COTROLADOR PID
CARLOS CASTELLANOS PATERNINA.
INGENIERO MIGUEL LANCHEROS.
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS
UNIVERSIDAD DE CÓRDOBA.
FACULTAD DE INGENIERÍAS
INGENIERÍA MECÁNICA.
2020.
¿Qué es el control PID?
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo
cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El control PID es un mecanismo de
control que a través de un lazo de retroalimentación permite regular la velocidad,
temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador
PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas
de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto,
el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa
variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o flujo constante.
El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P),
Integral (I) y Derivativo (D).
Señal de referencia y señal de error
La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida
del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la
temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal de error
e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere
conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.
Funcionamiento de un controlador PID
El correcto funcionamiento de los reguladores PID requiere de varios elementos
interactuando. Nos referimos en primer lugar a un sensor para concretar el estado que tiene
el sistema. Este puede ser, por ejemplo, un termómetro. Por otro lado se necesita un
controlador que será quien genere la señal para poner en marcha al actuador. Además,
propiamente se requerirá de un actuador. Este será encargado de modificar el sistema de
forma controlada.
Con estas partes, el sensor genera una señal analógica dirigida al controlador. Esta señal
representa el punto actual en el que está el sistema. Dicha señal puede representar un valor
como intensidad eléctrica, tensión o frecuencia. En el caso de los dos primeros tipos de
señal la corriente es continua mientras que en el caso de la frecuencia es alterna. En un
regulador PID la P corresponde a la proporcional, la que lleva la mayoría del control del
proceso. La I corrige los errores que puedan producirse en la variable P. La D corresponde
al parámetro derivativo, que corrige el exceso o defecto de las anteriores variables.
1. Permiten un mejor control del tiempo de respuesta.
Los reguladores PID tienen múltiples funciones y puede llevar a cabo el control de
numerosos sistemas que van desde el control de una temperatura concreta hasta el de
una dirección de un dispositivo móvil o, por ejemplo, el control de velocidad de un
sistema automático. La primera ventaja del uso de reguladores PID es que con ellos
podemos disminuir el tiempo de respuesta y hacer que esta sea mucho más rápida.
2. Aumenta la precisión de la respuesta.
Junto con la rapidez, también es posible configurar reguladores PID para conseguir de
ellos una respuesta precisa. En función del tipo de sistema que queramos controlar esta
puede ser más beneficiosa que la rapidez. Por ejemplo, podemos conseguir un
balanceo suave de un sistema automático en lugar de obtener uno de respuesta rápida.
3. Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los dispositivos.
En muchas ocasiones fallos de los dispositivos automáticos involucrados en un proceso
tienen fallos. Estos, por ejemplo, pueden causar vibraciones o faltas de equilibrio. Los
reguladores PID pueden ayudar a medir exactamente de qué perturbaciones se
tratan para a partir de ahí hacer las correcciones correspondientes.
4. Es un sistema de ajuste y predicción automático.
Gracias al parámetro D es posible predecir las reacciones de las otras variables. Al
mismo tiempo, consigue un ajuste automático de los posibles defectos o excesos en
valores de I. Eso facilita todos los procesos de ajuste en los que está involucrado un
regulador PID.
Para qué sirven los reguladores PID
Un regulador PID puede utilizarse, tal y como hemos dicho, en numerosos sistemas y
situaciones. Se emplean en el control de temperaturas (calentadores y sistemas de aire
acondicionado). También en sistemas de control de velocidad, control de posición y
respuesta. Esto puede tener aplicaciones en campos de la fabricación de maquinaria para
la esterilización farmacéutica, por ejemplo. Igualmente, son empleados en muchas fábricas
de refrescos y bebidas alcohólicas para controlar todo lo necesario con la instalación de
reguladores PID que trabajan de forma conjunta.
Acción de control Proporcional
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e(t).
Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la
acción de control es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y hay que
intentar minimizarle. Por lo tanto, al aumentar la acción proporcional existe un punto de
equilibrio en el que se consigue suficiente rapidez de respuesta del sistema y reducción del
error, sin que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar la acción proporcional más
allá de este punto producirá una inestabilidad indeseable. Reducir la acción proporcional,
reducirá la velocidad de respuesta del sistema y aumentará su error permanente.
Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de
error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A
continuación, se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En las gráficas
anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control
proporcional siempre intenta aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las
inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el
sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y oscilaciones
en torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la
velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a
medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
Disminuye un poco la velocidad del sistema.
El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile
demasiado.
Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las señales que
varían rápidamente, por ejemplo el ruido de alta frecuencia. Debido a este efecto, el ruido
de la señal de error aparece amplificado en el accionamiento de la planta. Para poder
reducir este efecto es necesario reducir el ruido de la señal de error mediante un filtro paso
bajos antes de aplicarla al término derivativo. Con este filtro la acción derivativa se
encuentra limitada, por lo que es deseable reducir el ruido de la señal de error por otros
medios antes de recurrir a un filtro paso bajos.
Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene todavía un pequeño
error en régimen permanente. Esto significa que la posición real del sistema no es
exactamente la posición deseada. Para poder reducir este error se recurre a la tercera
acción del controlador PID, el control Integral.
Acción de control Integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t).
La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que
pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea
cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente.
La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al
sistema y por lo tanto le hace más inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.
Referencias.
https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html
https://www.instrumentaciondigital.es/4-ventajas-de-los-reguladores-pid/
