DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERIA MECANICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATUR MECANISMOS
A
NRC 5711

GUIA DE LABORATORIO No. 4

x INFORME DE LABORATORIO No. 4

TEM Análisis dinámico de un mecanismo plano

A

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
Jhon Alexander Luna Jaen

FECHA 11 DE DICIEMBRE DE 2019

GUIA DE PRACTICA No. 4
TEMA: ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO PLANO
OBJETIVOS:
1. Modelar computacionalmente el comportamiento de las fuerzas dinamicas de un
mecanismo manivelacorredera.
2. Simular con la ayuda de un software el mecanismo manivela-corredera modelado.
3. Comparar la dinamica obtenida para el mecanismo manivela - corredera en un ciclo
completo, tanto en
el software matematico como en el simulador de mecanismos.
MATERIALES Y EQUIPOS:
- Software matematico
- Software simulador de mecanismos
- Computador
TEORIA/PROCEDIMIENTO:
TEORIA
Para el mecanismo manivela-corredera, mostrado en la figura y suponiendo que gira con
una velocidad angular constante de su manivela ω2, en sentido antihorario:

Figura 1. Mecanismo manivela-corredera y sus datos conocidos: (a) cinemáticos y (b)

dinámicos.

PROCEDIMIENTO/ INSTRUCCIONES
Para los datos proporcionados:
  En el software matematico implementar la dinamica del mecanismo manivela-corredera
dado por la (Ec. 20), para un ciclo completo del mecanismo y realizar los graficos
dinamicos correspondientes.

ANÁLISIS DINÁMICO
I G3  0.0008 m 2  0.0025 m 3  0.01 m 4  0.015
 1 0 1 0 0 0 0 0 
 0 1 0 1 0 0 0 0 
 r  sin  r 21  10 r  10 r  20 r 34  70 
 21  2  
r 21  cos 2  
23 
r 23  sin 2  
r 23  cos 32
2 0 0 0 1

 0 0 1 0 1 0 0 0 
G  2    
 0 0 0 1 0 1 0 0 


0 0   
r 32  sin 3 2   
r 32  cos 3 2   
r 34  sin 3 2   
r 34  cos 3 2 0 0 

 0 0 0 0 1 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 1 1 0 
  m 2  a G2x  2 
 
 m 2  a G2y  2 
 
 0 
m  a 
3 G3x  2 
F eff  2    
 m 3  a G3y  2 
 
 I G3  3  2  
 
 m 4  a 4  2  
 
 0 

 
F 2  G 2    1  F eff  2  
F s 2   F  2  1  2   F  2  2  F   2  7  2

     
M s 2  F 2 7  r 4 2  F 2 8  
Ciclo completo:
  13  
2    0.001 
6 6 6

Graficos Dinamicos
 Generar con la ayuda del software de simulacion el mecanismo manivela-corredera y
obtener los graficos dinamicos del mismo.
Graficos Dinamicos
 Comparar las graficas cinematicas obtenidas del software matematico con aquellas del
software de simulacion.

Gráficos cinemáticos de Math Cad:

GRÁFICAS CINEMATICAS DE LA SIMULACION

PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS PARA EL INFORME:
1. Para el mecanismo manivela-corredera, graficar las fuerzas en las pares cinematicos
versus el angulo entre sus componentes en un grafico polar.
2. Efectuar el analisis dinamico de ciclo completo del mecanismo de cuatro barras mostrado
en la figura para los datos indicados:

Considérese que el eslabón CB en la posición mostrada está en posición vertical.

CALCULOS Y/O GRAFICOS

Diagrama cinemático realizado en ARTHA SAM

Movilidad del mecanismo
m=3 ( n−1 )−2 j 1− j 2

m=3 ( 4−1 )−2 ( 4 )−0

m=1
No Lazos independientes
N=4−3
N=1

VARIABLES CONOCIDAS E INCÓGNITAS DEL MECANISMO

Constantes
Datos
geométricos del
mecanismo θ1 , r 1 , r 2 , r 3 , r 4 ,ω 2
Variables
  Variables conocidas incógnitas
Variables  θ2  θ3 , θ4
Posición
cinemáticas
Velocidad  ω 2  ω 3 , ω 4
Aceleración  α 2  α 3 ,α 4

Análisis de posición.
La ecuación vectorial de posición, se la obtiene del lazo vectorial cerrado, es:
R2 + ⃗
⃗ R3−⃗
R 4 +⃗
R1=0

Valores conocidos
Los valores conocidos son los siguientes:
Para el mecanismo de cuatro barras, se obtienen las siguientes ecuaciones que
describen la posición angular de ciclo completo del eslabón acoplador (θ3 ) y la del
eslabón de salida (θ 4 ¿

Donde:
Cinematica del centro de masas

Analisis de fuerzas dinámicas

GRAFICAS ANALISIS DINAMICO, en ambos software

 
F 21x 2cc  F 2cc 1  

  
F 21y 2cc  F 2cc 2 

  
F 23x 2cc  F 2cc 3 

  
F 23y 2cc  F 2cc 4 
    
F 34x 2cc  F 2cc 5

   
F 34y 2cc  F 2cc 6

   
F 41x 2cc  F 2cc 7
   
M 21 2cc  F 2cc 9 

CONCLUSIONES Y/O RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES:
 El estudio de los mecanismos de cuatro barras es más complejo que el mecanismo
manivela corredera y es importante estudiar su comportamiento cinemático y
dinámico por medio de las ecuaciones que lo describen.
 Ambos programas MATH CAD como ARTHA SAM nos sirven entre sí para
demostrar que el análisis efectuado es el correcto puesto a que en MATH CAD
realizamos el análisis matemático es el estudio teórico, mientras que en ARTHA
SAM realizamos la simulación del mecanismo es el estudio experimental.

RECOMENDACIONES:
 Asegurar de implementar de forma correcta las ecuaciones cinemáticas en MATH
CAD, colocándolas en función del ángulo, lo que es importante para que el software
asimile las ecuaciones.
 Al realizar el diagrama de esqueleto en ARTHA SAM debemos dibujar los
eslabones, respetando las direcciones en las cuales realizamos el lazo vectorial, para
que las gráficas de ambos softwares coincidan, pero considerar que no siempre
pueden ser iguales por los sistemas de referencia utilizados por ARTHA SAM.