MOTORES TRIFASICOS.

1. CLASIFICACION.

1) Motor trifásico con rotor jaula de ardilla.

2) Motor trifásico con rotor bobinado.

2. FUNCIONAMIENTO.

2.1 Obtención del par motor.

El rotor de un motor trifásico asincrónico se compone de un eje sobre el

que se monta un paquete de chapas magnéticas. En las ranuras de las
chapas se encuentra el inducido (rotor en jaula de ardilla) o bien un
devanado trifásico (rotor bobinado con anillos rozantes) El inducido
trifásico se compone de varias bobinas separadas y presenta el mismo
número de pares de polos p. que el devanado del estator.

El inducido jaula de ardilla o en corto circuito se compone de una serie

de barras de cobre o aluminio cortocircuitadas en ambos extremos por
sendos anillos también de cobre o de aluminio. Este tipo de inducido
puede considerarse como un devanado trifásico cuyas bobinas poseen cada
una única espira  n  1

R S T Bornera Bs

Bs = Velocidad de rotación del campo magnético.

W = Velocidad angular.

Gráfica 1

El estator de éstas máquinas se compone de una carcaza con un paquete de

chapas magnéticas, en cuyas ranuras se encuentra el devanado, formado por
una serie de bobinas dividas en tres partes iguales, separada cada una
120º que al ser recorridas por corrientes trifásicas, forman un campo
magnético giratorio que gira a gran velocidad.
El sentido de giro de éste campo depende del orden de sucesión de fases
en las corrientes de las bobinas, pues se invierten cuando se
intercambian los terminales.

CON CORRIENTE ALTERNA TRIFASICA PUEDE OBTENERSE

UN CAMPO MAGNETICO GIRATORIO.

El inducido en jaula de ardilla se ve sometido a un par, debido al cual

girará en el mismo sentido que el campo giratorio pero a una velocidad
menor. En él se inducirá una tensión alterna; como los anillos de corto
circuito cierran el circuito eléctrico, circulará una corriente cuyo
sentido puede deducirse con la ayuda de la regla de la mano derecha.
Debemos tener en cuenta que sobre un conductor recorrido y situado en un
campo magnético se ejerce una fuerza, cuyo sentido puede deducirse con la
ayuda de la regla de la mano izquierda. Cada fuerza dará lugar a un par
que pondrá en marcha el rotor en el sentido del campo magnético
giratorio.

SOBRE EL ROTOR DE UN MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO

APARECE UN PAR QUE ACTUA EN EL SENTIDO DEL CAMPO
GIRATORIO. EL ROTOR GIRARA CON UNA FRECUENCIA DE
GIRO MENOR QUE LA DEL CAMPO.

La velocidad de rotación del campo magnético Bs se expresa:

nsin  120 f . p   rpm

La tensión inducida en una barra del rotor se expresa:

U ind   v.B .I  voltios

La fuerza producida en cada conductor se puede expresar:

F  B.I .l  n
Mientras que el par producido se puede expresar:

M  F .s  Nm

ó M  B.I .l.z  Nm
Donde:

F = frecuencia (Hz)
p= numero de polos
v = velocidad de las barras del rotor con relación al campo magnético
(rpm)
l = longitud de las barras del rotor (m)
F = fuerza (Newton)
B = inducción magnética (Tesla)
I = intensidad de corriente (A)
l = longitud del conductor (m)
z= numero de conductores.

2.2 Velocidad de deslizamiento

El campo giratorio y el rotor girarán siempre en el mismo sentido como ya

se ha puesto de manifiesto, en los motores asíncronos trifásicos la
frecuencia de giro del rotor n es siempre menor que la del campo
giratorio nf. La frecuencia de giro relativa entre el rotor y el campo
giratorio se denomina velocidad de deslizamiento.

Símbolo: ns

ns  nf  n
1
 Ns  
min .

Se llama deslizamiento al cociente entre la velocidad de deslizamiento y

la frecuencia de giro del campo magnético.

Deslizamiento:

Símbolo: S

n
S  nf 
nf

El deslizamiento suele indicarse como un tanto por ciento de la

frecuencia de giro del campo magnético.

n
S  nf  .100  %
nf

En el devanado del rotor, que se encuentra en un campo giratorio, se

inducirá una tensión alterna cuyo valor y frecuencia se comporta de la
siguiente forma:
Cuando el rotor está en reposo podemos considerar al motor como un
transformador. El valor de la tensión inducida en el devanado del rotor
en reposo, o sea, la tensión con rotor trabado, depende pues del cociente
entre los números de espiras del rotor y del estator. Cuando el rotor
gire, su tensión se irá reduciendo proporcionalmente al deslizamiento.
Para la velocidad de sincronismo, o sea, cuando las dos frecuencias de
giro sean iguales, la tensión inducida será nula, con el rotor trabado,
la frecuencia de la tensión inducida en él es igual a la frecuencia de la
tensión del estator. Cuando el rotor gire, la frecuencia de su tensión
también decrecerá proporcionalmente al deslizamiento hasta hacerse nula
para la velocidad de sincronismo.

 PARA RECORDAR.

Sobre el rotor de un motor asíncrono trifásico,

aparece un par que actúa en el sentido del campo
giratorio.
El rotor girará con una frecuencia de giro menor
que la del campo, o sea, asincrónicamente.
El sentido de giro del rotor de un motor asíncrono
trifásico, solo puede invertirse cambiando el
sentido de giro del campo.

2.3 Funcionamiento de régimen del motor trifásico con rotor jaula de

ardilla.

Los valores comparativos más importantes para la valoración y elección de

los motores, son: el factor de potencia o cos  , el rendimiento n, la
intensidad de la corriente I, la tensión U, la frecuencia de giro n y la
potencia P.
También es de suma importancia la interdependencia de todas esas
magnitudes, que en los motores trifásicos se representan con gráficos de
curvas en función de la velocidad.
De las características de carga podemos deducir el comportamiento del
motor en vacío y cuando está cargado.

El factor de potencia en vacío (M = 0) es muy pequeño, pues se precisa

muy poca potencia activa y predomina la potencia reactiva-inductiva de
los devanados. Al aumentar la carga también aumenta el factor de
potencia.
También aumenta con la carga el rendimiento n, aunque para cargas muy
grandes vuelve a decrecer. Los aumentos de la intensidad de corriente I
van creciendo al aumentar la carga mientras que la frecuencia de giro
disminuye, con lo que aumenta el deslizamiento. Los valores más
favorables se obtiene para el funcionamiento normal o de régimen nominal.
Cuando hablamos de valores favorables nos referimos a que tanto el
rendimiento n como el factor de potencia, son grandes. Como al seguir
aumentando la carga a partir de un determinado valor decrece el
rendimiento y el aumento del factor de potencia es despreciable, el
funcionamiento de régimen nominal se obtienen para aquel punto en el que
el producto del rendimiento n por el factor de potencia es máximo.

2.4 Relación entre la frecuencia de giro, el par y la potencia.

El eje de una máquina que gira con una frecuencia de giro n transmite un
par M, con estas dos magnitudes se puede calcular la potencia mecánica de
ella, contamos para ello con las siguientes fórmulas:

W F .s s
P ; W  F .s ; P  ; v
t t t

 P  F .v

En las máquinas la fuerza actúa sobre un punto del contorno del eje. La
velocidad de éste punto depende de la frecuencia de giro n y del radio r
del eje. La frecuencia de giro n nos indica cuantas revoluciones efectúa
el punto alrededor del eje al cabo de la unidad de tiempo. El punto
describe en cada vuelta una longitud: s = 2.r.  (perímetro del eje), con
lo que podemos calcular la velocidad del punto, que será:

v = n . 2 . r . 
Si en la fórmula de la potencia calculada anteriormente sustituimos el
valor de la velocidad que acabamos de hallar obtenemos:

P = 2.  n.F.r.

El producto F.r (fuerza por radio del eje) es el par de la máquina. Por
tanto, la potencia mecánica de la máquina vendrá dada por la fórmula

P = 2.  .n. M

De ésta ecuación de magnitudes se puede deducir otra con valores

numéricos de gran importancia técnica.

La potencia vendrá indicada en N.m /min. cuando el par venga dado en Nm y

la frecuencia de giro en 1 / min. (rpm). Si dividimos por 1000 obtenemos
 2
P  n.M en Kw
60.1000

Nm
Pues 1000  1Kw
s

Por tanto, la ecuación con valores numéricos será:

n.M
P Kw , con M en Nm y n en rpm
9549

Las magnitudes mecánicas, frecuencia giro, par y potencia no se calculan

únicamente por separado, pues para poder valorar las propiedades de una
máquina es de gran importancia conocer la interdependencia entre éstas
tres magnitudes.

Nú- Un- Número Angulo Tiempo

mero mero de entre de
de de bobinas bobinas revolución
pa- polos del
res campo
de giratorio
polo
s
1 2 3 120º 1.T
2 4 6 60º 2.T
3 6 9 40º 3.T
4 8 12 30º 4.T
5 10 15 24º 5.T
6 12 18 20º 6.T
. . . . .
. . . . .
. . . . .
p 2.p 3.p 360º p.T
-------
3.p

Tabla 1: Campos giratorios de los motores asíncronos trifásicos

M en

Nm

MA

n en rpm
 Gráfica 2

Curva del par M en función de la frecuencia de giro n de un motor

3. METODOS DE ARRANQUE DE LOS MOTORES TRIFASICOS CON ROTOR

JAULA DE ARDILLA.

Para arrancar a los motores con rotor jaula de ardilla se emplean un sin
número de métodos muy diferentes.

Los motores pequeños precisan como es lógico corrientes de arranque poco

intensas, por lo que provocan una reacción despreciable sobre la red, Por
ello, se los puede conectar directamente.

Los motores de potencias mayores funcionan con tensiones elevadas y para

ponerlos en marcha se emplean los circuitos de arranque.

Los fenómenos que se producen en los devanados rotórico de los motores

con rotor jaula de ardilla no pueden modificarse desde el exterior. Por
ello, todos los métodos de arranque actúan sobre el devanado del estator.

Desde la red se ve al motor como una impedancia, cuyo valor depende de la

frecuencia de giro y de la carga, por lo tanto, la intensidad de
corriente del motor dependerá de la tensión aplicada. El par del motor
dependerá de las fuerzas F que actúan sobre las barras conductoras
recorridas por corrientes en el rotor. Estas fuerzas dependen a su vez
del producto de la inducción magnética por la intensidad de la corriente
que circula por las barras del rotor y por la longitud de éstas:

F  B.I .l

Tanto la inducción como la intensidad de la corriente dependen pues de la

tensión aplicada, hecho que nos permite deducir que el par dependerá del
cuadrado de la tensión aplicada
LA INTENSIDAD DE LA CORRIENTE (I) CONSUMIDA POR UN MOTOR DE
ROTOR EN JAULA DE ARDILLA, DEPENDE DE LA TENSION APLICADA (U),
Y EL PAR MOTOR (M), DEL CUADRADO DE LA TENSION (U)

Para reducir la intensidad de arranque ( Ia ) del motor con rotor jaula de

ardilla deberá reducirse la tensión aplicada al devanado del inductor.
Sin embargo, esto provocará que el par de arranque (Ma) disminuya
proporcionalmente al cuadrado de la tensión.

En los motores de inducción de jaula de ardilla, la corriente de arranque

puede variar ampliamente, dependiendo, primero de la potencia nominal del
motor y de la resistencia efectiva del motor en condiciones de arranque.
Para calcular la corriente del motor en condiciones de arranque, todos
los motores de jaula de ardilla actualmente tienen una letra código para
el arranque(no confundirla con la letra que señala la clase de diseño) en
su placa de identificación. La letra código limita la corriente que el
motor puede tomar de la línea en el momento del arranque.

Estos límites se expresan en términos de potencia aparente de arranque

del motor en función de los caballos de fuerza nominales. La tabla que se
anexa contiene los kilovoltamperios por caballo de fuerza para cada una
de las letras del código.

Si se desea determinar la corriente de arranque de un motor de inducción,

léanse el voltaje nominal, los caballos de fuerza y la letra del código
en su placa de identificación. Entonces, la potencia reactiva del
arranque será:

S arranque = (caballos de fuerza)(factor de letra código)

Entonces, la corriente de arranque puede hallarse mediante la ecuación:

Sarranque
Il  vt
3

Tabla NEMA de letras código que indica los kilovoltamperios por caballos
de fuerza nominales de un motor con rotor bloqueado.

Letra código KVA/hp Letra código KVA/hp

A 0-3.15 L 9.00-10.00
B 3.15-3.55 M 10.00-11.20
 C 3.55-4.00 N 11.20-12.50
D 4.00-4.50 P 12.50-14.00
E 4.50-5.00 R 14.00-16.00
F 5.00-5.60 S 16.00-18.00
G 5.60-6.30 T 18.00-20.00
H 6.30-7.10 U 20.00-22.40
J 7.10-8.00 V 22.40
K 8.00-9.00 en adelante

Ejemplo: Cuál es la corriente de un motor de inducción trifásico, de 15

hp 208v, de letra código F?

Solución: De acuerdo con la tabla de letras código, el máximo número de

kilovoltamperios por caballo de fuerza es de [Link] tanto, en este
motor, los kilovoltamperios de arranque máximos son.

S  15hp  5.6   84kva

La corriente de arranque será así

Sarranque 84000VA
Il  vt  208v  233A
3 3

CIRCUITOS DE ARRANQUE DEL MOTOR DE INDUCCIÓN.

En la figura se muestra un circuito típico de arranque a plena tensión o

directo de un motor de inducción. La operación de este circuito es muy
sencilla. Cuando el botón de arranque se presiona, se energiza la bobina
km1 del contactor haciendo que los contactos principales normalmente
abiertos, se cierren. Cuando estos contactos se cierran, la potencia le
llega al motor y éste arranca. El contacto auxiliar 13,14; también se
cierra, lo cual pone en corto el interruptor de arranque, permitiendo que
el operador lo suelte sin desenergizar la bobina del contactor. Cuando el
botón de parada se presiona, el contactor se desenergiza y se abre,
deteniendo el motor.

Un circuito magnético de este tipo tiene varias características de

protección incorporadas:

1. Protección contra cortocircuito.

2. Protección contra sobrecarga.
3. Protección contra bajo voltaje.
 R S T
L1

RT1

F1

S0

KM1

S1 KM1

RT1

L2
KM1

Motor
3
M1

FIGURA

ARRANCADOR DIRECTO DE UN MOTOR TRIFASICO

La protección contra cortocircuito del motor la suministran los fusibles

F1. Si un cortocircuito repentino se forma dentro del motor y causa un
flujo de corriente de varias veces mayor que la corriente nominal, estos
fusibles se funden, desconectando el motor de la fuente de energía y
evitando que se queme. Sin embargo, estos fusibles no deben quemarse
durante el arranque normal del motor, así que son diseñados para soportar
corrientes varias veces mayores que la corriente de plena carga, antes de
que abran el circuito. Esto significa que los fusibles no controlarán los
cortocircuitos que pasan a través de una resistencia alta o cargas de
motor excesivas.
CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS TIPOS DE ARRANQUES.
 CRITERIOS CORRIENTE DE PAR DE ARRANQUE.
ARRANQUE
ARRANQUE  Motor de tres  Cuatro a ocho veces 0.5 a 1.5 veces el par
DIRECTO. bornes. la corriente nominal. nominal
 Arranque a plena
carga.
 Punta de corriente y
caida de tensión
elevada. El ajuste de
los parámetros no es
necesario.
ARRANQUE  motor de seis  1.8 a 2.6 veces la
ESTRELLA-DELTA bornes. corriente nominal.
 Arranque sin carga
o con un par
resistente bajo.
 Puntas de corriente
y de par elevadas al
pasar de estrella a
delta.
 Equipo con
mantenimiento. El
ajuste de los
parámetros no es
necesarios.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

FUNCIONAMIENTO.
El funcionamiento de un motor de corriente continua puede explicarse con
la ayuda del modelo de máquina de la figura:

Se aplica una tensión a las escobillas, con lo que circulará una

corriente por la bobina. Si existe un campo excitador actuará una fuerza
sobre la bobina recorrida por la corriente. La fuerza está aplicada a una
distancia r del eje de rotación, con lo que también aparecerá un par.
Según la regla de la mano izquierda la bobina girará en el sentido
indicado en la figura.

En la posición horizontal no circulará por la bobina puesto que las

escobillas se encuentran situadas sobre el aislante. Sin embargo, la
espira conductora continuará girando por inercia. A continuación el
colector invertirá la dirección de corriente que circula por la espira.
Por tanto, las corrientes que circulan por los conductores situados bajo
los polos tendrán los mismos sentidos que antes, con lo que el par
actuará siempre en el mismo sentido. Estos fenómenos se van repitiendo
mientras existe una tensión aplicada a las escobillas.

El par M depende de la fuerza que actúa sobre los conductores recorridos

por la corriente. La fuerza puede calcularse con la formula:

F = B.l.I.z

MANDO ELECTRONICO DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Podemos decir que las sobresalientes propiedades de un motor de
corriente continua, derivadas de su facilidad de regulación de
la velocidad y del par, la servidumbre de las escobillas y de
colector de delgas y la necesidad de contar con una fuente de
corriente continua que el propio usuario debía procurarse, dado
que la distribución de la energía eléctrica hoy día se realiza
exclusivamente por corrientes alternas, al ser remplazadas las
primitivas redes de corriente continua por corriente alterna
estos motores fueran perdiendo posiciones en la industria,
recurriéndose a ellos únicamente en aquellas aplicaciones que
lo hacían insustituible: elevadores de minas, trenes de
laminación, tracción eléctrica.

Esta situación cambia hace unos años al aparecer en el mercado

las válvulas rectificadoras de gas con rejilla de control
(tiratrones), mediante los cuales se hizo factible, técnica y
económicamente, la rectificación de la tensión alterna, de las
redes de distribución, en tensión continua de magnitud
variable, sin solución de continuidad, de cero a un máximo
positivo o negativo. A continuación los amplificadores
magnéticos, dispositivos compuestos de reactancias saturables y
de diodos rectificadores de silicio, dieron un impulso mas a la
reintroducción del motor de corriente continua.

Por ultimo los modernos diodos de silicio controlados, conocidos

comercialmente con el nombre de tiristores, han venido a
culminar este resurgimiento del motor de corriente continua que
observamos en la industria, muy especialmente en todos aquellos
trabajos en los que se exige una amplia regulación de la
velocidad y una precisión y seguridad extrema.

En el campo de la automación y optimización de los procesos

industriales, estos motores en combinación con los equipos
rectificadores de potencia a diodos controlados y de los
dispositivos preamplificador se dé señales de error y
amplificadores de mando, en servo sistemas de ciclo cerrado,
permiten alcanzar las siguientes prestaciones en grado optimo:

 Amplia gama de la regulación de la velocidad, desde

prácticamente cero a su valor máximo, con errores
inferiores al 0.5% desde un décimo de la velocidad
nominal, error que de convenir puede incluso reducirse
hasta 0.1%.
  Extremada precisión en la velocidad frente a las
variaciones del par motor, con variaciones de vacío a
plena carga del orden del 0.1% y oscilaciones máximas
transitorias al aplicar bruscamente la carga no
superiores a un 2 %.

 Frenado e inversión de la velocidad extremadamente

rápidos y con el control en el tiempo y en la intensidad
de la corriente.

 Características mecánicas M = f (n) de tipo prefijado.

 Coordinación de velocidades entre varios motores de una

línea de fabricación.

Un estudio detenido de estos equipos electrónicos entra mas bien

en el campo de la electrónica industrial, por lo que vamos a
limitarnos a describir el principio funcional del rectificador
de silicio controlado y dar algunos esquemas básicos de tales
equipos.

Se conoce con el nombre de rectificador seco o diodo

rectificador a un dispositivo de estado sólido basado en la
distinta resistencia eléctrica que ofrece el paso de la
corriente, la capa de contacto entre un metal y un
semiconductor.

Se define como semiconductor a todo cuerpo cuya resistividad

esta comprendida entre la de los conductores y la de los
aislantes y es susceptible de pasar de estado aislante al estado
conductor, e inversamente, bajo la influencia de varios
factores.

En el sentido convencional que se ha aceptado para la corriente

eléctrica, de potencial superior a inferior, el diodo ofrece
una débil resistencia al paso de la corriente en el sentido de
semiconductor metal, llamado << sentido de paso>>, en tanto que
esta resistencia es miles de veces superior en el sentido
inverso metal semiconductor o << sentido de bloqueo >>.

Un diodo rectificador industrial se caracteriza por la corriente

directa que admite, por el valor máximo de la tensión inversa
que puede soportar sin llegar a perforarse y por la caída de
tensión que la corriente directa en el diodo, la cual es causa
de la disipación de energía que tiene lugar en él.

Los modernos diodos de germanio y silicio admiten densidades de

corriente del orden del A/ mm2, en tanto que los de cobre-oxido
de cobre y selenio no permitían rebasar el mA/mm2. Así mismo la
tensión inversa admisible que en los tipos últimos no excedía de
10 a 20 V en el Cu-Ocu y de 20 a 40 V en el Se, se ha elevado de
50 a 100 V en el Ge y de 100 a 1000 en el Si. Este ultimo,
además permite temperaturas máximas de funcionamiento de hasta
150 grados centígrados, en tanto que el germanio no debe rebasar
de los 70 grados centígrados.

Estas características básicas justifican el dominio de los

diodos de germanio y de silicio en el campo de las grandes
potencias, y de estos es el silicio el que prácticamente se ha
impuesto desplazando totalmente al germanio en las instalaciones
de tensiones altas y potencias del orden de los miles de KW.

El diodo rectificador como es evidente no posee ninguna

posibilidad de regulación de la tensión continua d salida por
sí mismo.

A mediados del año 1958 que se dio a conocer un dispositivo de

tres uniones,<<p-n-p-n>> en el cual, mediante una tensión de
polarización actuando sobre el cristal positivo interno, se hace
posible bloquear el paso de la corriente en el sentido directo.
Designado al principio<<tiratrón al silicio>>, por ser su
comportamiento similar al de esta válvula, es hoy universalmente
conocido con el nombre de tríodo de silicio o tiristor o por la
abreviación SCR ( << Silicium Controlled Rectifier >> o diodo de
silicio controlado)

Diodo controlado o tiristor.

I 2
P N P N
 Ii
~
Rc

a) Esquema constitutivo

A
I

C
G

b) Símbolo gráfico

P
n

G C

c) Disposición especial de sus componentes

La diversidad de tiristores de que hoy se dispone en el mercado

nos dispensa de dar valores numéricos característicos, y los
valores limites de la corriente de carga y tensiones inversas
que se han alcanzado, pues estamos seguros que pronto serán
rebasados.

Finalmente, para que el proceso de cierre del circuito se

produzca de una manera regular y a intervalos precisos, es
indispensable que los impulsos de corriente sobre la puerta se
sucedan a la misma frecuencia que la tensión alterna aplicada al
circuito exterior.

En el puente rectificador de doble onda la diferencia de fase

entre los impulsos aplicados a cada de los dos tiristores
deberá ser exactamente de 180 grados y en el puente trifásico de
120 grados.

Las ventajas más destacables de los tiristores con relación a

los amplificadores magnéticos y que han dado lugar a que en la
actualidad sean empleados casi exclusivamente en los
accionamientos de los motores eléctricos de corriente continua,
son:

 Mejor rendimiento eléctrico, del orden del 99% para los

montajes con un solo tiristor, en serie con la carga y del
98 al 99% para los montajes que comportan dos tiristores
en serie ( doble puente monofásico y trifásico)

 Mayor velocidad de respuesta

 Reducción considerable de peso y dimensiones

 Costo mas reducido.

Los puentes rectificadores basándose en tiristores,

adecuadamente protegidos contra sobre tensiones y sobrecargas
constituyen así mismo la solución mas fiable y de menores
exigencias de mantenimiento del problema de regulación de la
velocidad de los motores de corriente continua, aparte de otras
muchas aplicaciones industriales que cada día irán apareciendo
a medida que crecen los valores mas significativos de las
características del tiristor.

Como título de ejemplo damos que la figura No 1 el esquema de

un accionamiento unidireccional: transmisión de potencia de la
red eléctrica al motor y de este a la carga, a base de un doble
puente monofásico ( conexión Graetz), utilizado hasta en
potencias del orden de los 5 KW.
Para potencias superiores el puente es preferible sea trifásico
como lo vemos en la figura No 2. Al ser el accionamiento
unidireccional el puente puede ser híbrido, es decir basándose
en tiristores y diodos, mucho mas económico que un puente
totalmente a tiristores, si bien este proporciona siempre una
onda rectificada mucho mas regular, es decir con menor contenido
de armónicos.

Descripción de las siglas de cada elemento de la figura No 2

M = motor de c.c. R= unidad de referencia a diodos

zener
DT= dinamo tacométrico P= potenciómetro de regulación de
Velocidad.
DS= diodos de silicio EP= etapa preamplificadora
SCR= triodos de silicio
controlado EP= etapa final
AS= unidad de alimentación CD= circuito disparador de triodos
Estática de c.c.
TC= transductor de intensidad

Y en la figura No 3 se da el esquema de un accionamiento

reversible, en el cual la transmisión de potencia puede tener
lugar en los dos sentidos, de la red al motor y a la carga y
viceversa. Con este esquema es posible, aparte de la inversión
del sentido de giro del motor, según actué uno y otro de los
puentes, la recuperación de la energía cinética del sistema
móvil motor-carga sobre la red de alimentación en los periodos
de deceleración durante los cuales la velocidad sigue siendo
controlada. Esto es posible gracias a que los puentes compuestos
solo de tiristores estáticos de corriente continua alterna. Como
se observa en el esquema, la etapa de rectificación controlada
esta compuesta de dos puentes rectificadores de tiristores en
conexión <<paralelo-inversa>>. De hecho este accionamiento puede
reemplazar al grupo rotativo Ward-Leonard y en este sentido es
conocido también con el nombre de <<Ward-Leonard estático >>.

Descripción de las siglas de cada elemento de la figura No 3

A1 =Amplificador señal error de velocidad C1

=Conmutador selección
puente
A2 =Amplificador sumador GI1,GI2=Generadores
impulsos
de cebado
UL =Unidad lógica VO =Oscilador 10 KC
LI =Limite intensidad predispuesto AVA
=Amplificador valor
absoluto
SL =Selector lógico DB1 =Puente directo
MD =Modulo desfasador DB2 =Puente inverso
Esquema de conexiones de un variador electrónico de velocidad unidireccional monofásico para
motores de c.c.

Figura 1

ALIMENTACIÓN
CIRCUITO ELECTRICO

Regulador Regulador Generador

De N de I Impulsos

__

M
Esquema de conexiones de un variador electrónico de velocidad unidireccional trifásico para motores de
c.c.

Figura No 2
AS

DS SCR

CD P

TC
M

DT

Esquema funcional variador bidireccional

Figura No 3

U.L

A1 A2 _
S
X M
LI GI1

DB1
MD C1

GI2

DB2

VO

DB
Principales aplicaciones de los motores de corriente
continua

Cuando nos enfrentamos con el problema da la elección de

tipo de motor más idóneo para una determinada
aplicación, tres puntos principales se han de tomar en
consideración:

1. La velocidad: constante, variable entre

determinados limites o regulable en función de un
cierto parámetro.

2. El par de arranque: inferior, igual o mayor que

el par nominal o de plena carga, a tenor de las
exigencias de la maquina operadora y de la
inercia del sistema móvil.

3. La corriente de punta de arranque: el valor

máximo de la corriente en la conexión del motor a
la red viene limitado en muchas ocasiones por las
empresas de distribución de energía eléctrica, o
por reglamentos de policía industrial a fin de
evitar perturbaciones molestas en el servicio.

Las características estudiadas, y principalmente la

característica mecánica, permiten deducir entre los tres
tipos de motores de corriente continua, el mas apropiado
a tenor de los puntos citados.

Entre las clases de motores tenemos:

1. Motor derivación

La velocidad se mantiene constante independiente de la

carga. Interesa para el mando de maquinas de velocidad
prácticamente constante cualquiera que sea la carga.
Este es el caso de la mayor parte de las maquinas
útiles: tornos, taladros, fresas, etc. También para el
accionamiento de ejes de transmisión cuando el par de
arranque no es demasiado grande: ventiladores, bombas,
etc.

El motor de derivación se usa también en maquinas de

elevación en las que la carga puede ser bruscamente
suprimida y por lo tanto donde con un motor serie seria
de temer el embalamiento.

El motor derivación es por excelencia el motor autorregulable

en velocidad.

Básicamente hay dos maneras de variar la velocidad de

giro de un motor de cd en derivación:

 Ajustando el voltaje ( y la corriente) aplicado al devanado de campo. A medida

que el voltaje de campo aumenta, el motor reduce su velocidad. Tal como se
muestra en la siguiente figura:

Rv
+

- Armadura

Campo

Reóstato en serie con la armadura , para el control de la velocidad

Del motor

 Ajustando el voltaje ( y la corriente) aplicado a la armadura. A medida que aumenta

el voltaje de armadura, aumenta la velocidad del motor, tal como se ve en la
siguiente figura:

Rv
+

- Campo

Armadura
 Un reóstato en serie con la armadura para controlar la velocidad
Del motor.
2. Motor serie

Es el tipo mas conveniente para la tracción eléctrica, tanto en locomotoras

como en tranvías y trolebuses, por las razones siguientes: en el arranque
es necesario un gran par, el una vez el vehículo en régimen se reduce al
requerido para vencer las resistencias pasivas.

El motor serie es también un motor robusto, su arrollamiento de excitación,

de hilo grueso y con pocas espiras, soporta mejor las sobrecargas que el
derivación.

Otra aplicación frecuente de los motores serie es en grúas, debido a su

elevado par de arranque y porque con cargas ligeras van a mayor
velocidad aumentando por lo tanto la producción. Sin embargo no podrán
usarse, si hay peligro de embalamiento al subir con el gancho vacío.

En general este peligro no se presenta por efectuarse la transmisión por

engranajes que presentan elevadas resistencias pasivas.

3. Motor compuesto

Presenta características intermedias entre el motor de derivación y el

motor serie. Puede ser utilizado tanto para la aplicación en talleres como en
tracción, estando especialmente indicados en aquellos trabajos donde no
es necesaria una velocidad constante y en cambio, se requiere de un buen
par de arranque execto en aquellos casos en que debe emplearse el motor
serie por su mayor par.

Un motor compuesto, con un valor elevado de amperivueltas serie, provisto

de un arrollamiento en derivación adicional, trabaja como un motor serie
con la sola diferencia de que en vacío no se embala. Se utilizara en
maquinas elevadoras ( tales como grúas ) cuando sea de temer el
embalamiento al quedar sin carga.

Un motor compuesto con un valor elevado de amperivueltas derivación y

llevando un serie adicional, trabaja como un motor derivación con la única
diferencia de que su velocidad cae mas rápidamente al cargarlo. Estos
motores se emplean en muchas maquinas herramientas que precisan de
un momento de giro elevado, pero cuya velocidad no debe sufrir
variaciones grandes. Es el caso de las maquinas de movimiento alternativo
( limadoras, planeadoras, etc. ). También se aplican para el accionamiento
de maquinas de par muy variable con volante, como por ejemplo en trenes
de laminación, prensas cizallas, etc., puesto que el trabajo energía cinética
almacenada solo puede descargarse y apoyar al motor si la velocidad baja
al crecer el par resistente.

En tracción eléctrica es cada día mas usado, desplazando al tradicional

motor serie, en trayectos sinuosos y con frecuencias pendientes, por
permitir obtener una velocidad media mas elevada.

Si la conexión del arrollamiento serie corresponde a una magnetización de

sentido opuesto a la del arrollamiento derivación ( conexión compuesta
diferencial ) el flujo útil del motor disminuirá con la carga, independiente de
la reducción debida a la reacción del inducido y en consecuencia la
característica de velocidad presentara un curso ascendente mas o menos
acusado según la relación que se tenga entre los AV serie y los AV
derivación. Si esta relación es muy pequeña se puede lograr que el motor,
de vacío a plena carga, mantenga una velocidad sensiblemente constante,
pero si se supera este limite, bien por presentarse un incremento de la
carga o bien pretender incrementar la velocidad a base de reducir los AV
derivación, el curso ascendente de la característica de velocidad que así se
tendrá puede dar lugar a un funcionamiento inestable, caracterizado por
oscilaciones pendulares de la velocidad y de la corriente adsorbida que,
ampliándose, terminaran por hacer intervenir los dispositivos de protección
del motor, fusibles o interruptor automático.

De ahí se tiene, salvo casos muy especiales, en los que se desea una
mínima variación de velocidad de vacío a plena carga, no sea
recomendable el empleo del motor compuesto diferencial. Un efecto
análogo puede producirse si en un motor de excitación derivación, con
polos auxiliares, se desplazan las líneas de escobillas en sentido opuesto al
movimiento.
 Control mediante tiristores del voltaje y corriente de
armadura

Como se ha visto anteriormente, un SCR puede desempeñar la mayoría de

las tareas de un reóstato en el control de la corriente promedio a una carga.
Es mas, un SCR, o cualquier tiristor de potencia, no tiene las desventajas
de los reóstatos de alta potencia. Los SCR son pequeños, económicos y
eficientes energéticamente. Por tanto, es natural aparear el motor de cd en
derivación y el SCR para proporcionar control de armadura de la velocidad
de un motor. La distribución de general de un sistema de control de
velocidad por SCR se ilustra en la siguiente figura:

SCR
Campo
Circuito de
Fuente de Disparo de
ca compuerta

Armadura

En la anterior figura, la potencia de ca es rectificada para producir potencia

de cd para el devanado de campo. El SCR entonces suministra rectificación
y control de media onda al devanado de armadura. Disparando pronto al
SCR, el voltaje y la corriente de la armadura promedio aumentan, y el
motor puede operar a mayor velocidad. Disparando el SCR después
(aumentando el ángulo de retardo de disparo), el voltaje y corriente
promedio de armadura se reducen, y el motor reduce su velocidad. El
circuito de control de disparo de compuerta puede ser un circuito en lazo
abierto o un circuito en lazo cerrado de corrección automática.

Vale aclarar que el ejemplo de la figura anterior no es el único arreglo

aceptable de armadura con SCR.
Sistema de control de velocidad monofásico y de media
onda para un motor de CD en derivación.

En la figura ( a ), se muestra un circuito de control de velocidad sencillo de

media onda para un motor de cd. La velocidad del motor es ajustada por el
potenciómetro de ajuste de velocidad de 25 Kiliohmios. A medida que se
gira hacia arriba (alejando el cursor de tierra), aumenta la velocidad del
motor. Esto ocurre porque el voltaje de compuerta relativo a tierra se vuelve
una parte mayor del voltaje de línea de ca, permitiendo por tanto que el
voltaje de compuerta a cátodo alcance el voltaje de disparo del SCR mas
pronto en el ciclo.

Al mover hacia abajo el potenciómetro de ajuste de velocidad, el voltaje de

compuerta a tierra se vuelve una parte menor de la línea de voltaje, por lo
que le toma mas tiempo a V Gk

Alcanzar el valor necesario para disparar el SCR.

Figura (a)

R1
2.2 kilohmios SCR

Potenciome-
tro de ajuste
ca CC de velo- R2 1Kilohmio
cidad
0.02 25 Kilohmios
uF
Armadura
D1

Diagrama esquemático de un circuito

de manejo de media onda por SCR.

Cd
(puede Campo
ser ca
rectificada)
La relación entre velocidad y ángulo de retardo de disparo para este
sistema se presenta gráficamente en la figura (b). Como puede verse, la
acción de control de velocidad se logra en un rango bastante estrecho de
ajuste de ángulo de retardo de disparo, de 70 a 110 grados
aproximadamente.

Este sistema tiene una característica deseable que tiende a estabilizar la velocidad del
motor aun frente a los cambios de carga. La característica se llama realimentación de
fuerza contraelectromotriz

Figura (b)

100

80

60

40

20

120 110 100 90 80 70

OTRO SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD
MONOFASICA

En la figura que encontramos en este tema, se muestra otro circuito de

control de velocidad, a continuación se describe su funcionamiento.

La potencia de ca de entrada es rectificada en un puente de onda

completa, cuyo voltaje pulsante de cd de salida es aplicado al devanado de
campo y al circuito de control de armadura. El capacitor C es cargado por la
corriente que fluye a través del devanado de armadura de baja resistencia,
a través de D1 y D2 el potenciómetro de ajuste de velocidad, y a la placa
superior del capacitor. El capacitor se carga cuando alcanza el voltaje de
transición conductiva del SUS. En ese instante, el SUS permite que parte
de la carga del capacitor se descargue en la compuerta del SCR,
disparándolo. El ángulo de retardo de disparo es determinado por la
resistencia del potenciómetro de ajuste de velocidad, que establece la
razón de carga de C.

El diodo D3 suprime la contra corriente de ruptura que es producida por el

devanado inductivo de armadura al completarse cada semiciclo. Cuando el
SCR se apaga al final del semiciclo, la corriente continua circulando en la
malla de armadura –D3 durante un tiempo corto. Esto disipa la energía
almacenada en la inductancia de armadura.

El propósito de la combinación R1-D1 es proporcionar una trayectoria de

descarga párala capacitor C. Recuerde que un SUS no cae por completo a
0 V al dispararse. Por tanto, el capacitor no es capaz de descargar toda su
carga a través del circuito compuerta-cátodo del SCR. Una parte de la
carga permanece en la placa superior de C, aun después de que el SCR
se ha disparado. A medida que las pulsaciones del suministro de cd se
acercan a 0 V, la carga restante en C es transferida a través de R1 y de D1
al devanado de campo. Por tanto, el capacitor comienza en blanco la
siguiente pulsación del puente.

Este sistema también proporciona realimentación de fuerza

contraelectromotriz, y por lo tanto tiene una buena regulación de carga. He
aquí como funciona la realimentación de fuerza contraelectromotriz.

Suponga que el potenciómetro de ajuste de velocidad esta ajustado para

dar una velocidad de eje de 2000 r/min a cierto par de carga. Si la carga
aumenta por alguna razón, lo primero que quiere hacer el motor es reducir
 su velocidad un poco para admitir mas corriente de armadura. Al ocurrir
esto, la fuerza contraelectromotriz de la armadura disminuye un poco.

R1 +
680 ohmios
D3 Fuerza

Contraele-
-
ctromotriz
D1

ca ~ Campo 100Koh D2

Ajuste de
velocidad

SCR

Interruptor
unilateral
C de silicio
0.05uF

Circuito de operación por SCR. La regulación de carga de este circuito será

mejor que la regulación de carga de la figura (a).
 CONTROL REVERSIBLE DE VELOCIDAD

Algunas aplicaciones industriales de control de velocidad requieren que el

giro de un motor sea reversible. Esto es, el motor debe ser capaz de girar
tanto en dirección a las manecillas del reloj como en dirección contraria,
además de tener velocidad ajustable. La inversión de la dirección de giro
puede lograrse de dos maneras:

1. invirtiendo la dirección de la corriente de armadura, dejando igual la

corriente de campo.

2. Invirtiendo la dirección de la corriente de campo, manteniendo igual la

corriente de armadura.

Como ejemplo tenemos las siguientes figuras:

Figura (a)

Circuito de control del arrancador del motor

115 V
de ca
Arrancador
directo
de
ARRANQUE motor
PARO DIRECTO REV
DIR

DIR

Arrancador
en
reversa
ARRANQUE motor
DIR

REV
 REV

Figura (b)

Circuito de armadura. Los SCR se disparan en semiciclos alternos,

causando que el voltaje de armadura tenga la polaridad mostrada.
La dirección de la corriente de armadura depende del contacto
cerrado: DIR o REV.

Circuito
de disparo
Idir
DIR REV
- +
ca

REV Irev DIR

Circuito de
disparo

En las figuras anteriores se muestra la manera de invertir la corriente la

corriente de armadura en un sistema de control de onda completa. El
método mas directo de inversión de la corriente de armadura o de campo
es por medio de dos contactores arrancadores de motor independientes. El
contactor directo causa el flujo de corriente a través de la armadura en una
dirección, mientras que el otro contactor, el contactor de reversa, causa el
flujo de corriente en la dirección opuesta.

En la figura (a) , podemos mirar el contactor DIR es energizado

presionando el botón de ARRANQUE DIRECTO. Mientras el contactor
REV este desactivado en ese momento, el contactor DIR se energizara y
se sellara alrededor del botón interruptor NA. El operador puede entonces
soltar el botón de ARRANQUE DIRECTO, y el contactor permanecerá
energizado hasta que se apriete el botón de PARO.

Por tanto en la figura (b), puede verse que, cuando los contactos DIR están
cerrados, la corriente fluye a través de la armadura de abajo hacia arriba,
causando entonces el giro en cierta dirección ( supongamos en dirección
de las manecillas del reloj ). Cuando los contactos REV están cerrados, la
corriente de armadura fluye de arraba hacia abajo, causando por tanto el
giro en la dirección contraria a las manecillas del reloj. Como siempre, la
velocidad de giro es controlada por el ángulo de retardo de disparo de los
SCR.

SISTEMAS DE MANEJO TRIFÁSICOS PARA MOTORES DE

CD

Para los motores de cd mayores de unos 10 hp, un sistema de manejo

trifásico es superior a un sistema de una fase. Esto es porque un sistema
trifásico proporciona mas pulsaciones de voltaje de armadura por ciclo de
la linea de ca, y por tanto da mayor flujo de corriente de armadura
promedio.

El sistema trifásico mas sencillo posible es el que se muestra en la

siguiente figura:

Sistema de manejo trifásico que contiene un cuarto alambre

neutro.

A
 B

Neutro

Aunque este sistema es solo de media onda, es capaz de mantener el flujo

continuo de corriente a travez de la armadura. Puede hacer esto porque,
cuando cualquiera de las fases se vuelva negativa, cuando menos una de
las otras fases esta destinadas a ser positivas. Si cierta fase esta
operando la armadura, en el instante que invierte su polaridad, una de las
otras fases esta lista para tomar el control.
Por lo tanto, es posible mantener el flujo continuo de corriente de armadura.
Si no hay un cuarto alambre neutro disponible, puede lograrse el control
trafico de media onda agregando tres diodos rectificadores, como se
muestra en la figura (b), durante el tiempo en que el voltaje de linea AB
esta manejando la armadura, la trayectoria del flujo es a través de la linea
A, a travez del SCR A, a travez de la armadura y a travez de Db a la linea
B. Cuando la linea de voltaje BC esta manejando la armadura la corriente
de armadura pasa a travez de SCR B y DC en el instante en que el voltaje
de linea CA esta manejado la armadura, la corriente pasa a travez del
SCR C, a travez de la armadura y de regreso a la linea A a travez del diodo
DA.

Figura (b)

Sistema de manejo trifásico sin alambre neutro.

SCR a
A

SCR b
B

SCR c
C
 Circuito de
disparo

Da Db Dc

CONTROLES DE BUCLE ABIERTO Y BUCLE CERRADO

La palabra control viene de varios significados afines, tales como mando, gobierno,
dirección, y regulación. Un sistema de control ha de considerarse como un grupo de
componentes físicos dispuestos para dirigir el flujo de energía a una máquina o aun
proceso de forma que se consiga el resultado apetecido.

La palabra automático indica una actuación propia, un sistema de control, sean

automaticos o de naturaleza, que son: los que trabajan en bucle abierto o en un bucle
cerrado. En este sentido, el concepto de control automático, incluyendo esta distinción,
puede aclararse con un ejemplo, Supongamos que el horno que se presenta en la
figura 1.2 se caldea mediante un calefactor eléctrico controlado por un conmutador
determina la cantidad de entrada y es la que activa el sistema para producir la salida.
La a temperatura del horno es la salida o cantidad controlada. Pueda que la intensidad
del calefactor es la que se altera podemos considerarla la cantidad manipulada.
Para una posición dada del conmutador de control, la temperatura del horno alcanza un
valor relacionado con la corriente calefactora y las perdidas de calor a través de las
paredes del horno. Si la temperatura resulta insatisfactoria ello por si mismo, no altera
el control del horno. Puede decirse, pues que la cantidad de salida no tiene efecto
sobre la cantidad de entrada.

ESPACIO PARA DIBUJO

FIG.1-2 CONTROL DE LA TEMPERATURA DE UN HORNO CON BUCLE ABIERTO

En este caso, el control queda identificado como un sistema de control de bucle abierto.
Si alguna condición, tal como la temperatura ambiente alrededor del horno, variara,
también variaría la temperatura del horno. Así pues, un sistema de control de bucle
abierto no puede corregir las variaciones que perturban la cantidad controlada.

Se puede asignar a una persona al sistema con el objeto de mantener la temperatura

del horno al valor deseado. Así se muestra en la figura 1.3. Observando un termómetro
puesto en el horno, la persona puede variar la posición del conmutador de control para
ajustar la temperatura deseada. Es importante notar que la adición de un operador
humano representa un sistema mediante el cual la salida se realimenta y se compara
con el valor deseado. El control real del elemento calefactor depende del error o
diferencia entre la temperatura deseada y la real. Las variaciones se efectúan con la
intención de reducir este error. Por ejemplo, si la temperatura bajara, debería
aumentarse la intensidad calefactora para producir más calor.

Los sistemas en los que la salida tiene un efecto sobre la entrada, se denominan
sistemas de control de bucle cerrado o sistemas de control realimentados. El carácter
de realimentado del sistema de la figura 1.3 puede verse trazando el bucle cerrado. La
función de comparar la temperatura real con el valor deseado, se realiza en la mente
del operador y en le mando se realiza por la acción de sus músculos. Incluso, aunque
el control de bucle cerrado del horno se establece mediante el operador, el resultado
puede ser poco satisfactorio, la temperatura se alterara por encima y por debajo del
valor deseado, cuando el operador ajuste el conmutador, aunque las variaciones
tenderán a disminuir con la experiencia del operador. Un cambio en el nivel de la fuente
de potencia o en la temperatura ambiente que rodea el horno, afectaría adversamente
o en la temperatura ambiente que rodea el horno, afectaría adversamente la salida del
sistema y obligaría al operador a reaprender otro patrón de conmutación. Además, la
vigilancia de un termómetro y el manejo de un conmutador seria una tarea ingrata
que exige tiempo.
ESPACIO PARA DIBUJO

FIGURA 1.3 CONTROL MANUAL DE LA TEMPERATURA DE UN HORNO CON

BUCLE CERRADO.

Esta disposición podría describirse como un sistema de control manual de bucle

cerrado. Para mejorar el funcionamiento y tener control más preciso, el hombre puede
ser sustituido por una unidad mecánica, eléctrica u otra forma de comparación y
control. La figura 1.4 muestra el sistema de control de horno con un complemento para
un control de bucle cerrado a base de un automatismo, un termopar, dispositivo que
genera una tensión que representa la temperatura (ver sección 3.10) Esta tensión se
retorna atrás y se compara con la tensión que representa la temperatura deseada. La
diferencia entre las dos tensiones, amplificada electrónica mente, controla la corriente
que va al elemento calefactor. Como la tensión de realimentación se resta de la
tensión de referencia, se le denomina señal de realimentación negativa.

Con el ejemplo se ha visto como, se emplea un control automático de bucle cerrado

para efectuar un trabajo más rápidamente y en forma más conveniente de lo que
podría hacerlo un ser humano. El empleo de una realimentación negativa en un
sistema de control de bucle cerrado tiende a mantener un valor deseado de una
cantidad o de una condición, midiendo el valor existente, comparándolo con el valor
deseado y empleando la diferencia como medio de iniciar la acción de reducirla. El
concepto de realimentación negativa es la base para el proyecto de un sistema de
control automático.

ESPACIO PARA DIBUJO

FIG.1-4 CONTROL AUTOMATICO DE LA TEMPERATURA DE UN HORNO CON
BUCLE CERRADO.

1.4 CONTROLES CONTINUOS Y DISCONTINUOS

Dentro de la distinción entre los controles de bucle abierto y de bucle cerrado puede
hacerse una posterior clasificación. Se basa en la forma como la señal de
accionamiento se emplea para controlar la trasferencia de energía desde el suministro
a la carga. Las dos categorías de control posibles son la discontinua o digital y la
continua o analógica.

Una señal discontinua o digital varía de forma discreta y puede tomar tan solo valores
discretos entre sus límites. La forma más simple de control discontinuo es un control de
la forma todo o nada en que la función de la señal de entrada es la de conmutar el
flujo de potencia a todo o nada.. Una vez se ha accionado el interruptor, no es posible
otra forma de control que la de invertir la operación.
Puesto que solo son posibles dos estados discretos, la operación puede considerarse
discontinua. El circuito de la bombilla de la figura 1.5 a es un ejemplo de control de
todo o nada.

Otra forma de control discontinuo es el control por saltos en el que la trasferencia de

energía se hace por medio de uno de los varios valores posibles. Por ejemplo un
transformador con tomas en el secundario y un conmutador de varias posiciones puede
conectarse a una lámpara como se muestra en la figura1.5b. En este caso, es posibles
cierto número de voltajes para suministrar incrementos discretos de potencia a la
lámpara. Los controles de temperatura del horno mostrado en las figuras 1.2-1.3
representan sistemas de control por saltos.

Con un control analógico, las señales a través del sistema varían en forma continua y
puede disponerse de cualquier valor entre un máximo y un mínimo. En la figura 1.5c se
sitúa una resistencia variable en serie con la lámpara. Una variación de la resistencia
cambia la velocidad de trasferencia de energía a la lámpara de una forma continúa. El
control del horno de la figura 1.4 es también un ejemplo de control continúo.
ESPACIO PARA DIBUJO

FIGURA 1.5. CONTROL DE UNA LAMPARA (a) TODO-NADA (b) POR SALTOS (c)
CONTINUO.

En este texto consideremos solamente sistemas de controles continuos, por varias

razones. EL control continuo se emplea mucho más extensamente que el control
discontinuo, sobre todo en las aplicaciones de control básicas. Además el control
continuo se presta bien a la comprensión de la teoría del control de realimentación
empleando matemáticas relativamente fáciles. No sucede lo mismo con el estudio del
control discontinuo. Por ello, el control discontinuo se considera un campo avanzado
de estudio que generalmente no entra en el marco de un texto de control básico.

1.5 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Los sistemas de control están compuestos por un número determinado de

componentes relacionados entre sí. Antes de pasar adelante, debemos familiarizarnos
con la representación de un sistema para análisis o proyectos. Para simplificar la
versión de un sistema, con frecuencia se traza un esquema con cierto número de
bloques o cajas. A una representación de este tipo se le denomina diagrama de
bloques. Los bloques no representan necesariamente un dispositivo completo, puesto
que aveces identifican una función que se produce en el sistema. Un bloque o caja
puede considerarse individualmente solo cuando su salida queda esencialmente
inafectada en relación con la entrada de otro bloque. Cuando se interconectan
mediante segmentos de recta dirigidos, los bloques muestran la función operacional del
sistema. Cada línea de conexión representa alguna cantidad o variable del sistema y la
flecha muestra el sentido del flujo de información. Así, la información funcional
presentada por un diagrama de bloques tiende más a dar énfasis a lo que ésta
sucediendo en el sistema que a mostrar la forma en que se hace.
ESPACIO PARA DIBUJO
FIGURA 1.6 (a) BLOQUE INDICIDUAL (b)BLOQUES EN SERIE O CASCADA

La relación entre la señal de salida de un bloque y su correspondiente entrada indica

la forma en que la señal se transfiere a través del bloque. De ahí que a esta relación
se la denomine FUNCION DE TRASFERECIA DE BLOQUE. Como los sistemas tienen
invariablemente cierto número de bloques, el análisis se efectúa mas prontamente si se
adopta una notación abreviada para la función de trasferencia. Un método usual de
presentación emplea la letra G con el

FIGURA 1.7 REPRESENTACION DE UN PUNTO DE SUMACION

FIGURA 1.15 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE ENTRADA BRUSCA DE MANDO

Lenta y el error final en régimen permanente pueden ser grandes. Por otro lado, un
sistema de elevada ganancia muestra un sobreimpulso significativo y oscilaciones. No
obstante cuando, finalmente, se estabiliza el sistema, el error en régimen permanente
puede ser muy pequeño.

En general, el proyectista de sistemas se enfrenta con compromisos entre precisión,

estabilidad y rapidez de respuesta. Inevitablemente, los compromisos se deben
resolver con el objeto de conseguir el mejor sistema posible.

1.9 APLICACIÓN DEL CONTROL AUTOMATICO

Aquí nos vamos a referir a las representaciones matemáticas de los elementos de

control y sistemas, descripción de varios componentes de sistemas de control y
métodos de análisis de sistemas, proyectos y comprobaciones. Para dar una
perspectiva adicional al tema de funcionamiento del bucle cerrado, terminamos
explicando varios tipos de aplicaciones del control.

1.10 SERVOMECANISMOS

Son dispositivos que se hallan comúnmente en el control automático. Un

servomecanismo, abreviadamente servo es un sistema de control de bucle cerrado en
que la variable controlada es una posición o un movimiento mecánico.

FIGURA 1.16 DIAGRAMA DE UN SERVOMECANISMO POSICIONAL

Esta proyectado para que la salida responda exactamente y en forma precisa a una
variación del mando de entrada. Podemos imaginarlo como un dispositivo seguidor y
de ello se deriva su nombre, compuesto de las palabras servus y mecanismos.

La figura 1.16 muestra un diagrama de bloques de un servomecanismo típico equipado

con un motor eléctrico. La variable controlada es el ángulo de posición mecánico Oo
indicado por las líneas de trazos. Por dicha razón, al dispositivo se le denomina
SERVOMECANISMO POSICIONAL. El mando de entrada debe especificar el ángulo
deseado que se identifica como 0i. El elemento realimentador suministra una medida
de 0o y de forma que se pueda ser comparada con el mando de entrada. La señal
representativa de la diferencia entre 0o y 0i se aplica al amplificador, que a su vez
gobierna el motor, para reducir el error a cero.
Otra forma de servomecanismo en el que se controla la proporción de variación o a la
velocidad. Cuando el elemento de servomecanismo proporcional o a la velocidad.
Cuando el elemento de realimentación suministra una medida de la variación 0o puede
representarse como la figura 1.16

1.11 CONTROL DE PROCESOS

CONTROL DE PROCESOS es un termino aplicado al control de variables de un

proceso de fabricación. Plantas químicas de petróleo, plantas de envasado de
alimentos, hornos de fundición y plantas textiles son ejemplos de procesos de
producción en los que se aplica el control automático. El control de procesos se
mantiene sobre determinados valores de variables tales como las temperaturas, las
presiones, caudales, niveles de líquidos, viscosidad, densidades y composiciones.

El sistema de control del nivel liquido representado en la figura 1.17 es un ejemplo de

control de bucle cerrado de la variable de un proceso, empleando equipo analógico
convencional.

FIGURA 1.17 SISTEMA DE CONTROL DEL NIVEL DE UN LIQUIDO

7.3 CONTROL PROPORCIONAL

Señalemos ene este punto que el diseño de un sistema en un bucle cerrado no se rige
por un conjunto de reglas rígido. Más bien requiere la aplicación de unos principios
básicos para reestructurar la curva de respuesta a la frecuencia para conseguir un
sistema que cumpla con las especificaciones establecidas. En este capitulo se
describirán estos principios por medio de ejemplos ilustrativos.

En la disposición general de un sistema de control realimentado, la señal error E(s) se

aplica en el controlador Gc(s). La salida del controlador suministra la entrada de la
corrección M(s) en el sistema controlado Gs( s).

La forma básica de control en un sistema con realimentación es un control

PROPORCIONAL en el que la acción correctiva que se toma es proporcional al error.
Ello puede escribirse matemáticamente de la forma: m=Kpe
En donde m= variable manipulada
Kp= ganancia proporcional de Gc
e= señal de error

La respuesta de la acción del control proporcional se presupone instantánea. No hay

tiempo de retraso entre el cambio de la señal de error y el correspondiente cambio en
la variable manipulada. La función de trasferencia para un controlador proporcional es:

Gc(s) = M(s) = Kp
E(s)

Que el dominio de la frecuencia se expresa

Gc(jw) = M(jw) = Kp
E(jw)

Así, las características de respuesta a la frecuencia de un control proporcional son una

relación de módulos constante y un ángulo de fase constante nulo.

Aunque el control proporcional es la forma básica de control, el hecho de que no se

pueda eliminar por completo el error en la salida controlada es una seria desventaja.
Para mantener la salida en un valor dado es necesario un error del estado estacionario.
A este error se le designa con el término de DECALAJE PROPORCIONAL.

La aplicación del control proporcional implicaría que la ganancia proporcional fuera la

más elevada posible. Desdichadamente, como ya sabemos, el aumento de ganancia
incrementa la tendencia a la inestabilidad. Ello hace necesario compensar con el
control proporcional básico.

7.4 CONTROL PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL

Cuando la respuesta transitoria de un sistema de control realimentado se considera

satisfactoria, pero el error del estado estacionario se considera excesivo, puede
reducirse el error consiguiendo un aumento de la ganancia del sistema para las
frecuencias bajas. No obstante, esta forma de compensación debe conseguirse sin un
cambio apreciable de la respuesta del bucle abierto en la vecindad de la frecuencia de
cruce de ganancia.

Si el elemento de compensación introduce una acción de control integral en el camino

de la ganancia directa, la corrección m será proporcional a la integral respecto al
tiempo del error e. Ello viene dado por la ecuación,
 m  Ki  edt

M ( s )  _kiE ( S )

En la K 1= constante de ganancia integral, S

La Ec .(7.5) indica que la acción de control continua aumentando mientras persista el
error. Cuando se ha acumulado suficiente señal de actuación, la señal de error baja a
O.

7.6 CONTROL PROPORCIONAL MÁS DIFERENCIADOR

Hemos visto que el control proporcional mas integrador o compensación por retraso
pueden emplearse para mejorar la respuesta al estacionario del sistema de control. Si
queremos mejorar el funcionamiento al respecto al transitorio debemos emplear un
control proporcional más diferenciador.

Si introducimos un elemento de compensación en serie con acción diferenciadora se

efectúa una corrección de control que es proporcional a la velocidad del cambio o a la
diferencial de la señal de error. Esta acción de control viene dada por la ecuación

m= Kd de
(7-7)
dt
O bien

m(S)= S kd E(S) (7-8)

En la que Kd = constante de ganancia diferenciativa, s.

La función de trasferencia de respuesta a la frecuencia de un control diferenciador,

puede obtenerse a partir de la Ec. (7-8) de la forma

Gc(jw) = M(jw) = jwKd (7-9)

E(jw)

El control diferenciador es útil porque responde a la velocidad de variación del error, lo

que puede dar lugar a la corrección significativa antes de que el módulo del error sea
grande. El control diferenciador tiene la propiedad de anticiparse, por el hecho de
introducir inmediatamente una acción de control.
La acción diferenciativa es útil para el control de los sistemas con entradas o cargas
bruscas, puesto que ya da una señal de error mientras el error está variando. Como la
señal diferencial se opone a los cambios de salida controlada da lugar a un efecto de
estabilización de un sistema de bucle cerrado que puede contrarrestar la tendencia a la
oscilación.

Es importante observar que el control diferenciador no puede emplearse solo, puesto

que no responde a un error estacionario. Por lo tanto, debe emplearse la combinación
con el control proporcional o con el proporcional más integral- En la figura 7-14 se
muestra un compensador serie que suministra una acción de control proporcional mas
diferenciadora. La función de trasferencia del controlador es ahora

FIG.7-13 DIAGRAMA DE BODE (a) UN CONTROL DIFERENCIADOR (b) CONTROL

PROPORCIONAL MAS DIFERENCIADOR Y (c) COMPENSACION POR ATRASO.

FIG.7-14 ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL MÁS DIFERENCIADORA

Gc(s) = M(s) = Kp(1 + Kds) (7-9)

E(s)

Que el dominio de la frecuencia es

Gc (jw) = Kp(1 + jwKd)= Kp(1 + jw/wc) (7-10)

En la que wc = frecuencia extrema = 1/Kd
La función proporcional mas diferenciadora se muestra en el diagrama de Bode de la
figura 7-13b. No obstante, como se necesita una ganancia que tiende a oo para las
frecuencias elevadas, queda patente que esta función no puede plasmarse en la
práctica. Además, la acción diferenciadora amplifica ruido o señales raras no
deseadas, que frecuentemente están presentes en la señal de error. Ello puede dar
lugar a una sobrecarga o saturación del controlador que efectivamente bloquee la señal
de control. En la práctica es preferible una función aproximadamente diferenciadora.
La característica de respuesta a la frecuencia de esta función se muestra en la figura 7-
13c. Como se introduce un desfasaje en adelanto sobre una gama de frecuencias,
usualmente se la denomina compensación por adelanto.

7.7 COMPENSACION POR ADELANTO

Como se ha mencionado antes, una compensación por adelanto de fase es una forma
práctica de control proporcional más diferenciador. La figura 7-15 muestra una red de
compensación por adelanto realizada con elementos pasivos.

FIG.7-15. CIRCUITO DE COMPENSACION POR ADELANTO

Si la impedancia de la alimentación se supone nula y la impedancia de la carga infinita

(o parte de R2 ).

Gc (jw) = E0 ( jw) = _____R2__________________

Ei ( jw) R2 + R1 / jwC____
R1 + 1 / jwC

= R2______ 1 + jwC R1____

R2 + R2 1+ jwC R1 R2
R1 + R2

= 1 1 + __ jwT_
 a 1+ jwtT / a (7-11)

En la que T = CR1

a= R1 + R___
R2

[Link] OPERACIONALES

1.1 INTRODUCCION

Un amplificador operacional es un circuito integrado de extrema

eficacia y amplia aplicación. Su denominación empezó a usarse en el
campo de los calculadores, al emplearse en múltiples operaciones
matemáticas.

Pueden ser usados en lazo abierto (open loop) o con realimentación

(closed-loop). Cuando se emplean en circuito abierto tiene una

ganancia muy elevada (del orden del 10 5); con realimentación, la

ganancia viene limitada por la relación impedancia de

realimentación/impedancia de entrada, pudiendo efectuarse con ellos

sumas, restas, multiplicaciones, etc. Tanto la realización de estos

circuitos como su funcionamiento, lo iremos viendo en sucesivos

apartados.
 [Link] BASICO Y SU FUNCIONAMIENTO

Estos circuitos integrados están formados interiormente por tres

etapas, como podemos ver en la figura 1. La de entrada o de etapa

diferencial, una etapa intermedia y una etapa de salida.

Para su estudio lo vamos a descomponer en bloques:

 Etapa diferencial de entrada

Esta formado por un amplificador diferencial equilibrado. Este

montaje tiene muchas ventajas, como pueden ser, por ejemplo,
aislamiento de salida y entrada casi perfecto, alta impedancia de
entrada y gran versatilidad en el uso de sus entradas, pudiendo
usarse cualquiera de ellas o ambas, como veremos.

El amplificador diferencial equilibrado de la figura 2 es la configuración

básica utilizada para las etapas de entrada de un amplificador operacional.

Las entradas son los puntos A y B. Los transitores monolíticos Q 1 y Q2

funcionan de igual forma que un par de transistores discretos de una

configuración de este tipo. Sus excelentes características de apareamiento

permiten un mejor equilibrado que si hiciésemos este montaje con

transistores normales.
Las corrientes que circulan con los transistores provienen de una fuente de

corriente constante como, por ejemplo, la de la figura 3. De esta forma, la

suma de las corrientes que circulan por Q1 y Q2 nunca sobrepasan a I0 y

serán entre sí complementarias.

El amplificador está conectado para funcionar con dos fuentes de

alimentación simétricas de polaridad opuesta (V y –V); si deseamos que las

tensiones de salida no fluctúen alrededor de cero, sino que tengan una

sola polaridad, se pueden alimentar con una sola fuente de alimentación.

Supondremos simétricas las dos ramas del amplificador equilibrado, o sea,

que los transistores y las resistencias R1 y R2 sean de las mismas

características. Vamos a estudiar ahora como funciona el circuito, según

las señales de entrada.

Vamos a aplicar una señal equilibrada a la entrada, entre los puntos A y B ,

sin referencia a masa (caso, por ejemplo, de la señal de un micrófono) y

supondremos que el punto A sea positivo respecto al B. Entonces, el

transistor Q1 conducirá mas que el Q2 ; la corriente Ic1 será mayor que la Ic2

y por supuesto el punto C será más negativo que el D.

Con esto conseguimos una salida diferencial equilibrada (Sin referencia a

masa) la corriente I0 seguirá siempre constante aunque aumente la

condición Q1, ya que también disminuye la de Q2.

A esta conexión del amplificador se le llama salida diferencial con entrada diferencial.
Si conectamos a masa el punto B, por ejemplo, y aplicamos una señal

(VB1) a la base de Q1, en caso de que esta señal aumente respecto a

masa, la salida del transistor (punto C), disminuirá respecto a masa.

Este montaje funciona como una etapa simple con inversión de fase y se

llama entrada y salida simple con inversión de fase.

También se suele emplear, cuando interesa, en modo de conexión con

entrada diferencial y salida simple referida a masa. O sea, que la señal se

aplica entre los puntos A y B, y la salida se toma solamente del punto C o

del D y masa.

Si la señal de entrada la aplicamos a la vez a los puntos A y B (punto A y B

unidos eléctricamente, como uno solo) respecto a masa se dice que se

aplica una tensión de entrada en un modo común. Si estudiamos este

montaje en la figura 2 vemos que se aumenta la señal de entrada respecto

a masa, los colectores de Q1 y Q2 disminuirán respecto a masa, pero entre

ellos no existirá ningún cambio de tensión y por tanto no podrá haber en

este caso una salida equilibrada (diferencial). Esta característica la

estudiaremos mas detalladamente en otro apartado.

La relación de cambio de la tensión de colector a diferencia de tensión

entre las bases se denomina ganancia de tensión diferencial (Ad)

La relación entre el cambio de tensión del colector y el cambio de las

tensiones de las bases, cuando se aplica una señal de entrada en modo

común, se llama ganancia de tensión en modo común (Ac).

La relación entre la ganancia de tensión en modo común y la ganancia de

tensión de modo diferencial se denomina relación de rechazo de modo

común (RRMC)

RRMC = Ac
Ad
Expresado en decibelios, será:
RRMC (db) = 20 1g Ac
Ad

 Etapa intermedia

La finalidad de esta etapa es la de proporcionar una ganancia adicional. El circuito que

normalmente adoptan los fabricantes es un montaje de entrada diferencial y con salida
simple. Un esquema lo podemos ver en la figura 4.

En este circuito los transistores Q1 y Q2 igual que las resistencias R1 y R2’ y

R3 y R4 son idénticos dos a dos en características y por tanto podemos

decir que el circuito está equilibrado.

El funcionamiento es muy simple. Supongamos, por ejemplo que la

entrada VE+ es positiva respecto a la VE-, entonces Q1 conducirá más y

hará que su colector se haga más negativo que antes, haciendo que la

base de Q2 sea más negativa ahora, que la hacía la señal aplicada en la

entrada VE- y por tanto Q2 conducirá menos y la salida V8 se hará más

positiva.

 Etapa de salida.

Una etapa de salida típica adoptada por los fabricantes la tenemos en la figura 5, en la
que podemos ver que los transistores Q2 y Q3 están montados como seguidores de
emisor, con el fin de aislar la entrada de la salida, los diodos D 1 y D2 se eligen para
obtener a través de los transistores Q2 y Q3 el valor deseado de corriente de reposo.

Supongamos una señal de entrada positiva respecto a masa. Entonces el transistor Q1

conducirá y la corriente Ic 1 aumentar. Las bases de los transistores Q2 Y Q3 se hacen
más negativas, obligando a Q3 a conducir.
Entonces a la carga RL le aplicamos una tensión negativa que viene de –V.

De haber sido la señal de entrada negativa, hubiera conducido Q 2’ ya que su base se

hace más positiva y entonces a la carga le llegará una tensión positiva. De las tres
etapas que forman un amplificador operacional, la de entrada es la más delicada,
teniendo el fabricante que eliminar diversos problemas que se presentan en ella.
Veremos algunos y las soluciones que los fabricantes adoptan para ofrecernos en el
mercado un elemento más perfecto.

1.3. DESAJUSTE DE LA TENSIÓN DE ENTRADA

Aunque la construcción de los componentes es bastante perfecta, su igualdad total es

difícil de conseguir. Esto hace que en la etapa de entrada, aún cuando en sus entradas
no exista ninguna señal aplicada, haya una desigualdad en las tensiones de
polarización base-emisor del circuito diferencial (fig.6). Esta señal, multiplicada por al
propia ganancia del circuito, nos dará una tensión en la salida, aun en condiciones
estáticas en que la señal de entrada sea nula. Esta señal dependerá de la ganancia del
amplificador y se traducirá en desajuste del punto de funcionamiento de diseño,
introduciéndonos un error en la respuesta.

Con el fin de corregir esto los fabricantes suelen hacer el montaje que vemos en la
figura 6, en la etapa de entrada. Con el potenciómetro RE se igualan las polarizaciones
base-emisor de ambos transistores y con el R1 hacemos que las corrientes sean
iguales para que la tensión de salida sea nula.

1.4. OFFSET

Se define como la tensión necesaria que debe haber entre la entrada diferencial, para
conseguir que la de salida sea nula. Más adelante veremos los distintos montajes que
podemos hacer para conseguir esa tensión nula de salida.

1.5 CORRIENTE DE DESAJUSTE DE LA POLARIZACION DE ENTRADA

.
Estas corrientes provienen de la polarización de las bases de la etapa de entrada.
Cuando las corrientes de las dos ramas en estado estático no son idénticas, se origina
un tensión de offset.

Vamos a demostrar de una forma sencilla y matemática como podemos conseguir que
la corriente que origina este voltaje de offset sea nula, con solo obtener en la
fabricación que las ganancias de ambos transistores de una etapa de entrada sean
iguales (Fig 2).

La corriente de polarización será:

I08= Ib1---Ib2 = Ic1 _ Ic2
B1 B2

Siendo B1 y B2 las ganancias de corriente de los transistores Q 1 y Q2. Vamos a

suponer que las corrientes de colector sean iguales Ic1= Ic2 = Ic’ y tendremos entonces:
I0s = Ic – Ic = (B2 – B1) . Ic
B1 B2 B1 . B2

Llamando B a la semisuma de las ganancias y ∆B a la diferencia entre ellas.

B= B2 + B1 ∆B= B2 – B1
2

De estas dos ecuaciones, hallaremos los valores de B 1 y B2:

B2 + B1 = 2B
B2 – B1 = ∆B
2B2 =2B + ∆B  B2 = B+ ∆B
2

Cambiando de signo la segunda ecuación, podremos hallar el valor de B 1:

B2 + B1 = 2B
-B2 + B1 = -∆B
2B1 = 2B - ∆B B1 = B _ ∆B
2

Estos valores obtenidos los sustituimos en la ecuación de la corriente de polarización:

I0s = (B2-B1).Ic =
[( B+ΔB
2 ) (
-
2 )]I
B-ΔB
c
=
ΔB. Ic
2 ) (
( B+ΔB 2 )
B -B
2 1 *
B-ΔB B2- ( ΔB)2
4

Como B»ΔB, podemos decir que (ΔB)2=0 y nos quedaría:

4

I0s=Δ[Link] = ΔB. Ic= ΔB .Ib

B2 B B B

Si conseguimos que B1=B2’ entonces ΔB=B2-B1=0, y con ellos hemos

conseguido que I0s=0, que es la que produce el offset.

1.6. DERIVA TERMICA

Como sabemos los transistores tiene una inestabilidad térmica e tal

magnitud que hay que emplear circuitos adicionales para compensarla.

Esta inestabilidad térmica se debe principalmente a que la corriente de

saturación de colector Ic0 varía acusadamente con la temperatura. Otros

parámetros, tales como el factor de amplificación de corriente directa α,

dependen también de la temperatura, pero estas variaciones tienen

casualmente una importancia secundaria. Esta inestabilidad térmica

produce una variación de las características del transistor que se

manifiesta en forma de un desplazamiento del punto de funcionamiento

Supongamos ahora que los dos transistores de la etapa de entrada de un

amplificador se calienten ambos a la vez. Debido a su emplazamiento en

cualquier circuito, sus corrientes de saturación de colector aumentarán, lo

que hará aumentar la corriente Ic y, por supuesto, la tensión en los

colectores variará en ambos transistores, aun supuesto simétricas las dos

ramas del amplificador diferencial de entrada.

Por lo cual vemos que el voltaje diferencial de salida diferirá para distintas

temperaturas.
[Link] QUE EVITAN ESTOS PROBLEMAS EN LA ETAPA DE ENTRADA.

Como hemos visto hasta ahora, la etapa de entrada presenta problemas

de tipo de efecto de temperatura y corrientes de polarización de entrada;

un operacional que evita estos problemas no lo brindan los fabricantes en

los amplificadores operacionales estabilizados en chopper.

Este tipo de amplificador está formado por dos canales amplificadores, uno

para las señales de Ac y otra para los de Dc, o señales de muy baja

frecuencia.

El canal de Dc está formado por un conmutador, un amplificador de Ac y

un demodulador síncrono. La finalidad de este canal de

Dc es la de tratar las corrientes de Dc de las variaciones de offset. Para

ello utilizan un amplificador por mil, un modulador y un chopper,

convirtiendo la señal de Dc en Ac que amplifican demodulando luego

nuevamente, por lo que las variaciones o relación de señal/ruido varían en

1000, que es la ganancia del canal de Dc.

Este tipo de amplificador es poco usado, ya que presenta el inconveniente de tener

solamente una entrada y salida única, no pudiendo tener la posibilidad de aplicar una
señal diferencial.
Otro tipo de circuito que se suele utilizar para la etapa de entrada de un

amplificador operacional es el formado por transistores de efecto de campo

(FET). Estos Se caracterizan por tener una corriente de polarización baja y

una alta impedancia de entrada (Fig.8).

1.6. TÉCNICA DE REALIMENTACIÓN

La precisión y flexibilidad del amplificador operacional es un resultado

directo del uso de la realimentación negativa. Generalmente hablando, el

amplificador que emplea realimentación tiene unas características

superiores de operación. Aunque para ello sacrifica gran parte de su alta

ganancia, el problema no es grave, ya que los valores en lazo abierto de

estos amplificadores es del orden del 105.

La ganancia en lazo cerrado depende del componente que se emplee para

la realimentación. Un circuito típico con realimentación es el mostrado en

la figura 9, que emplea una resistencia para la realimentación (R0).

Otra de las características de la realimentación es la de aumentar la

impedancia de entrada y disminuir la de salida.

[Link]ÓN Y TERMINOLOGÍA

Varios de lo símbolos utilizados en la industria para dibujar un amplificador

operacional, ya que éstos no están estandarizados.

Mostraremos los empleados por la Burr-Brown Research Corporation y

usaremos igualmente para numerar los terminales de entrada y salida los

mismos símbolos que este fabricante.

Terminales de entrada.

En las figuras 10,a ,b y c, vemos que el punto de conexión 1 tiene un signo negativo.
Este punto es el denominado punto suma, entrada negativa o entrada inversora.
Cualquier señal aplicada a él nos dará otra en la salida con fase opuesta; si
introducimos una señal positiva, la respuesta será una señal negativa.

En las figuras 10, b y c el punto 2 es el denominado entrada positiva o no

inversora, en la cual se puede aplicar una señal positiva obteniendo en la

salida otra señal con la fase positiva.

Montaje unilateral es cuando existe un solo punto de entrada y otro de

salida, como en los casos a y d, cuyas tensiones se miden con referencia a

masa, ya estudiaremos sus usos.

Cuando un amplificador tiene puntos de entrada 1 y 2 se pueden realizar

varios montajes que en principio se pueden reducir a dos.

En uno, se introduce una señal equilibrada entre los puntos 1 y 2, y el

amplificador responde a la diferencia de tensión que existe entre los

puntos 2 y 1. A este montaje se le denomina de “entrada diferencial”. Otra

forma sería conectar el punto 2 a masa, atacando el amplificador con una

señal referida a masa.

Algo que debemos aclarar, aunque más adelante insistiremos en ello, es

que la diferencia de tensión entre los puntos 1 y 2 (puntos de entrada del

operacional) es prácticamente nula, ya que la característica primordial de

un operacional es su alta impedancia de entrada; por tanto entre las

entradas 1 y 2 no existe prácticamente circulación de corriente, por lo que

tampoco habrá caída de tensión, siendo la tensión en ambas iguales. De

esta particularidad partiremos para estudiar luego todos los montajes.

Terminales de salida
Como hemos visto, el punto 4 es el terminal de salida del amplificador y su

relación con los puntos de entrada 1 y 2 ya la hemos comentado en el

caso de los amplificadores con entrada diferencial-salida diferencial (caso

10, c) El terminal 3 tiene el mismo voltaje que el punto 4, pero de polaridad

opuesta cuando medimos con relación a masa; podemos emplear uno y

otro con relación a masa o ambos cuando queremos una salida equilibrada

diferencial.

La figura 10, d, corresponde al símbolo de un amplificador estabilizado con

chopper, que, como ya hemos visto, es más estable y con mejores

características de entrada-salida que los anteriores. En ellos tanto el

voltaje de salida como los de entrada se miden con relación a masa (single

ended).

[Link]ÓN DE LA ALIMENTACIÓN

La alimentación de corriente continua para el funcionamiento de los

operacionales varía según los fabricantes y tipos, por lo que lo primero que

se debe hacer es consultar el catálogo de especificaciones que da al

fabricante, par ver cuál es la tensión diferencial que le corresponde. Su

conexión es como se indica en la figura 11.

El montaje de la figura 11 se hace cuando queremos obtener en la patilla 4

una salida con tensiones positivas y negativas respecto a masa. Pero

cuando deseemos solo tensiones positivas, se alimentará el A.O con una

fuente de voltaje positivo e igual a 2 V.(Siendo V la tensión diferencial dada

por el fabricante).
Los puntos que corresponden a la alimentación del microcircuito debemos

buscarlos asimismo en los catálogos.

[Link] ELECTRICO

Un modelo de circuito eléctrico de un amplificador con entrada diferencial y

salida simple lo podemos dibujar como un cuadripolo tal como se ve en la

figura 12.

Este amplificador puede representarse como fuente ideal de tensión, cuyo

valor depende del voltaje de entrada entre los puntos 1 y 2, más los

efectos de las impedancias de entrada y salida.

El valor A, se llama ganancia en lazo abierto (open loop), el cual nos lo dan

los fabricantes en el catálogo.

Como podemos ver en la figura 12, la tensión de salida será independiente

de la de entrada. La primera puede ser mucho mayor que la segunda

dependiendo de la relación entre la realimentación y la entrada.

El circuito de la figura 13 sería un modelo de amplificador con entrada y

salida diferencial. En estas dos últimas figuras podemos aclarar mejor lo

de la alimentación de un amplificador con dos fuentes de tensión de

distinta polaridad, o con una sola de voltaje doble. Aquí podemos ver que

el voltaje de salida puede ser –2AEi, siendo Ei el voltaje de entrada, cuando

la salida es diferencial; pero cuando la salida es el punto 4 (por ejemplo)

con respecto a masa será –AE i. Si sacásemos la salida entre el punto 3 y

masa, la tensión sería +AE i .

1.12 ENCAPSULADOS DE LOS AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Normalmente, los circuitos integrados (amplificadores operacionales) se

encapsulan en tres tipos de configuración:

a) El encapsulado de vidrio-metal, tipo TO-99;

b) El de doble línea (dual in line);

c) El plano (flat-pack).

El tipo TO-99 tiene forma de sombrero con patas. Suele tener 8 patillas y

sus dimensiones en pulgadas las podemos ver en la figura 14. Sus

terminales se enumeran, visto desde abajo, partiendo del saliente

rectangular que tienen, en el sentido de las agujas del reloj y de forma que

el numero 8 quede justamente encima del citado saliente.

El de doble línea (en inglés “dual in-line package”), suele tener forma de

araña y el numero de patitas son catorce o dieciséis; se suelen fabricar de

tipo cerámico o de plástico. El primero presenta excelente hermeticidad y

resistencia mecánica, pero su costo es alto, debido a la complejidad de su

proceso de fabricación. Los segundos se fabrican cada día más, ya que

resultan muy económicos. Sus dimensiones las podemos ver en la figura

15, visto desde arriba (y con la muesca que tiene en la parte superior).Se

suelen numerar de forma que la patilla 1 esté en el vértice izquierdo

superior; el 7 en el izquierdo inferior; el 8 en el derecho inferior y el 14 en el

derecho superior. O sea, que su numeración va en sentido contrario a las

agujas del reloj. Normalmente la patilla 1 suele llevar junto a ella un punto

realizado por depresión en el propio plástico o pintado de blanco para

distinguirlo.

Los planos (en ingles “flat package”) suelen ser cuadrados, y de dos de

sus lados le salen las patitas, que suelen ser 10 o 14. se numeran de la

misma forma que los de doble línea y también tienen un punto junto a la

patita 1 para distinguirla. Sus dimensiones están en la figura 16.

Una de las características más importantes que deben cumplir los

encapsulados es que el calor se transfiera al exterior, sin que la

temperatura se eleve excesivamente en ningún punto de la pastilla.

Cuando estemos trabajando en un circuito y tengamos un amplificador

mal, debemos tomar la precaución de sustituirlo por otro igual y con el

mismo encapsulado, pues sino sus terminales no coinciden. Esto lo

podemos ver mucho mejor en la figura 17, en la cual tenemos un

amplificador del tipo UA 741 de la casa FAIRCHILD, con dos tipos de

encapsulados, el TO-99 y el “Dual IN LINE”. Por ejemplo, la salida (output)

en el TO-99 es por la patita 6, mientras que en el doble línea es por la

patita 10.

Nos preguntamos ahora cual es la forma de distinguir un tipo de otro en los

catálogos. Para aclaración ponderemos como ejemplo los amplificadores

UA 741 C y UA 715 C de FAIRCHILD.

Al tipo TO-99 le llama este fabricante U5B7741.

EL dual in line es el U6E7741

En plano no se fabrica el UA7141C, pero sí el UA751C, que le llama

U3H7751
2.1. AMPLIFICADOR OPERACIONAL IDEAL

Un amplificador operacional ideal debería reunir las siguientes

características:

a) Ganancia en lazo abierto (A) infinita;

b) Ancho de banda infinito;

c) Impedancia de entrada infinita;

d) Impedancia de salida nula;

e) Desajuste de salida, desplazamiento con el tiempo y temperatura

nulo.

El circuito equivalente del amplificador ideal lo podemos ver en la figura

18.

En la figura se ha pintado una Zout que es la impedancia de salida, como

hilo continuo (nula);una Zin (impedancia de entrada)sin hilos o sea

infinita. Otra de las características será E 0 (voltaje de salida) nulo,

cuando Ei (voltaje de entrada) sea nulo (offset nulo).

2.2. AMPLIFICADOR OPERACIONAL REAL

Normalmente no cumplen las características de los amplificadores

ideales y presentan las siguientes propiedades:

 a) Ganancia en lazo abierto extremadamente alta, pero no infinita.
Por lo común son del orden de 103 a 106.
b) Gran ancho de banda: se extiende desde corriente continua
hasta varios cientos de megahercios, pero en una frecuencia
alta la ganancia en lazo abierto disminuye con una pendiente de
6 dB/octava o como máximo 12dB/octava, hasta hacerse igual a
uno.
c) Tensión de salida positiva y negativa con una amplia gama
dinámica, normalmente entre + 10 V y + 15.
d) Desajuste de salida con el tiempo y temperatura muy reducida.
e) Alta impedancia de entrada, del orden 106 ohmios, pudiendo
despreciarse la corriente entre los terminales positivo y
negativo de entrada en casi todos los casos prácticos.

[Link] PRACTICOS CON RESISTENCIAS

Vamos a pasar a estudiar distintos montajes que lleven

amplificadores y resistencias solamente. En estos tendremos
siempre en cuenta que la corriente que pasa entre las entradas
positiva y negativa será nula. Por lo tanto, el voltaje de la
entrada negativa, que llamaremos Ex, será igual al de la entrada
positiva, que llamaremos Ey:

Aunque los cálculos que vamos a hacer son elementales,

resultan indispensables para entender cualquier circuito.

[Link] INVERSOR

Se llama así este montaje porque la señal de salida es inversa de la

de entrada, en polaridad, aunque puede ser mayor, igual o menor
dependiendo esto de la ganancia que le demos al amplificador en lazo
cerrado. La señal, como la vemos en la figura 20, se aplica al terminal
inversor o negativo del amplificador y el positivo o no inversor se
lleva a masa.
La resistencia R2’ que va desde la salida al terminal de entrada
negativo, se llama realimentación.

Resumiendo, podemos decir que el amplificador está en lazo cerrado

y que la realimentación es negativa.
En los montajes que estudiemos vamos a plantear solamente dos
ecuaciones y serán válidas en todos los casos.
a) La tensión del terminal positivo y la del negativo serán iguales,
ya que la impedancia de entrada es muy alta y la corriente entre
estos terminales la consideramos nula:
Ex=Ey’
b) Al no haber paso de corriente entre los terminales de entrada,
toda la corriente que pasa por R2:
I1=I2’
Primera ecuación: Ex=Ey’
Como el terminal no inversor está a masa, se tiene:
Ex=Ey=0.
Segunda ecuación: I1=I2’
I1= E1-Ex
R1

I2= Ex-E0
R2
Igualando las dos corrientes y teniendo en cuenta la primera
ecuación tendremos:
E1-Ex= Ex-E0
R1 R2

E1= - E0
R1 R2
E0= R2 E1’ si R2=R1’ E0=-E1
R1

Del resultado final sacaremos las conclusiones siguientes:

a) La señal de salida es inversa de la de entrada.
b) La ganancia es siempre la relación entre la resistencia de
realimentación y la de entrada. Esto será común para todos los
montajes.
Pasaremos a ver un ejemplo práctico (sin tener en cuenta las
conexiones de alimentación y las de offset con un UA 741
(U5B7741), en el cual sacaremos 5 voltios a la salida, con 100
minivoltios de entrada.
50=R2
R1
Haremos R1 de 1 KΩ y con ello R2 deberá ser 50 KΩ. El montaje
será el de la figura 21.

[Link] SEPARADOR (BUFFER).

El circuito se la figura 22 es un separador cuya finalidad es la de

aislar los elementos conectados a su entrada de los conectados
a su salida, haciéndolos completamente independientes.

Se caracteriza por tener una alta impedancia de entrada y una

baja de salida.

La tensión de salida E0 será de la misma polaridad que la de

entrada E1’ ya que se aplica al terminal no inversor.
Como sabemos, los voltajes en los terminales de entrada
deberán ser iguales, pero además vemos que:
E1=Ey y E0=Ex’ por lo que E0=E1´
En este montaje, como vemos en la formula final, conseguimos
que el voltaje de salida sea el mismo (es decir, ganancia 1,sin
inversión de fase) que el de entrada, aunque con alta
impedancia de entrada.

2.6. MONTAJE NO INVERSOR

Es muy parecido al separador, aunque lleva una resistencia de

realimentación y otra desde el terminal inversor a masa.
Primera ecuación (Ex=Ey=E1):
Ex=Ey=E1
Segunda ecuación (i1=i2):
i1=Ex-0
R1

i2=E0-Ex
R2

Igualando las corrientes y teniendo en cuenta la primera

ecuación, será:
E0-Ex= Ex
R2 R1
 E0-E1=Ex
R2 R1

(E0-E1) R1=E1R2

E0R1=E1(R2+R1)

E0=E1 (R2+R1)
R1

La tensión de salida será de la misma polaridad que la de entrada, y la

ganancia será el cociente de la suma de ambas resistencias y la
resistencia de entrada.

Si con un voltio de entrada quisiéramos sacar 4 voltios, tendremos

que hacer, por ejemplo, R1=1 KΩ y R2=3Ω.

[Link] SUMADORES

2.7.1 Sumador Inversor

Circuito operacional con montaje sumador:

Plantearemos como siempre las ecuaciones del lazo:

Ex=Ey=0
I1+I2=I3
Calcularemos el valor de I1,I2 e I3:
I1=e1-Ex I2=e2-Ex I3=Ex-e0
R1 R2 R3
Igualando y sustituyendo Ex por su valor ≈ 0:
e1 + e2 = -e0
R1 R2 R3

E1R2+e2R1=-e0
R1 R2 R3

-e0=e1R2R3 + e2R1R3
R1R2 R1R2 de donde
 -e0=e1R3 + e2 R3
R1 R2
Como vemos, la finalidad de este circuito es obtener una señal e 0 de
salida proporcional a la suma de las de entrada. Se introduce una
inversión de fase de 180°; de ahí el signo menos.
R3 es la ganancia particular sí sólo existiera la entrada e1’ y R3
R1 R2
Si sólo existiera la entrada e2.
Si hacemos en este circuito que R3=R2=R1’ nos quedaría:
e0=-(e1+e2).

2.7.2 Circuito sumador no inversor.

Las ecuaciones del lazo que debemos plantear son las siguientes:
Ex=Ey
I1=I2
I3=I4
Todas ellas salen debido a que entre la entrada más y la menos del
amplificador operacional no circula ninguna corriente.
De la segunda ecuación sacamos el valor del voltaje de salida en
función del existente en la entrada negativa.
Es-Ey= Ey-0
R2 R1
EsR1-EyR1=EyR2

Es=Ey . R2+R1
R1

De la tercera ecuación sacamos el valor del voltaje en la entrada

positiva en función de los dos de entrada.
E1-Ex= Ex-E2
R3 R4
E1R4-ExR4 = ExR3-E2R3
E1R4+ E2R3= Ex (R3+ R4)
Ex= E1R4+ E2R3
R3+ R4
Teniendo en cuenta la primera ecuación (Ex=EY), sustituimos el valor
obtenido de Ex por el de Ey.
Es=Ey. R2+R1
R1
Es=E1R4 + E2R3 . R2 + R1
 R3+R4 R1

Este sería el voltaje de salida en función de los dos de entrada, pero,

puede verse, es bastante difícil de recordar. Con el fin de simplificar
esta ecuación final, vamos a hacer que la resistencia resultante de la
paralela de R1 y R2 sea igual a la resultante de la paralela de R3 y R4. De
esta igualdad vamos a despejar R3 + R4 y a sustituirlo en la ecuación
del voltaje de salida.
R1R2= R3R4
R1+R2 R3+R4

R3+R4=R3R4(R1+ R2)
R1R2

Vamos a sustituir este valor en Es

Es= E1R4 + E2R3.R2+R1
R3+R4 R1

Es=E1R4+E2R3 . R2 + R1
R3R4(R1+R2) R1
R1R2
Es=E1R4 + E2R3 . R1R2
R3R4 R1
Es=(E1 + E2)R2
R3 R4

Es= E1 R2 + E2 R2
R3 R4

Como vemos en esta ultima ecuación, el voltaje de salida es igual a la

suma de los de entrada, y cada uno de ellos multiplicados por sus
ganancia correspondiente. Dichas ganancias son el cociente de la
resistencia de realimentación por la de entrada.

[Link] RESTADORES

[Link] operacional con montaje diferenciador o restador.

Este montaje tiene como finalidad conseguir una tensión de salida E0’
igual a la diferencia entre la que le aplicamos a la entrada positiva (E2)
y el que aparece en la entrada negativa (E1), multiplicada por una
ganancia que depende de los valores de las resistencias de entrada y
realimentación.

En la práctica, y para facilitar los cálculos, se hacen iguales las

resistencias de entrada (R1) y la de realimentación con la resistencia
que va a masa desde el terminal de entrada positivo (R2).
Primera ecuación: Ex=Ey.
En este caso Ex =Ey.
En este caso Ex no es como en los anteriores igual a Ey=0, sino que
su valor habrá de calcularse teniendo en cuenta el divisor de tensión
de la figura 27.
Ey=i3R2= __E2___. R2
(R1 + R2)

Segunda ecuación: i1=i2

i1= E1-Ex
R1
i2=Ex-E0
R2
Igualando:
E1-Ex= Ex-E0
R1 R2
E1R2-ExR2= xR1-E0R1

E0R1=(R1+R2)-E1R2
Sustituimos el valor de Ex:

E0R1=[ E2R2]x (R1+R2)-E1R2

(R1+R2)

E0R1= E2R2-E1R2

E0=(E2-E1)R2
R1
Si hacemos R2=R1’ tendremos E0=E2-E1.

Demostramos aquí que el voltaje de salida es la diferencia entre el

que aplicamos a la entrada no inversora y el de la entrada inversora.
La ganancia R2/R1 será según nuestras necesidades.
Vamos a poner un ejemplo práctico con un UA741C (dual in line),en el
cual E2 valdrá 3 voltios, E1 2 voltios y queremos sacar cinco voltios a
la salida.

[Link] restador, teniendo en cuenta el rechazo en modo común.

Los voltajes E1 y E2 que le aplicamos a un diferenciador suelen

proceder de dos generadores, los cuales llevan sus negativos unidos
a masa.
Normalmente esta masa y la de salida, por encontrarse lejos, no
suelen estar al mismo potencial y por tanto entre ambas existe un
paso de corriente.

Hemos dibujado un generador Ec entre masa y el negativo de los

generadores para representar esa diferencia de tensión.
A este voltaje Ec se le llama voltaje de rechazo en modo común
(Commont mode rejection).

Vamos a demostrar que este voltaje no tiene efecto alguno sobre el

amplificador cuando las impedancias de salida de los generadores
sean iguales y en este caso las hacemos nulas.

Primera ecuación: Ex=Ey.

Dicha tensión la sacaremos del divisor de la figura 30.
Ey=i3R2=[(Ec+E2)]xR2
R1 + R2

Segunda ecuación: i1=i2´

i1= [(Ec + E1)-Ex]

R1
i2=(Ex –E0)
R2
Igualando:
[(Ec + E1)-Ex]= (Ex – E0)
R1 R2
EcR2 + E1R2 – ExR2=ExR1 – E0R1
E0R1= Ex(R1+ R2) – E1 R2 – EcR2
Sustituimos el valor de Ex conseguido en la primera ecuación:
E0R1=[(Ec+ E2)R2] . (R1+ R2)- E1R2 – EcR2
 (R1 + R2)

E0R1= EcR2+ E2R2 – E1R2 – Ec R2

E0R1= (E2 – E1). R2

E0= (E2 – E1). R2

R1

Si hacemos R2= R1, entonces E0 = E2 – E1

Como podemos ver, el voltaje de salida sigue siendo el mismo que el
obtenido con el montaje de la figura 26.

[Link] RESTADORES CON ALTA IMPEDANCIA DE ENTRADA.

En la mayoría de los circuitos prácticos se persigue que su

impedancia de entrada sea alta. De esta forma, la conexión de ese
circuito a cualquier fuente de señal no produce ningún efecto sobre
ésta, aislando la entrada de la salida y obteniendo además un
consumo mínimo.
Veremos unos montajes de este tipo. En la entrada de la figura 31
usaremos dos reparadores para lograr la alta impedancia de entrada y
atacaremos con sus salidas las entradas del restador.

En esta figura los amplificadores A1 y A2 están montados como

separadores, luego el voltaje en sus salidas es igual al de entrada y
además, como sabemos, se caracteriza por tener una elevada
impedancia de entrada.
El amplificador A3 es un restador, y siendo R1=R2, el voltaje de salida
será E0=E2- E1.
Otro circuito sería el de la figura 32, en el cual se logra la alta
impedancia entrando por las entradas no inversoras de los
amplificadores.
Demostraremos a continuación que el circuito funciona como un
restador.

En la figura 32 el amplificador A1 es un no-inversor y, como ya vimos,

el voltaje en su salida será:
Es=E1(R2 + R1)
R1
Para calcular el voltaje de salida Eo vamos a dibujar el amplificador A2
y de el hallaremos las dos ecuaciones.

Primera ecuación: Ex=Ey.

Como a la entrada positiva le estamos aplicando la tensión E2,se tiene
Ex = Ey=E2.
Segunda ecuación: i1=i2.
I1=Es - Ex
R3

I2=Ex – E0
R4
Igualando:
Es – Ex= Ex- E0
R3 R4

EsR4 – ExR4= ExR3- E0R3

E0R3=Ex(R3 + R4)- EsR4
Sustituimos los valores de Es y Ex, anteriormente hallados:
E0R3= E2(R3+R4)- [ E1(R2+R1) ]. R4
R1
E0=E2(R3+R4)-E1(R2+1). R4
R3 R1 R3
E0=E2(1+R4)- E1(R2+1). R4
R3 R1 R3

Si hacemos R1= R4, para el rechazo común, tendremos:

R2 R3
E0= E2(1+R4)- E1(R2.R4+R4)
R3 R1 R3 R3

E0= E2(1+R4)- E1(1+R4)

R3 R3

E0=(E2- E1)(1+R4)
R3
Como podemos ver en esta ultima ecuación, la tensión de salida es la
diferencia entre los voltajes de entrada (restador), multiplicada por
una ganancia, que depende de los valores de R4 y R3. Para hacerla
igual a la unidad, o muy próxima, tendremos que hacer R3»R4.
[Link] DE PUENTES.

Este tipo de montaje se suele emplear en los sistemas de medida de

presión, fuerza y empuje. Suelen estar formados por un traductor en
puente, que tiene una rama variable con la fuerza que se le aplique.

Aquí sacaremos una ecuación mas que las acostumbradas :

Primera ecuación: i3=i4+i5
i3= V - Ey
R

i4= Ey___
R(1+  )

i5= Ey___
R2
Igualando:
V – Ey= Ey__ + Ey
R R(1+  ) R2

V – Ey = Ey___ + Ey
R R R(1+  ) R2

V = Ey =  1 + 1 + 1 )
R R(1+ ) R2 R
V = Ey [ R + R + R ]

R(1+ ) R2 R
V = EY[ 1 +1 R ]= EY [ 1 + 1 + δ + R] = Ey
1+ δ R2 1+ δ R2

[ 2+ δ + R ]
1+δ R
Si consideramos la resistencia de realimentación mucho mayor que la
del puente (R2»R), ya que nos interesa que las variaciones del voltaje
de salida sean grandes, con pequeñas variaciones de entrada,
tendremos:
Ey = V (1+δ)
(2+δ)
Esta primera ecuación, como podemos ver, se ha planteado con el fin
de conseguir el valor de Ey que nos hará falta para calcular el voltaje
de salida.

Segunda ecuación: i1 = i2 + i6.

i1 = V - Ex
R

i2 = E x
R

i6 = Ex – E0
R2
Igualando tendremos:
V – Ex = Ex + Ex – E0
R R R2

V - Ex = Ex + Ex - E0
R R R R2 R2

E0 = Ex( 1 + 1 + 1 ) – V
R2 R R2 R R

E0 = ( 2 + 1 ) R2 – V R2
R R2 R

Como sabemos, existe otra ecuación que es Ex = Ey y podemos

sustituir este valor en E0.
E0=V ( 1+δ) x ( 2 + 1 )R2 – V R2
( 2+δ) R R2 R

Como R2»R, entonces 1 →0 y

R2
E0= V . R2 . [2 (1 + δ)] – V R2 = V R2 [(2+2δ) - 1]
R 2+δ R (2+δ)

E0 = V . R2 . (2+2δ-2-δ) = V R2 [ δ ]
R 2+δ R 2+δ

Como las variaciones de la rama variable son muy pequeñas,

δ  1 y con ello (2+δ)≈2

E0 = V . R2 . δ.
R 2

Al ser la ganancia (R2/R) muy grande, podemos conseguir que las

variaciones pequeñas de entrada (δ/2) sean muy notables a la salida.

[Link] DE SALIDA DE LOS AMPLIFICADORES EN LAZO

CERRADO.

Siendo Zout la impedancia de salida de un amplificador operacional en

lazo abierto y Zclout la del lazo cerrado, vamos a demostrar que esta
ultima es mucho menor que la primera. Esto es muy importante,
puesto que nos aproximamos más al amplificador ideal, ya que una
de sus características es la de tener una impedancia de salida
prácticamente nula.

Si cargamos el circuito y queremos mantener un incremento de

corriente de salida, debemos aumentar la tensión de salida e0’ ya que:
Δe0 = ΔIL . Zout→ΔIL = Δe0.

Pero esta tensión de salida se mantendrá si aumentamos la de la

entrada negativa, ya que:
Δe0 = Δei . A,
Siendo A la ganancia en lazo abierto. Como este montaje es un
separador:
Δei = ΔE0’
La impedancia de salida en lazo cerrado será:
Zclout = ΔE0 = ΔE0
ΔIL Δe0
Zout

Zclout = ΔE0 . Zout = ΔE0 . Zout

Δe0 Δei . A

Zclout = ΔE0 . Zout = Zout

ΔE0 A A
En esta ultima ecuación vamos que la impedancia de salida en lazo
cerrado es igual a la del lazo abierto, dividido por la ganancia en lazo
abierto.

Supongamos que el amplificador uA702A es la que empleamos para el

montaje de al figura 34. Al buscar en el catalogo vemos que la
impedancia de salida en lazo abierto es 200 ohmios y su ganancia en
lazo abierto 6000. Entonces, la impedancia de salida en lazo cerrado
será aproximadamente:
Zclout = Zout ≈ 200 ≈ 0,033 ohmios,
A 6000

O sea prácticamente nula.

[Link] DE ENTRADA DE LOS AMPLIFICADORES EN LAZO

CERRADO.

Siendo Zin la impedancia de entrada de un amplificador operacional

en lazo abierto y Zcl la del lazo cerrado, vamos a demostrar que la
segunda es mucho mayor que la primera. De modo que en lazo
cerrado nos acercaremos más al amplificador ideal.

El voltaje en la entrada del amplificador, ei´ es igual al de salida,

dividido por la ganancia en lazo abierto.
Ei = E0
A

Como el voltaje de la entrada positiva es igual que al de salida

podemos poner que:
Ei = E0 = E2
A A

La corriente de entrada Iin será igual al voltaje que hay en la entrada

dividido por la impedancia del amplificador en lazo abierto:
Iin = Ei = E2
Zin Azin

La impedancia de entrada en lazo cerrado Zcl será pues:

Zcl = E2 = E2 = AZin’
 Iin E2
Azin

Luego la impedancia de entrada en lazo cerrado es igual al producto

de la ganancia por la impedancia de entrada en lazo abierto.
Supongamos que el amplificador de la figura 37 es el uA741C y al
buscar en catálogo tendremos:
IMPEDANCIA DE ENTRADA LAZO ABIERTO = 106 ohmios
GANANCIA LAZO ABIERTO =105
Entonces, la impedancia en lazo cerrado será:
Zcl = AZin = 105 x 106= 1011 ohmios.
Con ello vemos que al utilizar los amplificadores operacionales en
lazo cerrado nos acercamos más a las características del
amplificador operacional ideal.
INTERFACES A CIRCUITOS DE POTENCIA

Los circuitos lógicos manejan niveles de voltajes y corrientes

muy bajos. Cuando finalmente se desea que el circuito accione
mecanismos o dispositivos que requieran de corrientes o voltajes
apreciables, es necesario recurrir a las denominadas interfaces
de potencia.

INTERFACE A MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

Dependiendo de su tamaño es posible, en principio, interfazar

motores de corriente directa (D.C), directamente a buffer o a
compuertas con salida en colector abierto. En esto, sin embargo,
funciona para potencias reducidas, pues por su naturaleza los
circuitos lógicos son esencialmente dispositivos que, como su
nombre lo indica, están hechos para desarrollar tareas de
lógica, de pensar: La función de la fuerza es llevada a cabo por
dispositivos diferentes, mejor capacitados para tales
menesteres.

Los motores D.C pueden ser interfazados de varias maneras, una

de las cuales consiste en un simple transistor como amplificador
de corriente. Otras alternativas utilizan relés y, otras más
SCRs o interruptores controlables de estado sólido.

INTERFACE CON TRANSISTOR.

12V

-
5v
1N4004
entrada

TIP 31

74LS26
Buffer
de
colector
abierto

En la figura se muestra como se conectaría un motor DC

utilizando como intermediario a un transistor. Es de norma en
todo circuito de suicheo electrónico que maneje cargas
inductivas, como es el caso de todo tipo de motores, la
colocación en paralelo con la carga de un diodo freewheeling,
D1, para evitar el sobrevoltaje generado al desconectar la carga
(cuando el transistor se abre).Estos voltajes pueden ser lo
suficientemente elevados como para causar daño permanente al
transistor.