UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍAELÉCTRICA
ASIGNATURA:
Laboratorio de control 2
Grupo A
PRÁCTICA Nº 3
TEMA:
Redes de compensación atraso y atraso- adelanto mediante
lugar geométrico de raices
DOCENTE:
Ing. Víctor Cornejo
ALUMNO:
Jorge Antonio Churata Apaza
Arequipa, mayo de 2013
REDES DE COMPENSACION DE ATRASO Y ATRASO ADELANTO
MEDIANTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
1. OBJETIVOS
1.1 Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.
1.2 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado estable.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Método de diseño de controlador en atraso.
1. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto: G(s)
FT de lazo cerrado:
C ( s) G( s)
R( s) 1 G ( s)
2. Función de transferencia del compensador en atraso:
1
s
Gc ( s ) Kc T
1
s
T
3. Cálculo del error estático de velocidad Kv
Sistema no compensado
Kv lim sG ( s )
s 0
Sistema compensado
K v lim sGc ( s )G ( s )
s 0
4. Determinar el polo y cero del compensador
5. Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
6. Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:
7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1 Dado el sistema:
1
G ( s)
s 6s
2
G (s)
Diseñe un compensador de atraso c tal que la constante de error estático de velocidad
-1
Kv, mayor a 50 seg sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado
originales, que están en s=-2+j2.5
8. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:
1
G ( s)
s 6s
2
FT de lazo cerrado:
C (s) G(s) 1 1
2
R ( s ) 1 G ( s ) s 6 s 1 ( s 0.172)( s 5.828)
Polo dominante: s=-0.172
9. Función de transferencia del compensador en atraso:
1
s
Gc ( s ) Kc T
1
s
T
10. Cálculo del error estático de velocidad Kv
Sistema no compensado
1 1
Kv lim sG ( s ) lim s 0.167 s 1
s 0 s 0 s( s 6) 6
Sistema compensado
sT 1 1
K v lim sGc ( s)G ( s) lim s K c 50
s 0 s 0
s T 1 s( s 6)
K v K c K v 50
K v 50
300
Entonces el compensador queda:
1
s
Gc ( s) Kc T
1
s
300T
11. Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:
1
s 0.05
T
Polo:
1
s 1.67 x104
T
12. Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
En este caso nos piden el polo:
Root Locus
s=-2+i*2.5 0.994 0.992
0.996
0.3
0.997
0.2 0.998
0.999
0.1
1
Imaginary Axis
0
3.4 3.2 3 2.8 2.6
1
-0.1
0.999
-0.2 0.998
0.997
-0.3
0.996
-0.4 0.994
13. Aplicar condición de magnitud 0.992 0.989
-3.4 -3.3 -3.2 -3.1 -3 -2.9 -2.8 -2.7 -2.6
para finalmente tener la ganancia Real Axis
del compensador:
s ( s 6)( s 0.00167)
Kc 15.248
s 0.05 s 2 j 2.5
14. Finalmente
Step Response
observamos las 1.4
respuesta en el
tiempo del sistema 1.2
compensado y sin
compensar al una 1
entrada rampa e
impulso: 0.8
Amplitude
0.6
0.4
Verde: entrada
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Azul: sin compensar
Rojo: compensado
Step Response
20
18
16
14
12
Amplitude
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
3.2 Dado el sistema dado por:
1
G(s)
s( s 4)
G (s)
Diseñe un compensador de atraso c tal que la constante de error estático de velocidad
Kv, mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado
originales, que están en s=-2+j3.4
1) Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:
16
G(s)
s 4s
2
FT de lazo cerrado:
C (s) G ( s) 1 1
2
R ( s ) 1 G ( s ) s 4s 1 ( s 2 3.46i )( s 2 3.46)
Polo dominante: s=-2+j3.46
2) Función de transferencia del compensador en atraso:
1
s
Gc ( s) Kc T
1
s
T
3) Cálculo del error estático de velocidad Kv
Sistema no compensado
16
Kv lim sG ( s) lim s 4 s 1
s 0 s 0 s( s 4)
Sistema compensado
sT 1 16
K v lim sGc ( s)G ( s) lim s K c 20
s 0 s 0
s T 1 s( s 4)
K v K c K v 20
K v 20
5
Entonces el compensador queda:
1
s
Gc ( s) Kc T
1
s
5T
4) Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:
1
s 0.05
T
Polo:
1
s 0.01
T
5) Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
En este caso nos piden el polo:
Root Locus
s=-2+j3.4 0.6 0.968 0.956 0.94 0.92
0.98
0.4 0.989
0.995
0.2
0.999
Imaginary Axis
2.6 2.4 2.2 2 1.8 1.6 1.4
0
0.999
-0.2
0.995
-0.4 0.989
0.98
-0.6 0.968 0.956 0.94 0.92
6) Aplicar condición de magnitud -2.6 -2.4 -2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4
Real Axis
para finalmente tener la
ganancia del compensador:
s ( s 4)( s 0.01)
Kc 0.9775
16( s 0.05) s 2 j 3.4
7) Finalmente Step Response
observamos las 1.25
respuesta en el tiempo 1.2
del sistema 1.15
compensado y sin
1.1
compensar al una
1.05
entrada rampa e
1
Amplitude
impulso:
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado
Step Response
12.6
12.5
12.4
12.3
Amplitude
12.2
12.1
12
11.9
11.8
11.7
11.9 12 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8
Time (sec)
3.3 Dado el sistema por:
k
G(s)
s ( s 10)( s 50)
Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y error en
estado estacionario menor a 0.01
3.4 Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto y atraso, en función a
las especificaciones del problema. Verificar los resultados de los casos anteriores.
clear all
n=input('ingrese el num de ft n=');
d=input('ingrese el den de ft d=');
pd=input('ingrese el polo deseado pd=');
la=tf(n,d);
lc=feedback(la,1);
%Polo dominante de la ft
p=esort(pole(lc))
pdom=p(1)
%Factor de amortiguamiento y frecuencia natural
x=-real(pdom);
y=imag(pdom);
e=x/(sqrt(x^2+y^2));
%calculo de beta
syms s
num=poly2sym(n,s);
T=15;
den=poly2sym(d,s);
gs=num/den;
kvc=input('Error estatico de velocidad deseado kv=');
kvs=limit(s*gs,0);
kv=sym2poly(kvs);
beta=kvc/kv
%Calculo del cero y polo del compensador
T=20;
c=1/T;
cero=-c
p=1/(beta*T);
polo=-p
%Lugar de raices del sistema sin compensar
figure(1)
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
%Funcion de transferencia del compensador
nc=[1 c];
dc=[1 p];
%Funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
if pd==0
s=pdom
else
s=pd
end
%Calculo de la ganancia
Kc=1/(abs(polyval(conv(n,nc),s))/(abs(polyval(conv(d,dc),s))))
disp('Funcion de transferencia del compensador')
func_comp=Kc*tf(nc,dc)
% RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA ESCALON
figure(2)
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'g') %Entrada escalon
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1);
step(lc,'b') %Respuesta del sistema no compensado
hold on
nc=Kc*[1 c];
dc=[1 p];
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
disp('Funcion de transferencia del sistema conmpensado')
ftcpensado=tf(nsc,dsc)
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1);
step(lcc,'r'),grid %Respuesta del sistema compensado
hold off
%RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA RAMPA
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'g') % Entrada rampa
hold on
[n1,d1]=feedback(n,d,1,1,-1);
nr=n1;
dr=[d1 0];
step(nr,dr,'b') %Salida rampa sin compensar
hold on
[num,den]=feedback(nsc,dsc,1,1,-1);
nlcr=num;
dlcr=[den 0];
step(nlcr,dlcr,'r') %Salida rampa compensado
axis ([0 20 0 20])
hold off
grid
%Calculo de error de velocidad estático del sistema compensado
syms s
num1=poly2sym(nsc,s);
den1=poly2sym(dsc,s);
gs=num1/den1;
kvs1=limit(s*gs,0);
kvcom=sym2poly(kvs1)
