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El documento detalla el diseño de un controlador para un sistema de control automático utilizando el método del lugar de las raíces, con especificaciones de relación de amortiguamiento y frecuencia natural. Se presentan diferentes enfoques para el diseño directo e indirecto, incluyendo la implementación en Simulink y el uso de scripts matemáticos. Además, se incluyen instrucciones para discretizar funciones de transferencia y representar el sistema en Simulink.

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El documento detalla el diseño de un controlador para un sistema de control automático utilizando el método del lugar de las raíces, con especificaciones de relación de amortiguamiento y frecuencia natural. Se presentan diferentes enfoques para el diseño directo e indirecto, incluyendo la implementación en Simulink y el uso de scripts matemáticos. Además, se incluyen instrucciones para discretizar funciones de transferencia y representar el sistema en Simulink.

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Automatic Control Systems

Ing. Franklin Pineda

1. Consider an analog plant with transfer


function:

1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)

Use the root locus method to design a


specific controller according the following
specifications: damping ratio=0.5, natural
frequency = 4rad/seg.

Student Direct Indirect Ts Approximation


Dayana Lead 0.1 ZOH
Alejandro Lead 0.2 Tustin
Daniel PID 0.2 Backward
Luis B. Lag 0.1 ZOH
Omar Lag 0.2 ZOH
Brayan Lag 0.2 Matched
Joan B. PI 0.1 Tustin
Yohan V. PI 0.2 ZOH
Dynamic Control System
Ing. Franklin Pineda

a) Implement the diagram in Simulink and


show the step response.
b) Using a math script to show the LGR.
c) Express the controller transfer function
in terms of a difference equation.

clear all
clc
% For Direct Cases
Ts= %write the sampled time Ts
Gz= %write the Discrete Transfer Function of the Plant
Cz= %write the Discrete Transfer Function of the Controller
Gs=series(Gz,Cz);
Gf=feedback(Gs,1);
rlocus(Gf)
% For InDirect Cases
Ts= %write the sampled time Ts
Gs= %write the Continuos Transfer Function of the Plant
Gd=c2d(Gs,Ts,'zoh');
Cz= %write the Discrete Transfer Function of the Controller
Gs=series(Gz,Cz);
Gf=feedback(Gs,1);
rlocus(Gf)
Automatic Control Systems
Ing. Franklin Pineda

Nota:

Diseño Directo:
1)Discretizar con el método asignado la G(s) para hallar G(z).
2) Encontrar los polos deseados en términos de ‘z’.
3) Diseñar el C(z) con técnica LGR (a partir de G(z) cumplir
Condiciones de fase y magnitud igual como si estuviera en
continuo)
4)Para la representación en Simulink:

Diseño Indirecto:
1)Encontrar los polos deseados en términos de ‘s’
2)Diseñar con el método LGR en Continuo, el resultado es un
controlador en términos de ‘s’.
3)Luego debe discretizar el controlador C(s) con el método
asignado.
4) Para la representación en Simulink:

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