 0 con |f(t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0},

y denotamos por
.
La Proposición 1 nos asegura que .

1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace

Una vez estudiada la definición de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas

condiciones para que una función f tenga Transformada de Laplace L[f] definida en un dominio

del plano complejo Df, pasamos a estudiar algunas propiedades básicas de esta transformada

integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad.

1.3.1 Linealidad

Esta propiedad será muy útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes, a la vez que permitirá el cálculo de la transformada de algunas funciones.

Theorem 2 Sean f,g ∈ E y a,b ∈C. Entonces para todo z ∈ Df ∩ Dg se verifica que

L[af + bg](z) = aL[f](z) + bL[g](z).

Proof. La demostración se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos

10
 Z +∞ zt Transformada de Laplace
L[af + bg](z) = −
e (af(t) + bg(t))dt
Z
0x
a lim Z e−ztf(t)dt + b lim Z e−ztg(t)dt
=
x→+∞ 0 x→+∞ 0

= aL[f](z) + bL[g](z),

= lime−zt(af(t) + bg(t))dt x→+∞0

x x

lo que concluye la prueba.

A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas

Transformadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos.

• Función seno. Sea ω ∈R y consideremos la función Entonces

siempre que Re

• Función coseno. Sea ω ∈R y consideremos la función

.
De forma análoga a la anterior se obtiene que

siempre que Rez > 0.

• Función seno hiperbólico. Sea ω ∈R y consideremos la función

11
Transformada de Laplace

Entonces

si Rez > |ω|.

• Función coseno hiperbólico. Sea ω ∈R y consideremos la función

.
De forma análoga a la anterior se obtiene que

siempre que Rez > |ω|.

1.3.2 Transformada de la derivada

Se dice que la función f ∈ E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas laterales
de f en cada punto de [0,+∞) y en cada subintervalo [a,b] ⊂ [0,+∞) existen a lo sumo una
cantidad finita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos, definimos f0 :

[0,+∞) →C como para todo x ∈ [0,+∞). Es claro entonces que f0 es una función
continua a trozos, que coincidirá en casi todos los puntos con la derivada ordinaria. Se tiene
entonces el siguiente resultado.

Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verifica para todo

L[f0](z) = zL[f](z) − f(0). (1.5)

Proof. Sean y consideremos

12
 Transformada de Laplace

0 < x1 < x2 < ... < xn−1 < x

los puntos de discontinuidad de f0 en el intervalo (0,x) y fijemos x0 = 0 y xn = x. Entonces,
dividiendo el intervalo de integración y utilizando la fórmula de integración por
partes Z
x
n x

e−ztf0(t)
dt = XZ i e−ztf0(t)dt
i

0 i=1 x −1
= Xi=1[e−zx f(xi) − e−zx −1f(xi−1)] + z Xi=1
i i
Zxi− 1 e−ztf(t)dt n
i nx
Z

x
−zx −zt
= e f(x) − f(0) + ze f(t)dt.
0

Tomando límites cuando x → +∞, y teniendo en cuenta que y que por tanto existen

A,B ∈R, A > 0, Rez > B, tales que

|f(x)e−zx| ≤ Ae(B−Rez)x → 0 si x → +∞,

obtenemos inmediatamente (1.5).

Procediendo por inducción a partir de la fórmula (1.5) se prueba una fórmula general para la
derivada k—ésima de la función f en el caso de que fk−1) sea derivable a trozos para k ∈N. Esta
fórmula viene dada para todo por

L[fk)](z) = zkL[f](z) − zk−1f(0) − zk−2f0(0) − ... − zfk−2)(0) − fk−1)(0), (1.6) donde las derivadas

sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha.

Las fórmulas 1.5 y 1.6 serán claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales lineales
con coeficientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este tema.

13
Transformada de Laplace

1.3.3 Transformada de la integral

Sea f ∈ E y definamos la función

que obviamente está bien definida y es continua para todo t ∈ [0,+∞). La relación entre las

Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.

Theorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z ∈ Df∗∩{z ∈C : Rez > 0} se verifica

. (1.7)
Proof. Sea x > 0 y consideremos

0 = x0 < x1 < ... < xn−1 < xn = x

de manera que f no es continua en xi para 1≤ i < n. Obviamente g es derivable en (xi,xi+1) para 1

≤ i < n. Entonces

teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. Vamos a comprobar que

lim g(x)e−zx = 0.
x→+∞

Para ello y dado que f ∈ E, existirán reales B y A > 0 de manera que |f(t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0.

Sea

14
 Transformada de Laplace

Entonces tomando límites en la expresión anterior obtenemos (??).

1.3.4 Transformada de la convolución

Sean f,g ∈ E y definamos f(t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Se define la convolución de f y g como
la función

Puede verse con el cambio de variable y = t − s que f ∗ g = g ∗ f. El principal interés de la

convolución respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.

Theorem 5 En las condiciones anteriores, para todo se verifica la fórmula

L[f ∗ g](z) = L[f](z)L[g](z).

Proof. En primer lugar, existen números reales B y Ai > 0, i = 1,2, de manera que para todo t ≥ 0

se verifica Bt Bt

|f(t)| ≤ A1e y |g(t)| ≤ A2e .

Entonces para todo t ≥ 0

¯
¯

15
Transformada de Laplace

con lo que se ve fácilmente que e−zt(f ∗ g)(t) es absolutamente integrable para todo Rez > B,

con lo que L[f ∗ g](z) existe para todo z con Rez > B. Por otra parte, como las funciones e−ztf(t)

y e−ztg(t) también son absolutamente integrables para todo Rez > B, por el Teorema de Fubini

(ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que

con lo que termina la prueba.

La demostración de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos

que sus conocimientos le impedirán comprenderla completamente. No obstante la fórmula será
bastante útil en las aplicaciones.

1.3.5 Primer Teorema de Traslación

Fijemos un número complejo a y consideremos f ∈ E. El primer teorema de desplazamiento

hace referencia a la transformada de la función eatf(t) y afirma lo siguiente.

Theorem 6 Bajo las condiciones anteriores

L[eatf(t)](z) = L[f](z − a) (1.8)

para todo z ∈ Df + Rea := {ω + Rea : ω ∈ Df}. Proof. Sea

16
 Transformada de Laplace

de donde se deduce inmediatamente (1.8).

A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes:

• f(t) = eat sin(ωt), ω ∈R, cuya Transformada de Laplace para todo número complejo z tal

que Rez > Rea es

.
at
• f(t) = e cos(ωt), ω ∈R, cuya Transformada de Laplace para todo número complejo z tal

que Rez > Rea es

.
at
• f(t) = e sinh(ωt), ω ∈R. Si Rez > |ω| + Rea, entonces

.
• f(t) = eat cosh(ωt), ω ∈R. Si Rez > |ω| + Rea, entonces

.
• f(t) = eattn con n ∈N. Entonces

siempre que Rez > Rea.

1.3.6 Segundo Teorema de Traslación

Sea ahora a > 0 un número real y supongamos que f ∈ E está definida por f(t) = 0 para todo t <
0. Recordemos que ha es la función de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente resultado.

Theorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verifica para todo z ∈ Df

L[ha(t)f(t − a)](z) = e−azL[f](z). (1.9)

Proof. Tomamos

17
Transformada de Laplace

haciendo el cambio de variable s = t − a. De aquí se obtiene inmediatamente (1.9).

Este resultado es útil para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a

trozos. Por ejemplo consideremos la función

,
Esta función puede describirse como

f(t) = t[h0(t) − h1(t)].

Entonces

para todo z ∈C tal que Rez > 0.

1.4 Propiedades de la función Transformada de Laplace

En esta sección estudiamos la propiedades de la función Transformada de Laplace

considerándola como una función de variable compleja definida en un semiplano {z ∈C : Rez >

x}, x ∈R. Dividimos la sección en tres subsecciones.

1.4.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace

Consideremos una función f ∈ E y su Transformada de Laplace

18
 Transformada de Laplace

L[f] : {z ∈C : Rez > ρ} →C.

19
 Transformada de Laplace

Theorem 8 Bajo la notación anterior, la función L[f] es holomorfa para todo z ∈ C tal que Rez >

ρ y además se verifica

En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por inducción la fórmula para la
derivada n—ésima de la Transformada de Laplace

Claramente la demostración de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues

presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que
el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas de
las siguientes funciones.

• f(t) = tn sin(at), n ∈N y a ∈R. Se tiene siempre que Rez > 0 la relación

• f(t) = tn cos(at), n ∈N y a ∈R. Se tiene análogamente siempre que Rez > 0

De forma similar se obtienen fórmulas equivalentes para el coseno y seno hiperbólicos.

1.4.2 Teoremas del valor inicial

Estos resultados hacen alusión a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de

funciones de la clase E.

Theorem 9 Sea f ∈ E. Entonces

Rezlim→+∞L[f](z) = 0. (1.10)
 Transformada de Laplace

Proof. Sea . Existen números reales A > 0 y B de manera que |f(t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0.

Entonces

Rez − B
de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Rez → +∞.

Continuamos esta sección con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la
Transformada de Laplace.

Theorem 10 Asumamos que f ∈ E es derivable a trozos y que f0 ∈ E. Entonces

zL f z f .
(1.11)
Re

z
Proof. Sea ∈ Df∗. Por el Teorema 3 tenemos que

zL[f](z) = f(0) + L[f0](z). (1.12)

Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRez→+∞ L[f0](z) = 0, de donde se deduce

inmediatamente (1.11).

Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden
ser Transformadas de Laplace de funciones de E. Por ejemplo, la función no puede serlo
al tenerse que
z
. lim √ = ∞
z→ + ∞ z
Re

21
Transformada de Laplace

1.4.3 Teorema del valor final

Al igual que los resultados de la sección anterior el Teorema del valor final aporta información
cualitativa de la Transformada de Laplace en conexión directa con la función de la cual es
transformada.

Theorem 11 Sea f ∈ E una función derivable a trozos tal que f0 ∈ E. Supongamos que y

que existe y es finito limt→+∞ f(t). Entonces

zlim→0zL[f](z) = t→lim+∞f(t).

Proof. Por el Teorema 3,

Por el Teorema 8, L[f0](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces

limL[f0](z) = L[f0](0) = Z f0(t)dt = lim f(t) − f(0), +∞
z→ 0 0 t→+∞

lo cual concluye la demostración.

1.5 Transformada de Laplace inversa
1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace

Al intervenir en la definición de Transformada de Laplace la integración, está claro que puede

haber infinitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la ésta no será
inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para así poder hablar de la
Transformada inversa de una función holomorfa definida en un semiplano complejo. Como
veremos en las aplicaciones del tema, este punto será de vital importancia.

Consideremos f : [0,+∞) → C una función localmente integrable. Diremos que f es nula o

nula casi por todas partes si para todo x ∈ (0,+∞) se verifica que

22
 Transformada de Laplace

Dos funciones f,g : [0,+∞) →C localmente integrables se dirán iguales casi por todas partes si f −

g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.

Proposition 12 Sean f,g ∈ E iguales casi por todas partes. Entonces L[f](z) = L[g](z) para todo z

∈ Df ∩ Dg.

Proof. Sea x > 0 y z ∈ Df ∩ Dg. Por el Teorema del Valor Medio del Cálculo Integral existe ρ∈

(0,x) tal que

.
Así lo que

termina la demostración.

El siguiente resultado establece una especie de recíproco para el resultado anterior.

Theorem 13 (Lerch) Sean f,g ∈ E tales que L[f](z) = L[g](z) para todo z ∈ Df ∩ Dg. Entonces f y g
son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con lo que además Df =
Dg.

La demostración de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la

lección ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las técnicas que tenemos a
nuestra disposición.
1.5.2 Transformada de Laplace inversa

Consideremos la función
L : E → L(E).

23
Transformada de Laplace

El Teorema 13 permite definir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f,g ∈ E se
dirá que ambas están relacionadas, f ∼ g si y sólo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de
discontinuidad de ambas. Podemos definir entonces la Transformada de Laplace inversa
L−1 : L(E) → E/ ∼

para F ∈ L(E) como L−1[F] = [f] donde [f] denota la clase de f ∈ E de manera que L[f] = F. En

general con nuestros alumnos tenderemos a identificar clases con funciones que normalmente

podrán ser calculadas. Así diremos que dada F ∈ L(E) su Transformada inversa es una función

L−1[F](t) = f(t) de forma que L[f] = F, aunque está perfectamente claro que tal f no es única.

En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que serán
especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.

• Linealidad. Dadas F,G ∈ L(E) y α,β ∈C se verifica

L−1[αF + βG](t) = αL−1[F](t) + βL−1[G](t).

• Traslación. Dada F ∈ L(E) y a > 0 se cumple la relación

L−1[e−azF(z)](t) = ha(t)L−1[F](t − a).

• Convolución. Dadas F,G ∈ L(E) se cumple

L−1[FG](t) = (L−1[F] ∗ L−1[G])(t).

Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas

inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.5.3 Fórmula de inversión compleja

Aparte de las técnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas,
estudiaremos la siguiente fórmula de inversión compleja.

24
 Transformada de Laplace

Theorem 14 Supongamos que F(z) es holomorfa en C \ {z1,z2,...,zn}, y que existe σ ∈R tal que F

es holomorfa en {z ∈C : Rez > σ}. Supongamos además que existen constantes positivas M, R y

β tales que

(1.13)
Para t ≥ 0 sea

.
Entonces
L[f](z) = F(z) si Rez > σ.

Proof. Sea α > σ y consideremos el rectángulo Γ de la figura, suficientemente grande para que

las singularidades de F estén contenidas en su interior y además todo z ∈Γ cumpla la condición

|z| > R. Separamos Γ en la suma de dos caminos cerrados γ1 y γ2 divididos por la recta Rez = α.

Como las singularidades de F están contenidas en el interior de γ1, por definición de f tenemos
que

25
Transformada de Laplace

Entonces

,
aplicando el Teorema de Fubini. Por integración directa

.
(ω z)x
Para z fijo en el semiplano Rez > α, el término e − converge uniformemente a 0 si x → +∞ y el
integrando converge a −F(ω)/(ω− z) en γ1. Así

Por otra parte, sea τ(t) = ρeit, t ∈ [0,2π] una circunferencia de radio ρ > R y conteniendo a Γ.

Entonces

de donde
.

Así

−
y como α era arbitrario, la fórmula L[f](z) = F(z) es válida para todo Rez > σ.

Remarquemos aquí que la condición (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones
de la forma F(z) = P(z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que degQ ≥ 1 + degP, donde
degP denota el grado de P. Así por ejemplo, la Transformada inversa de la función

puede calcularse como

26
Capítulo 2

Aplicaciones

2.1 Una primera aproximación al problema

La Transformada de Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones y sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como comentamos en la
introducción del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teoría de circuitos
eléctricos. Para ilustrar el método, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuación

y00 + y = cost (2.1)

junto con las condiciones iniciales

y(0) = 0; y0(0) = 1. (2.2)

Básicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de manera

que teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico

de donde

Una vez obtenida L[y], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrás y recuperar la

solución del problema y. En este caso, L[y] satisface las condiciones del Teorema 14, por lo que

y(t) = Res
= (1 + t/2)sint,

una vez realizados los cálculos.

27
Aplicaciones

2.2 Uso de la convolución

Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la
Transformada de Laplace de la función coseno es la siguiente. Consideremos los cálculos
realizados anteriormente, pero sin obtener L[f](z) donde f(t) = cost. Nos quedará entonces la
ecuación algebraica
z2L[y](z) − 1 + L[y](z) = L[f](z),

de donde

.
Entonces

que era la solución obtenida anteriormente.

Así, el uso del producto de convolución presenta una vía alternativa para la resolución de
estos problemas, aunque a veces el cálculo de las integrales que aparecen en el producto de
convolución pueden ser bastante complicado.

2.3 Sistemas de ecuaciones

Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma
y0(t) = A · y(t)+f(t) (2.3)

donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales, f = (f1,f2,...,fn)t
donde fi son funciones dadas e y = (y1,y2,...,yn)t es la función vectorial incógnita. Supongamos
además las condiciones iniciales

28
 Aplicaciones

y(0) = y0 (2.4)
0
donde y con yi números reales para 1 ≤ i ≤ n. Sea

L[y](z) = (L[y1](z),L[y2](z),...,L[yn](z))t.

Entonces, tomando la Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos

que zL[y](z) −y0 = A · L[y](z) + L[f](z),

de donde, si In denota la matriz identidad,

(zIn −A) · L[y](z) = y0 + L[f](z),

y de aquí
L[y](z) = (zIn −A)−1 · (y0 + L[f](z)). (2.5)

Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa.

Por ejemplo consideremos el sistema

junto con las condiciones iniciales

De (2.5)

Entonces la solución del

problema viene dada por
Aplicaciones

30
Aplicaciones

2.4 Problemas con funciones discontinuas

Supongamos que el problema
(

y00 + y = f(t); y(0) = 0,

y0(0) = 1;

viene dada ahora con la función discontinua

Podemos escribir ahora

(z2 + 1)L[y](z) = 1 + L[f](z).

Por otra parte

f(t) = t(h0(t) − hπ(t)) + hπ(t)cos(2t),

con lo que
L[f](z) = L[th0(t)](z) + L[thπ(t)](z) + L[hπ(t)cos(2t)](z). Desarrollando

cada sumando por separado, obtenemos

L[th0(t)](z) = 1/z2.

Combinando estas expresiones tenemos

.
Aplicaciones

Entonces

,
y así

donde las funciones f1, f2 y f3 se determinan de la siguiente manera.

Entonces

o equivalentemente

2.5 Funciones de impulso

A continuación hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel
modelizador dentro de la teoría de circuitos. Estas “funciones” se utilizan para modelizar
fenómenos en los que la transferencia del momento es tan rápida que sólo pueden observarse
los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantáneamente un
determinado sistema.

Este tipo de fenómenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, definimos la
“función” delta de Dirac por

32
 Aplicaciones

;
Esta “función” puede obtenerse a partir del límite funcional obtenido a partir de la sucesión

;
/n.

Nótese que

,
por lo que se conviene formalmente que

.
Además, si f ∈ E es una función continua en a, se tiene que

, (2.6)
cuya justificación formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Cálculo
Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z ∈C se verifica

y en particular si denotamos δ0 por δ, entonces

L[δ](z) = 1.

La “función” delta tiene su aplicación en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales

con coeficientes constantes. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones
iniciales
( y00 + y = δ(t); y(0) =

0, y0(0) = 0.

Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que

,
de donde la solución yδ(t) = sint

33
Aplicaciones

recibe el nombre de respuesta al impulso δ. Nótese que yδ no satisface las condiciones iniciales
del problema. Sin embargo esta solución es útil ya que si f ∈ E, la solución de
(

y00 + y = f(t); y(0) = 0,

y0(0) = 0; es de la
forma

y(t) = (f ∗ yδ)(t). Por

ejemplo, si f(t) = cost la solución del problema sería

que como vemos si satisface las condiciones iniciales.

2.6 Una aplicación concreta

En la referencia [DoSv, pag. 754] se propone el siguiente problema. “El transbordador Atlantis,
de Estados Unidos, se acopló con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995. Para
activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense, el electroimán
consume 0.1 A antes de activarse. El diagrama eléctrico del circuito del electroimán se ve en la
siguiente figura, donde la bobina del imán se representa con L.

La corriente de activación es i1(t). El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que
3 segundos. Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo.”

34
 Aplicaciones

Inicialmente el circuito estaba según el diagrama

por lo que inicialmente i1(0) = i2(0) = 0 A y vC(0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos
interruptores el circuito pasa a ser de la forma

y las ecuaciones del mismo son

de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace

obtenemos

.
Despejando L[i2] en función de L[i1] en la primera ecuación y sustituyendo en la segunda

tenemos que

,
por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa

.
Observamos que la función i1 es creciente si t ≥ 0 y que i1(2) ≈ 0.106 A, por lo que el valor L = 1

H es perfectamente válido en el diseño del circuito.

35
Aplicaciones

2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas

eléctricos
Supongamos un sistema dado por la ecuación anyn) + an−1yn−1) + ... + a1y0 + a0y = bmfm) +

bm−1fm−1) + ... + b1f0 + b0f, (2.7) donde m < n, ai ∈ R para 0 ≤ i ≤ n y bi ∈ R para 0 ≤ i ≤ m . f es una

señal entrada del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitación que f

representa.

Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales
nulas obtenemos
Qn(z)L[y](z) = Pm(z)L[f](z),

donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La función de

transferencia del sistema, se define como

La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la función de

transferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema será
asintóticamente estable si en ausencia de excitación (f = 0) y para cualquier condición inicial
que consideremos se verifica que |y(t)| → 0 si t → +∞. Será estable si existen K > 0 y t0 > 0 tales
que |y(t)| < K si t ≥ t0. Finalmente es sistema es inestable si limt→+∞ |y(t)| = +∞.

Se tiene entonces el siguiente resultado.

Theorem 15 Sea . Entonces el sistema (2.7) es

(a) Asintóticamente estable si Reβi < 0 para todo i = 1,2,...,r.

(b) Estable si Reβi ≤ 0 y Reβi = 0 implica que la multiplicidad de βi es 1.

(c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores.

Proof. Sean βj, 1 ≤ j ≤ r las raíces de Qn(z) con multiplicidades nj. Para 1 ≤ j ≤ r, consideremos

los polinomios

36
 Aplicaciones

Es fácil comprobar que es una base del conjunto de

polinomios con coeficientes en el cuerpo de los números complejos de grado a lo sumo n−1.
Consideremos el problema de condiciones iniciales

anyn) + an−1yn−1) + ... + a1y0 + a0y = 0, (2.8)

y(0) = y1, y0(0) = y2,...,yn−1)(0) = yn, (2.9)

donde y1,y2,...,yn son números reales arbitrarios.
Supongamos en primer lugar que Reβj < 0 para todo j = 1,2,...,r. Entonces, sean cuales fueran
las condiciones (2.9) se tiene que la solución del problema es de la forma

donde los coeficientes vienen determinados a partir de las

condiciones iniciales del problema. Como Reβj < 0, es claro que limt→+∞ |y(t)| = 0.

Supongamos ahora que existe j ∈ {1,2,...,r} de manera que Reβj > 0. Como B es una base,
existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solución y(t) contiene un
término de la forma
AL−1[1/(z −βj)](t) = Aetβj

con A ∈C \ {0}. Entonces claramente limt→+∞ |y(t)| = +∞.

Consideremos ahora que toda raíz de Qn(z), βj con Reβj = 0 tiene multiplicidad uno (nj = 1) y
las restantes raíces tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condición inicial la
solución y(t) verifica que si Reβj = 0, entonces existe Aj ∈C tal que

AjL−1[1/(z −βj)](t) = Ajetβj = Aj(cos(tImβj) + isin(tImβj)),

aparece en la solución. Teniendo en cuenta que todas las raíces tienen parte real menor o igual
que cero y el primer apartado, existirá ε > 0 tal que si t es suficientemente grande se verifica

37
Aplicaciones

,
lo que prueba que el sistema es estable.

Por último, supongamos que existe una raíz de Qn(z), βj con Reβj = 0 y con multiplicidad
mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t) contiene
un término no nulo de la forma

AL−1[1/(z −βj)2](t) = Atetβj = At(cos(tImβj) + isin(tImβj)),

obviamente limt→+∞ |y(t)| = +∞.

38
 Aplicaciones

En ingeniería es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia
en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente sistema
de control mediante retroalimentación, dado por el siguiente diagrama

En este sistema buscamos obtener la solución transformada Y (z) mediante el siguiente

proceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la función de transferencia
F(z). La función X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obteniéndose S(z). Finalmente
E(z) = Y (z) − S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X(z) mediante el
proceso dado por la función de transferencia F(z). Buscamos la función de transferencia

.
Para ello utilizamos que
X(z) = F(z)E(z),

S(z) = G(z)X(z).

Como E(z) = Y (z) − S(z),

X(z) = F(z)(Y (z) − S(z)) = F(z)(Y (z) − G(z)X(z)),

de donde

.
A partir de esta función de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por
retroalimentación planteado calculando los polos de T(z).

Por ejemplo, supongamos que F(z) = 1/(z2 + 1) y G(z) = 1/(z − 1). Es inmediato ver que
Aplicaciones

y resolviendo la ecuación
z3 − z2 + z = 0

obtenemos como posibles raíces , por lo que el sistema será inestable en virtud del
Teorema 15. Además, podemos expresar la ecuación diferencial lineal que define el sistema
teniendo en cuenta que

de donde
X(z)(z3 − z2 + z) = Y (z)(z − 1),

y definiendo x = L−1[X] e y = L−1[Y ] y sabiendo como se construye la función de transferencia,

tenemos que el sistema vendrá dado por las ecuaciones

x000 − x00 + x0 = y0 − y.

Para finalizar, podemos comprobar el carácter inestable del sistema de retroalimentación

del ejemplo anterior considerando la función rampa

cuya gráfica es

Entonces su Transformada de Laplace es

 Aplicaciones

de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por

.
Obtenemos su Transformada inversa

donde

.
La gráfica de la función x en en intervalo [1,20] es

lo cual ejemplifica la inestabilidad de este sistema concreto.

41
Aplicaciones

42
Bibliografía
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