INDICE

 INTRODUCCIÓN

 OBJETIVO GENERAL

 DESARROLLO GENERAL
Introducción

El uso de robots día a día se hace más popular y en muy distintos ámbitos, teniendo
tal impacto que actualmente sus aplicaciones se encuentran desde el campo del
entretenimiento hasta grandes proyectos de investigación a nivel mundial Existen
estimaciones de que para 1995 se encontraban funcionando unos 700,000 robots
en el mundo industrializado. Más de 500,000 se empleaban en Japón, unos 120,000
en Europa Occidental y unos 60,000 en Estados Unidos. El empleo de los robots se
ha hecho tan popular dado que son unos excelentes auxiliares en tareas con alto
grado de riesgo o trabajos que suelen ser desagradables para el ser humano. Los
robots pueden realizar tareas monótonas y repetitivas durante las 24 horas sin bajar
su rendimiento, es por ello que una de las industrias que más usa robots es la
industria del automóvil. Dentro de sus áreas principales están las líneas de
ensamblado, el transporte de piezas, así como los procesos de soldadura y pintura.

Existen otras muy diversas aplicaciones, por ejemplo, en el área de la medicina, en

la que además de emplear a los robots como prótesis para pacientes con
discapacidad, también hay otras tecnologías como la tele cirugía, en la que los
robots pueden ser controlados de manera remota por los cirujanos, permitiendo las
operaciones a distancia.

Objetivo General

Analizar los temas introductorios para entender el funcionamiento de la robótica y

cuáles son los conocimientos previos que debemos entender para realizar su
modelo matemático y cinemático.

1.1 Preliminares y modelo dinámico. Control proporcional derivativo y análisis

de estabilidad.

La primera vez que se usó la palabra robot fue por el dramaturgo checo Karel Capek
en 1921 en una obra de teatro llamada “R.U.R” o "Robots Universales de Rossum"
y el término procede de la palabra checa robota que significa “trabajo obligatorio”.
Desde entonces a la fecha es muy común referirse a un robot para identificar una
máquina útil para las personas, que ayuda en tareas difíciles o desagradables para
el ser humano, sin embargo, no existe una definición única de la palabra robot.
Algunas definiciones son las siguientes:

 Maquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y

realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
 Robot es una máquina controlada por computadora y programada para
moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con
su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma
más rápida, barata y precisa que los seres humanos.

Teoría de perturbaciones singulares.

. La forma estándar de perturbaciones singulares está dada por:

𝑥 = 𝑓 (𝑡, 𝑥, 𝑧, 𝜖 ) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1)
𝜖𝑧 = 𝑔(𝑡, 𝑥, 𝑧, 𝜖 ) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2)
donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑧 ∈ ℝ𝑚 , 𝑦 ℰ es un parámetro positivo pequeño. Al establecer ℇ = 0,
la ecuación (2) se convierte en:

0 = 𝑔(𝑡, 𝑥, 𝑧, 0) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3)

Suponga que (3) tiene una solución aislada 𝑧 = ℎ(𝑥, 𝑡) tal que ℎ(𝑡, 0) = 0. El llamado
modelo reducido (o modelo lento) es:

𝑥 = 𝑓 (𝑡, 𝑥, ℎ(𝑥 ), 0) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4)

mientras que el modelo capa-frontera (o modelo rápido) es:
𝑑
𝑦 = 𝑔(𝑡, 𝑥, 𝑦 + ℎ(𝑥 ), 0) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 5)
𝑑𝑡∗

donde 𝑦 = 𝑧 − ℎ(𝑡, 𝑥 ), y 𝑡 ∗ = 𝑡/𝜀. La variable 𝑥 varía lentamente en la ecuación 5, y

se toma como parámetro fijo.

La estabilidad del sistema de ecuaciones 1 y 2 puede ser analizado a través del

análisis del modelo reducido de la ecuación 4 y el modelo capa-frontera de la
ecuación 5, como expresa el siguiente Teorema extraído de (Khalil, 2002).
  Teorema 1: Considere el sistema singularmente perturbado de las
ecuaciones 1 y 2. Suponga que las siguientes hipótesis se cumplen para todo
(𝑡, 𝑥, 𝜖 ) ∈ ℝ+ × 𝐵𝑟 × [0, 𝜖0 ].
 𝑓 (𝑡, 0,0, 𝜖 ) = 0 y 𝑔(𝑡, 0,0, 𝜖 ) = 0
 La ecuación 3 tiene una raíz aislada 𝑧 = ℎ(𝑡, 𝑥) tal que ℎ(𝑡, 0) = 0.
 Las funciones 𝑓, 𝑔 𝑦 ℎ y sus derivadas parciales hasta el segundo
orden están acotadas para 𝑧 − ℎ(𝑡, 𝑥) ∈ 𝐵𝑝 .
 El modelo reducido de la ecuación 4 es exponencialmente estable.
 El modelo capa-frontera de la ecuación 5 es exponencialmente
estable, uniformemente en (𝑡, 𝑥).

Entonces existe 𝜖 ∗ > 0 tal que para todo 0 < 𝜀 < 𝜀 ∗, el origen de la ecuación 1 y 2
es exponencialmente estable.

Modelo dinámico de un robot.

En ausencia de fricción y otras perturbaciones, la dinámica de un robot rígido serial

de 𝑛 eslabones puede ser escrita como (Spong y Vidyasagar, 1989):

𝑀 (𝑞 )(𝑞̈ ) + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝑔(𝑞 ) = 𝜏 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 6)

donde 𝑞 ∈ ℝ𝑛 es el vector de posiciones articulares, 𝑞̇ es el vector de velocidades
articulares, 𝜏 ∈ ℝ𝑛 es el vector de pares aplicados. 𝑀(𝑞 ) ∈ ℝ𝑛×𝑛 es la matriz de
inercia simétrica definida positiva del manipulador. 𝐶(𝑞 ∙ 𝑞̇ )𝜖ℝ𝑛×𝑛 es la matriz de
pares centrífugos y de Coriolis, y 𝑔(𝑞 ) ∈ ℝ𝑛 es el vector de pares gravitacionales
que se obtiene como el gradiente de la energía potencial del robot 𝒰(𝑞), es decir,
𝑔(𝑞 ) = ∇𝑞 𝒰(𝑞 ).

Algunas de las propiedades importantes de la dinámica de la ecuación 6 son las

siguientes:

Propiedad 1: La matriz 𝐶(𝑞 ∙ 𝑞̇ ) y la derivada temporal 𝑀(𝑞) de la matriz de la inercia

satisfacen
1
𝑞̇ 𝑇 [ 𝑀(𝑞 ) − 𝐶(𝑞 ∙ 𝑞̇ )] 𝑞̇ = 0∀𝑞 ∙ 𝑞̇ ∈ ℝ𝑛
2
Propiedad 2: Existe una constante positiva 𝑘𝑔 tal que
𝜕𝑔(𝑞)
𝑘𝑔 ≥ ‖ ‖ ∀𝑞 ∈ ℝ𝑛
𝜕𝑞

Más aun 𝑘𝑔 también satisface

‖𝑔(𝑥 ) − 𝑔(𝑦)‖ ≤ 𝑘𝑔 ‖𝑥 − 𝑦‖∀𝑥, 𝑦 ∈ ℝ𝑛

Tomando en consideración la fricción viscosa, la ecuación del modelo dinámico de

un robot manipulador está dada por:
𝑀 (𝑞 )(𝑞̈ ) + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐹𝓊 𝑞̇ + 𝑔(𝑞 ) = 𝜏 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 7)

1.2 Robots móviles: Modelo cinemático, regulación y su análisis de

estabilidad (Problema de seguimiento).

Tanto en los robots manipuladores como en la robótica móvil existen puntos de

interés común: el modelado cinemático, el modelado dinámico, el control
(arquitecturas, algoritmos…), la planificación, el reconocimiento del entorno, etc.

El modelado y el control son puntos de interés tanto en robots manipuladores como

en robots móviles. La mayor parte de los robots manipuladores son brazos
articulados y tradicionalmente se modelan, desde el punto de vista cinemático, con
matrices de transformación homogénea entre sistemas de coordenadas. Un
aspecto importante es que los modelos cinemáticos dependen de los ángulos de las
ruedas con articulación de dirección, por lo que hay valores especiales de estos
ángulos para los que se produce la singularidad del modelo, que implica
deslizamiento o pérdida de movilidad en el vehículo. Por otro lado, la necesidad de
considerar modelos cinemáticos con deslizamiento puede venir dada por una
redundancia en la información de sensores, de forma similar al filtro de Kalman, o
por una sobre-actuación en el vehículo. El primer paso para obtener modelos
cinemáticos para distintos tipos de vehículos, bien sean con o sin deslizamiento, es
conseguir las relaciones cinemáticas entre los distintos tipos de variables que
intervienen en el vehículo. Dichas cinemáticas son las siguientes:

 Asumiendo movimiento horizontal, la posición de la estructura del vehículo

queda completamente definida con tres variables escalares, dos lineales y
 otra angular (ej.𝑥, 𝑦, 𝜃), cuya forma vectorial (ej. p) se denomina postura del
vehículo.
 Su derivada de primer orden respecto al tiempo (p) se denomina vector de
velocidad del vehículo, y separadamente (𝑉𝑥′ 𝑉𝑥′ 𝜔) velocidades del vehículo.
 De igual modo, las articulaciones de dirección y rotación de la rueda dan lugar
al vector de velocidad de rueda y a las velocidades de rueda.

Quizás, la metodología de modelado más destacada donde se emplean matrices de

transformación homogénea para relacionar sistemas de coordenadas, de forma
análoga al caso tradicional de robots manipuladores en donde el resultado es una
relación (matriz Jacobiana de rueda) entre el vector de velocidad del vehículo y las
velocidades de rueda. Sin embargo, lo planteado tiene los siguientes
inconvenientes:

- Se consideran tres ecuaciones por rueda, cuando realmente sólo hay dos
restricciones (bajo el supuesto de no deslizamiento) por rueda. Esto se debe
a introducir una variable de velocidad de rueda sin sentido práctico, ya que
no puede ser sensorizada ni actuada. Esto produce un coste computacional
innecesario, además de una inconsistencia cinemática al calcular la
evolución del vehículo con información redundante, como se muestra en el
capítulo de modelado con deslizamiento. Por todo ello, se debería haber
sustituido la tercera ecuación en las otras dos.
- La rotación de rueda se incluye considerando un ficticio par planar entre la
rueda y la superficie. Este innecesario y ad-hoc procedimiento contrasta con
la sistemática empleada de matrices de transformación. En su lugar se
deberían utilizar dos sistemas de coordenadas adicionales.
- Se asume no deslizamiento innecesariamente pronto, por lo que se complica
la identificación del mismo en etapas posteriores.
1.3 Control cartesiano de robots manipuladores.

Para realizar el control de posición de robots manipuladores industriales se han

reportado numerosas técnicas durante las últimas décadas. Normalmente se
diseñan las trayectorias de referencia en el espacio cartesiano y se utiliza la
cinemática inversa del manipulador para obtener las trayectorias correspondientes
en el espacio articular. Una vez obtenidas estas trayectorias de referencia, se realiza
el control en este último espacio considerando que se miden las posiciones y las
velocidades articulares. Para tomar en cuenta los efectos no lineales, se utiliza el
modelo dinámico del robot en el diseño de la ley de control. Si se tiene incertidumbre
en los parámetros de este modelo se puede utilizar un algoritmo adaptable, como el
propuesto en Slotine y Li (1987). Si no se cuenta con medición de velocidad, esta
se puede estimar mediante diferenciación numérica. Sin embargo, se ha
demostrado que utilizar un observador de estados es una mejor alternativa (Arteaga,
2003). Una de las primeras propuestas para emplear un observador de estados en
el control de robots manipuladores fue presentada en Nicosia y Tomei (1990). Por
otra parte, si no se cuenta con el modelo dinámico es posible realizar un control
robusto, aún sin medición de velocidad. Por ejemplo, en De Wit y Fixot (1991) se
utiliza un observador de modos deslizantes para estimar la velocidad sin el
conocimiento preciso del modelo dinámico del robot. En Qu et al. (1995) es
presentado un estimador robusto que garantiza acotamiento final de los errores de
seguimiento y de estimación. Por otra parte, en Arteaga y Kelly (2004) un
controlador robusto en conjunto con un observador lineal son utilizados para estimar
la velocidad articular. Otro enfoque interesante para estimar la velocidad articular
sin el conocimiento exacto del modelo dinámico son los observadores de modos
deslizantes de segundo orden.

Considérese un robot manipulador rígido de 𝑛 grados de libertad. Su dinámica está

dada por:

𝐻 (𝑞 )𝑞̈ + 𝐶 (𝑞 ∙ 𝑞̇ )𝑞̈ + 𝐷𝑞̈ + 𝑔(𝑞 ) − 𝜏 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1)

Donde 𝑞 ∈ ℝ𝑛 es el vector de coordenadas generalizadas. 𝐻(𝑞 ) ∈ ℝ𝑛×𝑛 es la matriz

de la inercia positiva definida. 𝐶(𝑞 ∙ 𝑞)𝑞̇ ∈̇ ℝ𝑛 es el vector de fuerzas centrifugas y
de Coriolis. 𝐷 ∈ ℝ𝑛×𝑛 es la matriz diagonal positiva semi-definida que contiene los
coeficientes de fricción viscosa. 𝑔(𝑞 ) ∈ ℝ𝑛 es el vector de torques debido a la
gravedad y 𝜏 ∈ ℝ𝑛 es el vector de los torques que actúan en las articulaciones. Si
se consideran solo articulaciones de revolución, se cumplen las siguientes
propiedades:

 Propiedad 1: ∀𝑦, 𝑞 ∈ ℝ𝑛 se cumplen que

⋋ℎ ‖𝑦‖2 ≤ 𝑦 𝑇 𝐻 (𝑞 )𝑦 ≤⋋𝐻 ‖𝑦‖2 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2)
Donde 0 <⋋ℎ ≤⋋𝐻 < ∞,⋋ℎ ≜ 𝑚𝑖𝑛∀𝑞∈ℝ𝑛 ⋋𝑚𝑖𝑛 (𝐻(𝑞 )) y ⋋ℎ ≜ max ∀𝑞 ∈
ℝ𝑛 ⋋𝑚𝑎𝑥 (𝐻 (𝑞 )). Las funciones ⋋𝑚𝑖𝑛 (. ) y ⋋𝑚𝑎𝑥 (. ) denotan el valor propio
máximo de la matriz en el argumento respectivamente.
 Propiedad 2: Si se calcula 𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) utilizando los símbolos de Christoffel del
primer tipo, se cumple que la matriz 𝐻 (𝑞 ) − 2𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) es asimétrica
𝑦 𝑇 (𝐻(𝑞) − 2𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ))𝑦 = 0 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3)
 Propiedad 3: Con la definición adecuada de los parámetros del robot, el
modelo de la ecuación 1 puede ser escrito como
𝐻 (𝑞 )𝑞̈ + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐷𝑞̇ + 𝑔(𝑞 ) = 𝜏 = 𝑌(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ )𝜃 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4)
donde 𝑌(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ ) ∈ ℝ𝑛×𝑝 es el regresor y 𝜃 ∈ ℝ𝑝 es un vector de parámetros.

Debido a que se desea realizar un control de posición directamente en coordenadas

del espacio de trabajo (sin calcular la cinemática inversa del manipulador), es
conveniente reescribir el modelo de la ecuación 1 utilizando como coordenadas
generalizadas las coordenadas del efector final
𝑝
𝑥 ≜ [𝜙]

donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑝 ∈ ℝ𝑛−𝑚 es la posición del efector final y 𝜙 ∈ ℝ𝑚 es alguna

parametrización de la orientación (ángulos de Euler). Se obtiene el siguiente modelo
equivalente a la ecuación 1
𝐻𝑐 (𝑞 )𝑥̈ + 𝐶𝑐 (𝑞, 𝑞̇ )𝑥̇ + 𝐷𝑐 (𝑞 )𝑥̇ + 𝑔𝑐 (𝑞 ) = 𝑓 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 6)
donde
𝐻𝑐 (𝑞 ) ≜ 𝐽−𝑇 𝐻 (𝑞 )𝐽−1 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 7)
𝐶𝑐 (𝑞, 𝑞̇ ) ≜ 𝐽−𝑇 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝐽−1 + 𝐽−𝑇 𝐻(𝑞 )𝐽−1 𝐽𝐽−1 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 8)
𝐷𝑐 (𝑞 ) ≜ 𝐽−𝑇 𝐷𝐽−1 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 9)
𝑔𝑐 (𝑞 ) ≜ 𝐽−𝑇 𝑔(𝑞 ) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 10)
y 𝐽 ≜ 𝐽(𝑞 ) ∈ ℝ𝑛×𝑛 es el Jacobiano analítico del manipulador, que relaciona las
velocidades articulares y cartesianas mediante
𝑥 = 𝑗(𝑞 )𝑞̇ (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 11)
Para que es este modelo sea válido es necesario que se cumpla la siguiente
suposición:

- El robot no pasa por ninguna singularidad, por lo que 𝐽−1 (𝑞) siempre existe.

Esta suposición debe tomarse en cuenta en el diseño de las trayectorias deseadas

del manipulador, de tal forma que estas no pasen cerca de las singularidades. Por
otra parte, el vector de fuerzas generalizadas 𝑓 ∈ ℝ𝑛 y el vector de pares de entrada
𝜏 están relacionados por
𝜏 = 𝐽𝑇 𝑓 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 12)

1.4 Modelo dinámico: Formulación de LaGrange.

En la formulación de Newton-Euler, las ecuaciones de movimiento fueron derivadas

a partir de la Segunda Ley de Newton, la cual relaciona fuerza y momento, así como
torque y momento angular. Las ecuaciones resultantes incluyen fuerzas de
restricción, las cuales deben ser eliminadas para poder obtener ecuaciones
dinámicas de forma cerrada. En la formulación de Newton-Euler, las ecuaciones no
son expresadas en términos de variables independientes, y no incluyen
explícitamente torques de junta de entrada, pues se necesitan operaciones
aritméticas para derivar las ecuaciones dinámicas de forma cerrada. Esto
representa un complejo procedimiento que requiere cierta intuición física.

Una alternativa al método de Newton-Euler, para dinámica de manipuladores, es la

formulación de LaGrange-Euler, la cual describe el comportamiento de un sistema
dinámico en términos del trabajo y la energía almacenados en el sistema, en vez de
las fuerzas y momentos de los miembros individuales involucrados. Las fuerzas de
restricción comprometidas en el sistema quedan automáticamente eliminadas en
las ecuaciones dinámicas obtenidas por este método. Las ecuaciones dinámicas de
forma cerrada pueden ser derivadas sistemáticamente en cualquier sistema de
coordenadas.