1 GRAFCET.
Historia Del GRAFCET.
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Tenique, Asociación Francesa para la
Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975.
En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme
fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de commande).
La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que
comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando el
lenguaje normal.
Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o
usando los lenguajes informáticos de uso habitual.
En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848
(Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales
para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o
Diagrama funcional.
La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar
a ambigüedades.
Sistemas combinacionales y secuenciales.
Se denomina sistema combinacional o lógica combinacional a todo sistema digital en el
que sus salidas son función exclusiva del valor de sus entradas en un momento dado, sin
que intervengan en ningún caso estados anteriores de las entradas o de las salidas.
Las funciones (OR, AND, NAND, XOR) son booleanas (de Boole) donde cada función se
puede representar en una tabla de la verdad. Por tanto, carecen de memoria y de
retroalimentación.
A diferencia de los sistemas combinacionales, en los sistemas secuenciales, los valores
de las salidas, en un momento dado, no dependen exclusivamente de los valores de las
entradas en dicho momento, sino también dependen del estado anterior o estado interno.
El sistema secuencial más simple es el biestable, de los cuales, el de tipo D (o cerrojo) es
el más utilizado actualmente.
A continuación, se indican los principales sistemas secuenciales que pueden encontrarse
en forma de circuito integrado o como estructuras en sistemas programados:
• Contador
• Registros
En todo sistema secuencial nos encontraremos con:
• Un conjunto finito, n, de variables de entrada (X1, X2,..., Xn).
• Un conjunto finito, m, de estados internos, de aquí que los estados secuenciales
también sean denominados autómatas finitos. Estos estados proporcionarán m
variables internas (Y1, Y2,..., Ym).
• Un conjunto finito, p, de funciones de salida (Z1, Z2,..., Zp).
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico, evolucionado
a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET No sirve únicamente para describir automatismos
sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial.
Así podría ser muy útil para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un
convertidor electrónico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
Principios del GRAFCET.
Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas a una
acción de forma que cuando una etapa está activa pues se realizan sus correspondientes
acciones; dichas acciones No podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.
Figura. GRAFCET.
Entre dos etapas hay una transición, a cada transición le corresponde una receptividad,
es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición.
Una transición es válida cuando la etapa inmediata anterior está activa.
Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la
transición es franqueable.
Figura. Condición de Transición.
Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las
posteriores, las etapas iniciales se han de representar con línea doble, la cual activan su
puesta en marcha.
Figura. “Etapa inicial”.
Los tres niveles de GRAFCET.
Para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo se utiliza el
GRAFCET, estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para
describir un automatismo.
1.4.1 GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional.
En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del
automatismo que permita comprender rápidamente su función.
Es el tipo de descripción que se necesita para explicar lo que quiere que haga la máquina
a la persona que la ha de diseñar o el que se utilizaría para justificar, a las personas con
poder de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.
Figura. Descripción Global de GRAFCET.
Este GRAFCET No debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas; es decir
No se especifica de cómo avanza la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cómo se detecta su posición (fin de carrera, detector capacitivo,
detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata
programable, neumática, ordenador industrial, etc.).
1.4.2 GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica.
En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo.
Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función, el
GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos.
En este nivel se completa la estructura de la máquina y lo que falta es el automatismo que
la controla.
Figura. GRAFCET descripción tecnológica.
1.4.3 GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa.
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de acciones
que realizará este automatismo.
En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autómata programable, definirá la evolución
del automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las entradas.
Figura. GRAFCET descripción operativa.
Elementos de GRAFCET. Etapas y acciones asociadas.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número;
en este caso se ha representado la etapa 3.
No puede haber dos etapas con el mismo número, pero tampoco es necesario que sean
números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa es siempre
por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Figura. Etapa GRAFCET.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando se representa el estado de un GRAFCET
en un instante determinado, se puede representar las etapas activas con un punto en su
interior; en este caso la etapa 6 está activa.
También se puede representar las etapas activas sombreando su interior, en este caso la
etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un instante, se representa el sistema
en aquel instante.
Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.
Figura. “Etapa activa, etapa inactiva”.
Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la
etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se
ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas normales.
Puede haber tantas etapas iniciales como se desee, pero como mínimo una, pueden estar
situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Figura. “Etapa Inicial”.
Como ya hemos visto las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa
a la siguiente; esta evolución se produce al franquear la transición.
El franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de actividad de las
etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas
consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores están activas.
Figura, Transición.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un
número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición; por ejemplo,
la transición (4).
Figura. Transición numerada.
Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación, se han representado tres casos
en los que una etapa tiene tres entradas.
a)
b)
Figura. a) Y b) muestras de múltiples entradas.
Una etapa puede tener más de una salida, a continuación se han representado tres casos
en los que una etapa tiene tres salidas.
a)
b)
Figura. a) y b) muestras de Múltiples salidas.
Se debe evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión, como, por
ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexión entre la línea
vertical y la horizontal.
a)
b)
Figura a) y b) son representaciones inválidas.
Caminos y reenvíos.
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical;
aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de estos en
sentido horizontal o en diagonal.
Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha representado un camino que
evoluciona en sentido vertical ascendente
Figura. Reenvíos.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo, hay
más de una forma de representarlo.
En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella forma en que el
GRAFCET sea más simple y fácil de seguir, a veces la forma más simple de un GRAFCET
no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los
reenvíos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y
prefieren sustituirlos por reenvíos.
Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, se puede utilizar la siguiente
notación. La figura representa un reenvío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en
este caso la 7.
Figura. Partida de un reenvío.
La figura representa la llegada desde un reenvío. En este caso viene de la etapa 6.
Figura. Llegada de un reenvío
En cambio, cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible indicar,
además de la etapa de procedencia o de destino, la página donde esta está situada para
que su localización sea más rápida.
a)
b)
Procedencia de páginas.
Al hacer un reenvío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa; es preferible cortar
siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es preferible
representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un reenvío va destinado a diversas etapas, se toma siempre
como referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Igualmente, en
aquellos casos en que un reenvío parte de varias etapas, se toma también como referencia
de origen la etapa representada más a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas.
Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrán
acciones asociadas.
Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa, las acciones
asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican
la emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las internas
afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción las aplicaciones más corrientes
son aquellas en que el sistema está esperando que se produzca una determinada
circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que
están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda
indicar la acción a realizar.
En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula.
Figura. Acciones.
Según el tipo de GRAFCET que se esté realizando, las acciones se pueden escribir en
forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en
este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos
utilizados.
En el caso de que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras siguientes:
a)
b)
c)
Figura. Representación de acciones.
Las acciones pueden estar condicionadas, cuando una acción está condicionada sólo se
ejecuta mientras la etapa está activa y, además, se verifica la condición.
En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene
dos acciones de las cuales la acción de calentar tiene una condición (termostato).
a)
b)
Figura. Condicionamiento de acciones.
Estructuras básicas de GRAFCET.
1.7.1 Secuencia.
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una de
sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están
inactivas.
Figura. Secuencias.
1.7.2 Selección de secuencia.
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se escogerá
en función de las transiciones.
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas, en la
figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta se irá por la secuencia de la derecha si c es
falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
Figura. Selección de secuencias.
En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las
transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir
no puedan ser ciertas simultáneamente; por lo tanto, las secuencias son alternativas.
1.7.3 Salto de etapas.
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias
no tiene ninguna etapa.
En la figura, si se está en la etapa 3 y se cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es
cierta.
Figura. Salto de etapas.
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente,
de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la siguiente figura, se
irá repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta. Ver
figura anterior.
Figura “Salto de etapas”.
1.7.4 Paralelismo estructural.
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente, No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número
de etapas.
El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la
transición correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica
con otra línea horizontal doble antes de la transición correspondiente; esta transición sólo
es válida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.
En la figura, al franquear la transición (4), se activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias
trabajarán simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las
etapas 3 y 5.
Figura “Salto de etapas”.
Paralelismo interpretado.
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las
transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la siguiente figura, si “c” y “b” son ciertas a la vez, se activarán las etapas 1 y 2
simultáneamente.
Así pues, si en la estructura de selección de secuencia no se garantiza que las
receptividades son excluyentes, se tendrá un paralelismo interpretado en el caso de que
ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean
ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.
Figura. “Paralelismo interpretado”.
En algunas ocasiones, como es el caso de la figura anterior, esta situación se fuerza
intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.
Figura. “Secuencia paralela forzada”.
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen.
Nótese en las dos estructuras de la figura anterior.
En el paralelismo estructural la transición no es válida (y, por tanto, no se puede pasar a la
etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se
pasará de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté activa.
De esta forma la secuencia común puede continuar evolucionando y, cuando 2 esté activa
y r sea cierta, se volverá a activar 5. Así cada vez que se realice el paralelismo aparecerá
una nueva etapa activa en el GRAFCET.
a) b)
Figura. “Diferencia de paralelismos”.
Regla de Sintaxis.
• No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así
pues la siguiente figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada,
si así le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transición.
Figura. Transición No valida.
• No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así pues
la figura siguiente representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una
transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las
dos etapas.
Figura. Transición No valida.
Condicionamiento de acciones y receptividades.
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por variables
externas, por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas.
A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción, el
hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para referirse a una etapa se hará
con la letra X. Así en la figura siguiente la receptividad será cierta mientras la etapa 20
esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas simultáneamente las etapas
3 y 12.
Figura. Condicionamiento por etapas.
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo.
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede
hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a que el
temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma
estándar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse al tiempo.
La primera notación establece que la condición dependiente del tiempo consta de la letra
“t” seguida de una barra, después el “número” de etapa que se toma en consideración, una
nueva barra y el tiempo a considerar.
Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la etapa
indicada supera el tiempo fijado.
Por ejemplo, la condición t/7/5s será cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la
última activación de la etapa 7 (ver figura siguiente figura).
Figura. ”Condicionamiento temporal”.
La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la condición dependiente
del tiempo consta de un primer valor (t1) seguido de una barra, después hay una variable
cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (t2).
Esta condición pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última
activación de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha
transcurrido un tiempo t2 desde la última desactivación de la variable considerada.
Por ejemplo, en la siguiente figura, la condición 5s/X7/7s pasará a ser cierta cuando hayan
pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando
hayan pasado siete segundos de la desactivación de la etapa 7.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versión
simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de cero.
Por ejemplo, la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos
después de la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando se desactive la etapa
7.
En cambio, la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volverá a
falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivación de la etapa 7.
a)
b)
Figuras a) y b) para condicionamiento temporal.
Ambas notaciones anteriores son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las
otras
Receptividades condicionales por flancos.
Hasta ahora se ha usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a
veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado
real.
En el ejemplo de la siguiente figura, la receptividad es cierta en el instante en el que la
variable “C” pasa de desactivada a activada.
Si la transición es válida cuando “C” pasa de desactivada a activada, la transición se
franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado
de “C”, no será franqueada.
Figura. “Franqueo de transición”.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable “b” pasa de
activada a desactivada.
Si la transición es válida cuando “b” pasa de activada a desactivada, la transición se
franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado
de “b”, no será franqueada.
Figura, “Franqueo de transición.”
El siguiente ejemplo muestra cómo, en el caso de receptividades condicionadas por flanco,
sólo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la
transición es válida.
Así se ve un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada por
el flanco de subida de la variable “C”; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4
está activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega
cuando todavía está activa la etapa 5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y No a la 8 a
pesar de que la variable “C” está activada.
Figura. “Receptividades Condicionadas”.
En algunos casos es necesario que todas las receptividades de un GRAFCET sean
booleanas. De ese modo las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de
otra forma.
El ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada por un flanco de subida y un
GRAFCET equivalente con receptividades booleanas.
a) b)
Figura a) y b) Transición condicionada por flanco de subida.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.
a) b)
Figura “Transición condicionada por flanco descendiente.”
