Sistemas Dinámicos - Tarea 4: Sistemas mecánicos traslacionales -

rotacionales. Solución.
Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá
Profesor: Gerardo Becerra.
Fecha límite de entrega: Viernes 23 de marzo de 2018, 11:59 pm, a través de la página de
Blackboard del curso.

1. (20 puntos) La Fig. 1 muestra un diagrama de los principales componentes para el sistema de suspensión
de una de las ruedas de un vehículo, donde xc representa la posición vertical del chasis del vehículo, xw la
posición vertical de la rueda, Mc la masa del vehículo, Mw la masa de la rueda y el sistema de suspensión, Ks
y Bs representan la elasticidad del resorte y la fricción viscosa del amortiguador de la suspensión, Kw y Bw
la elasticidad y la fricción interna del neumático de la rueda. La parte inferior del neumático se encuentra en
contacto con el camino, cuyo perfil se representa por xr . Para modificar el comportamiento del sistema se ha
introducido un motor M , que produce una fuerza fm entre el chasis y la rueda.
(a) Formule el modelo del sistema en variables de estado. Asuma como entradas del sistema u = [fm , xr , vr , g]| ,
donde vr = ẋr .

La figura 2 muestra los diagramas de cuerpo libre para las dos masas. La suma de fuerzas se puede
escribir como:

Mc v̇c + ks (xc − xw ) + Bs (vs − vw ) + Mc g − fm = 0

Mw v̇w + kw (xw − xr ) + Bw (vw − vr ) + ks (xw − xc ) + Bs (vw − vc ) − fm + Mw g = 0

Reorganizando los términos se obtiene:

ks ks Bs Bs 1
v̇c = − xc + xw − vc + vw + fm − g (1)
Mc Mc Mc Mc Mc
ks ks + kw Bs Bs + Bw 1 kw Bw
v̇w = xc − xw + vc − vw + fm + xr + vr − g (2)
Mw Mw Mw Mw Mw Mw Mw
Y escribiendo en forma matricial las ecuaciones se obtiene la representación en variables de estado:
       
ẋc 0 0 1 0 xc 0 0 0 0 fm
ẋw   0 0 0 1  xw   0 0 0 0   xr 
  =  ks ks Bs Bs   +  1   (3)
 v̇c   − M Mc −M Mc
  vc   M 0 0 1   vr 
c c c
ks ks +kw Bs Bs +Bw 1 kw Bw
v̇w − Mw − Mw − Mw − Mw vw Mw Mw Mw −1 g

(b) Encuentre el punto de equilibrio del sistema x̄ = [x̄c , x̄w , v̄c , v̄w ]| , asumiendo que fm = 0, xr = 0.

Para encontrar el punto de equilibrio se hacen las derivadas igual a cero y se despejan las variables de
estado. De las primeras dos ecuaciones en (3) se tiene que v̄c = 0, v̄w = 0. Ahora, de la tercera ecuación
en (3) se tiene:

0 = −ks x̄c + ks x̄w − Mc g

ks x̄c = ks x̄w − Mc g
Mc
x̄c = x̄w − g (4)
Ks

1
 xc (t)
Mc

fm (t)

Ks Bs M
fm (t)

xw (t)
Mw

Kw Bw
xr (t)

Figure 1: Diagrama del sistema de suspensión activa.

−fm ks (xw − xc )
Mc v̇c fm Mw v̇w Bs (vw − vc )

Mc Mw

Mc g Ks (xc − xw ) Bs (vc − vw ) Mw g kw (xw − xr ) Bw (vw − vc )

Figure 2: Diagrama de cuerpo libre para la suspensión activa.

2
 y de la cuarta ecuación en (3) se obtiene

0 = ks x̄c − (ks + kw )x̄w − Mw g (5)

Reemplazando (4) en (5) se obtiene:

ks x̄w − Mc g − (ks + kw )x̄w − Mw g = 0

−kw x̄w − (Mc + Mw )g = 0
 
Mc + M w
x̄w = − g (6)
kw

Reemplazando (6) en (4) se obtiene:

 
Mc + Mw Mc
x̄c = − + g (7)
kw ks

(c) Realice el cambio de variable x̂ = x − x̄. Obtenga el modelo en variables de estado para el sistema
expresado en términos de la nueva variable x̂.

Al realizar el cambio de variable se tiene:

x̂c = xc − x̄c =⇒ x̂˙ c = ẋc =⇒ v̂c = vc (8)

x̂w = xw − x̄w =⇒ x̂˙ w = ẋw =⇒ v̂w = vw (9)

Realizando éstos cambios de variable en (1) y simplificando se obtiene:

ks ks Bs Bs 1
v̂˙ c = − (x̂c + x̄c ) + (x̂w + x̄w ) − v̂c + v̂w + fm − g
Mc Mc Mc Mc Mc
   
ks k s Mc + Mw Mc ks ks Mc + Mw Bs Bs 1
v̂˙ c = − x̂c + + g+ x̂w − g− v̂c + v̂w + fm − g
Mc Mc kw ks Mc Mc kw Mc Mc Mc
ks ks Bs Bs 1
v̂˙ c = − x̂c + x̂w − v̂c + v̂w + fm (10)
Mc Mc Mc Mc Mc
Ahora, realizando los cambios de variable en (2) y simplificando se obtiene:

ks ks + kw Bs Bs + Bw 1 kw Bw
v̂˙ w = (x̂c + x̄c ) − (x̂w + x̄w ) + v̂c − v̂w + fm + xr + vr − g (11)
Mw Mw Mw Mw Mw Mw Mw
   
ks ks Mc + Mw Mc ks + kw ks + kw Mc + Mw Bs
v̂˙ w = x̂c − + g− x̂w + g+ v̂c
Mw Mw kw ks Mw Mw kw Mw
Bs + Bw 1 kw Bw
− v̂w + fm + xr + vr − g (12)
Mw Mw Mw Mw
ks ks + kw Bs Bs + Bw 1 kw Bw
v̂˙ w = x̂c − x̂w + v̂c − v̂w + fm + xr + vr (13)
Mw Mw Mw Mw Mw Mw Mw
Organizando las ecuaciones en forma matricial se obtiene:
˙      
x̂c 0 0 1 0 x̂c 0 0 0  
x̂˙ w   0 0 0 1  x̂w   0 0 0  fm
  =  ks ks Bs Bs   +  1   xr  (14)
 v̂˙ c   − M Mc −M Mc
  v̂c   M 0 0 
˙v̂w ks
c
ks +kw Bs
c
Bs +Bw 1
c
kw Bw vr
− Mw − Mw − Mw − Mw v̂w Mw Mw Mw

Al comparar (3) y (14) se puede observar que ambas ecuaciones tienen la misma estructura, excepto
que en el segundo caso se ha eliminado la dependencia del parámetro g. Lo que ésto significa es que
el hecho de incluir o no la fuerza gravitacional en las ecuaciones del sistema no afecta la dinámica del
sistema, sino que genera un cambio en el marco de referencia al comprimir los resortes hacia abajo. Lo
más importante es tener claro en cuál de los dos marcos de referencia se está trabajando al evaluar los
resultados de las simulaciones.

3
 Mc Mw Ks Kw Bs Bw g
2500 kg 320 kg 80000 N/m 500000 N/m 350 N s/m 15020 N s/m 9.81 m/s2

Table 1: Valores numéricos para los parámetros de la suspensión.

xr

0.2

t
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Figure 3: Perfil del camino xr .

(d) Asumiendo los valores para los parámetros mostrados en la tabla 1, simule la respuesta de los dos sis-
temas encontrados en los puntos (a) y (c), cuando el vehículo se encuentra un obstáculo en el camino
cuyo perfil se muestra en la Fig. 3. Tenga en cuenta el cambio de variable realizado en el punto (b).
Verifique que las respuestas de los dos sistemas sean idénticas. Asuma fm = 0.

La Fig. 4 muestra el diagrama de Simulink empleado para simular los dos modelos obtenidos en las
Ecs.(3) y (14) para el sistema de suspensión. Para el sistema de la parte superior, representado por
la Ec.(3), se definen como entradas el tren de pulsos xr que representa los obstáculos en el camino, su
derivada vr , y la aceleración gravitacional g. Para el sistema de la parte inferior, representado por la
Ec.(14), no se utiliza como entrada g. Para ambos sistemas la entrada de fuerza de motor rm se ha fijado
en 0. Note que para el sistema de la parte inferior está expresado en términos de la variable incremental
x̂, por lo cual para recuperar la variable original x es necesario realizar el cambio de variable x = x̂ + x̄,
implementado por los bloques de constante y suma que se encuentran a la salida del sistema. Además, es
necesario realizar éste cambio de variable en la condición inicial, ya que ésta corresponde a una variable
incremental. La Fig. 5 muestra el resultado de ejecutar la simulación. Note que las señales obtenidas
son exactamente iguales. Si las señales son comparadas sin tener en cuenta el cambio de variable, se va
a observar que existe un offset entre las señales de posición, el cual está asociado al hecho de que en
este caso, al realizar el cambio de variable, simplemente se está realizando un cambio en el sistema de
coordenadas.
2. (15 puntos) El sistema electro-mecánico de la figura 6 consta de un motor DC cuyo eje se encuentra acoplado
a través de un eje rígido a un sistema de banda transportadora. Sobre la banda se encuentra ubicado un
bloque de masa M que está conectado a la pared a través de un resorte con coeficiente de elasticidad K. El
deslizamiento entre las superficies de la banda y el bloque está caracterizado por un coeficiente de fricción β.
La masa de la banda es despreciable. Los rodillos de la banda transportadora tienen cada uno un momento
de inercia J y radio r.

(a) Encuentre la formulación en variables de estados para el sistema electro-mecánico completo. El vector
de estados se define como x(t) = [x(t), θ(t), v(t), ω(t), im (t)]T .

Para obtener el modelo, en primer lugar se formulan los diagramas de cuerpo libre para la masa M y los
dos rodillos J. Dichos diagramas se muestran en la Fig.7. Con base en éstos diagramas y en la ecuación
del subsistema eléctrico del motor DC, se formula el siguiente conjunto de ecuaciones:

4
f_m
f_m x_c1

x_r x_w1
u x1
x_r v_r v_c1
State-Space To Workspace
Derivative g v_w1
g

x_c2

x_w2
x_hat x2
v_c2
State-Space1 To Workspace1
v_w2

xbar_1
x_bar
Constant

Figure 4: Diagrama de Simulink para la simulación de la suspensión.

Figure 5: Comparación de la simulación de los dos modelos obtenidos en las Ecs. (3) y (14).

5
 x,v

K

M
̀,̀
r r
J J
Vin +-
Motor DC

Figure 6: Sistema de banda transportadora y motor DC.

x,v ,
KTim
Kx
M Mv̀ 2J
̀(v-r̀)
2J ̀ r (r -v)
Figure 7: Diagramas de cuerpo libre para el sistema electromecánico.

ẋ(t) = v(t) (15)

θ̇(t) = ω(t) (16)
K β rβ
v̇(t) = − x(t) − v(t) + ω(t) (17)
M M M
rβ r2 β KT
ω̇(t) = v(t) − ω(t) + im (t) (18)
2J 2J 2J
Kv R 1
i̇m (t) = − ω(t) − im (t) + Vin (t) (19)
L L L
Escribiendo las ecuaciones en forma matricial se obtiene:
0 0 1 0 0
      
ẋ(t) x(t) 0
 θ̇(t)   0 0 0 1 0   θ(t)   0 
   K
 v̇(t)  = − M β rβ    
   0 −M M2 0   v(t)  +  0  Vin (t)
    (20)
 ω̇(t)   0 rβ r β KT   ω(t)  0
0 2J − 2J 2J
Kv R 1
i̇m (t) 0 0 0 − L −L i m (t) L

(b) Dados los valores para los parámetros K = 10, β = 0.1, M = 1 × 10−3 , r = 0.1, J = 5 × 10−6 ,
Kt = 36.5 × 10−3 , Kv = 36.5 × 10−3 , Rm = 2.96, Lm = 2.51 × 10−3 , simule la respuesta del sistema
ante un generador de pulsos Vm (t) de amplitud 24 V y periodo 2 s, empleando Simulink. Grafique la
respuesta del sistema para todas las variables de estado.

En la Fig. 8 se presenta el resultado de la simulación. Note que el efecto de aplicar la señal cuadrada al
voltaje de entrada del motor produce un desplazamiento de la masa M entre dos posiciones de equilibrio,
luego de realizar un transitorio con sobrepico. Dichos puntos de equilibrio se alcanzan cuando las fuerzas
de fricción entre la masa y la banda se anulan con la fuerza generada por el resorte.

3. (15 puntos) Para el sistema mecánico mostrado en la Fig. 9 obtenga:

(a) Una representación de variables de estado.

6
Figure 8: Resultado de la simulación del sistema electromecánico.

7
 J2= 3 kg-m2 1 N-m-s/rad
T(t) J1 Radius = 2 m
N1 = 10
3 kg-m2
N4 = 60
N2 = 20 N3 = 30 Ideal
gear 1:1
2 kg
x(t)
2 N-s/m 3 N/m

Figure 9: Sistema mecánico traslacional - rotacional.

El sistema tiene un torque de entrada T que pasa a través de una serie de engranajes. Por lo tanto
se puede calcular el torque equivalente Teq generado después de dichos engranajes, aplicado sobre el
piñón-cremallera:  
N2 N4
Teq = T = NT (21)
N1 N3
donde N corresponde a la ganancia del juego de engranajes. De igual manera, el momento de inercia J1
puede reflejarse a través del juego de engranajes como:
 2
N2 N4
J3 = J1 = N 2 J1 (22)
N1 N3

El diagrama equivalente del sistema luego de realizar éstos cambios se muestra en la Fig. 10. Como puede
observarse, el momento de inercia J3 queda directamente conectado a través de un eje rígido al piñón,
por lo cual se obtiene el momento de inercia equivalente Jeq = J2 + J3 = J2 + N 2 J1 . Ahora planteamos

J2 = 3 kg-m2
Teq(t) R=2m
J3
Ideal B2
gear 1:1 1 N-m-s/rad
M 2 kg
x(t)
2 N-s/m 3 N/m
B1 K

Figure 10: Sistema mecánico traslacional - rotacional equivalente.

los diagramas de cuerpo libre para M y Jeq , que se muestran en la Fig. 11, donde FL corresponde a la
fuerza ejercida por el piñón sobre la masa a través de la cremallera, y TL corresponde al torque ejercido
por la masa a través de la cremallera sobre el piñón. Las ecuaciones resultantes de los diagramas de
cuerpo libre son:

− M v̇ − B1 v − kx = FL (23)
Jeq ω + B2 ω + Teq − TL = 0 (24)

Como se tiene una interfaz piñón-cremallera es posible relacionar las variables rotacionales θ, ω con las
variables traslacionales x, v como TL = RFL , x = Rθ, v = Rω. Utilizando éstas relaciones se puede

8
 FL
Jeq ω̇ Teq

M x θ, ω Jeq

TL B2 ω
B1 v Kx M v̇

Figure 11: Diagramas de cuerpo libre para el sistema traslacional - rotacional.

reemplazar la Ec(23) en la Ec.(24), obteniendo:

Jeq ω̇ + B2 ω + Teq − RFL = 0 (25)

Jeq ω̇ + B2 ω + Teq + RM v̇ + RB1 v + Rkx = 0 (26)

Ahora, expresando todo en términos de las variables traslacionales tenemos:

Jeq B2
v̇ + v + Teq + RM v̇ + RB1 v + Rkx = 0 (27)
R R   
Jeq B2
+ RM v̇ + + RB1 v + Rkx + Teq = 0 (28)
R R
Jeq + R M v̇ + B2 + R2 B1 v + R2 kx + RTeq = 0
2



(29)
2 2
R k B2 + R B1 R
v̇ = − x− v− Teq (30)
Jeq + R2 M Jeq + R2 M Jeq + R2 M
(31)

Ahora, reemplazando Jeq y Teq se tiene:

R2 k B2 + R 2 B1 RN
v̇ = − x − v− 2 T (32)
N 2 J1 + J2 + R2 M N 2 J1 + J2 + R2 M N J1 + J2 + R 2 M
Escribiendo las ecuaciones del sistema en forma matricial se tiene:
  " #   
ẋ 0 1 x 0
= R2 k +R2 B1 + RN T (33)
v̇ − N 2 J1 +J 2
2 +R M
− N 2 JB12+J 2
2 +R M
v − N 2 J1 +J 2
2 +R M

(b) La función de transferencia X(s)/T (s).

Para obtener la función de transferencia del sistema, simplemente se puede evaluar a partir de las matrices
encontradas para el modelo en variables de estado:

H(s) = C(sI − A−1 )B + D (34)

Usando Matlab, las functiones de transferencia obtenidas son:

−0.1356
H1 (s) = (35)
s2 + 0.1525s + 0.2034
−0.1356s − 3.066e − 16
H2 (s) = 2 (36)
s + 0.1525s + 0.2034
(c) Simule la respuesta del sistema a una entrada T (t) tipo paso de amplitud 1 N-m. Evalúe el pico de fuerza
en la interfaz entre piñon y cremallera.

9
 K*uvec 1
Xdot
s X
Input Torque B Integrator To Workspace

x
K*uvec x v FL
v vdot
A
To Workspace2
MATLAB Function
xdot
vdot Terminator
To Workspace1

Figure 12: Diagrama de Simulink empleado para simular el sistema.

Para simular la respuesta del sistema se implementó el diagrama mostrado en la Fig.12. Note que en
lugar de utilizar el bloque State Space se implementó el diagrama del sistema lineal utilizando bloques
de ganancias y un integrador. La razón por la cual se hizo ésto es porque para calcular el pico de
fuerza sobre la cremallera FL , se requiere calcular la Ec.(23) (implementada dentro del bloque MATLAB
Function, la cual se halla en términos de las variables v̇(t), v(t) y x(t). Usando el bloque State Space
no se tiene acceso a la variable v̇(t). El siguiente código implementa el cálculo de FL :
function FL = fcn(x,v,vdot)
M = 2; B1 = 2; K = 3;
FL = -M*vdot -B1*v - K*x;
end

La Fig.13 muestra el resultado de la simulación al aplicar una entrada paso T (t) de amplitud 1 N-m.
Note que luego de un tiempo el comportamiento transitorio desaparece y el sistema se estabiliza en una
nueva posición de equilibrio, donde la velocidad v(t) regresa a cero y la posición x(t) de aproximadamente
−0.66 m. En la gráfica inferior se observa la señal de fuerza FL sobre la cremallera, y se puede observar
que el pico máximo alcanzado es de 2.783 N.

10
Figure 13: Resultado de la simulación del sistema.

11