DISPOSITIVOS ELECTROMECANICOS

Contenido
1.1 DISPOSITIVOS ELECTROMECÁNICOS........................................................3
1.2 SENSORES......................................................................................................6
1.3 TRANSDUCTORES.........................................................................................8
1.4.-ENCODER Y RESOLVER............................................................................11
1.5 CRITERIOS DE SELLECCION DE SENORES Y TRANSDUCTORES........13
UNIDAD 2: CONTROL CON DISPOSITIVOS ELECTROMECANICOS.............14
2.1 FILOSOFÍA DE CONTROL............................................................................14
2.2.-NECESIDADES DEL CONTROL ELÉCTRICO............................................15
2.3 SIMBOLOGÍA Y ABREVIATURAS PARA LOS DISPOSITIVOS
ELECTROMECÁNICOS.......................................................................................15
2.4.- CONTROL POR RELEVADORES...............................................................19
2.5.- DISPOSITIVOS DE PROTECCIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS..........21
2.6.- CONTROL DE MAQUINAS DE CC.............................................................23
2.7 ARRANCADORES A TENSIÓN PLENA DE MOTORES MONOFÁSICOS Y
TRIFÁSICOS........................................................................................................24
2.8.- ARRANCADORES A TENSIÓN PLENA DE MOTORES MONOFÁSICOS Y
TRIFÁSICOS........................................................................................................25
1.1 DISPOSITIVOS ELECTROMECÁNICOS
En ingeniería, la electromecánica combina las ciencias del electromagnetismo de
la ingeniería eléctrica y la ciencia de la mecánica. La mecatrónica es la disciplina
de la ingeniería que combina la mecánica, la electrónica y la tecnología de la
información, entre otras cosas, como programación a niveles elevados. Los
dispositivos electromecánicos son los que combinan partes eléctricas y mecánicas
para conformar su mecanismo. Mediante estos dispositivos se pueden controlar
otros sistemas ya que gracias a ellos se pueden activar y desactivar ya sea
manualmente o automáticamente.
Dentro del área de la electromecánica existe un gran número de componentes,
estos pueden clasificarse de la siguiente manera:
Motores: Un motor eléctrico es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica por medio de la acción de los campos magnéticos que generan sus
bobinas. Normalmente, están compuestos por un rotor y un estator. La mayor
parte de motores eléctricos operan a través de la interacción entre un campo
magnético y corrientes sinuosas para generar fuerza dentro del propio motor.

Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo

principio de funcionamiento, el cual establece que si un conductor, por el que
circula una corriente eléctrica, se encuentra dentro de la acción de un campo
magnético, éste tiende a desplazarse perpendicularmente a las líneas de acción
del campo magnético.
Relevador: Un relevador es un interruptor que puede ser controlador
eléctricamente. Este dispositivo también puede entenderse como un controlador
electro-mecánico. Fue inventado por el científico estadounidense Joseph Henry
quien descubrió el fenómeno electromagnético de auto-inductancia e inductancia
mutua. Este principio le permitió crear un tipo de electroimán que al activarse
puede controlar a un interruptor, este es el principio del relevador. Una clase
especial de son los relevadores de estado-solido utilizan semiconductores como
tiristores y/o transistores para activar o desactivar la carga de AC o DC.
Los elementos principales de un relevador son:
(1) bobina de cobre, (2) núcleo de hierro, (3,4) balancín, (5,6 y 7) contactos.
Cuando una corriente eléctrica se hace pasar por la bobina esta induce un campo
magnético que permite que el núcleo de hierro actué como un electro-imán lo que
hace que el elemento enumerado como (3) y (2) se conecten haciendo subir o
bajar el balancín (4). Este efecto permite abrir o o cerrar el paso de corriente por
los contactos 5, 6 y 7. Siendo e contacto (5) llamado común, el (6) el contacto
normalmente cerrado y el (7) el contacto normalmente abierto.

Válvulas: Una electroválvula es una válvula electromecánica, diseñada para

controlar el paso de un fluido por un conducto o tubería. La válvula se mueve
mediante una bobina solenoide. Generalmente no tiene más que dos posiciones:
abierto y cerrado, o todo y nada. Las electroválvulas se usan en multitud de
aplicaciones para controlar el flujo de todo tipo de fluidos.
No se debe confundir la electroválvula con válvulas motorizadas, en las que un
motor acciona el mecanismo de la válvula, y permiten otras posiciones intermedias
entre todo y nada.

Una electroválvula tiene dos partes fundamentales: el solenoide y la válvula. El

solenoide convierte energía eléctrica, mediante magnetismo, en energía mecánica
para accionar la válvula.
Existen varios tipos de electroválvulas. En algunas electroválvulas el solenoide
actúa directamente sobre la válvula dando la energía necesaria para su
movimiento. También es posible construir electroválvulas biestables que usan un
solenoide para abrir la válvula y otro para cerrar o bien un solo solenoide que abre
con un impulso de corriente y cierra con el siguiente. Estas tienen dos contactos
eléctricos, de modo que al cambiar de posición la válvula abre uno de ellos y cierra
el otro.
Solenoides: Solenoide es una bobina de material conductor enrollado que
funciona a través de campos electromagnéticos para la apertura o cierre de una
válvula. Solenoide es un espiral de un material conductor que tiene la capacidad
de generar un campo magnético a través de la aplicación de una corriente
eléctrica en su interior. Por ello, solenoide es sinónimo de electroimán o
electroválvula.

El uso más común de los solenoides es en el control de la apertura y cierre de una

válvula para el paso de gases (sistemas neumáticos) o líquidos (sistemas
hidráulicos) como, por ejemplo, en los aires acondicionados, las tomografías o
imágenes por resonancia magnética (MRI), en los vehículos motorizados, en
puertas electromagnéticas, parlantes y micrófonos. La apertura o cierre de la
válvula solenoide se basa en los impulsos electromagnéticos del solenoide que
atrae, por su fuerza magnética, el émbolo o cilindro hacia el centro de la bobina
accionando o abriendo la válvula.
Los solenoides pueden trabajar tanto con corriente alterna (AC) o corriente
continua (DC), con diferentes voltajes para aumentar o disminuir su potencia y
aplicar diferentes duraciones en su ciclo de funcionamiento. Los solenoides no
sirven para regular fluidos, ya que no son capaces de calcular, limitar o filtrar
cantidades específicas de gas o líquido, por lo tanto sirven solamente para
controlar el paso de estos gases o líquidos en, por ejemplo, el arranque de un
motor.
Interruptores y llaves de selección: Los interruptores eléctricos, son dispositivos
que sirven para desviar u obstaculizar el flujo de corriente eléctrica. Van desde un
simple interruptor que apaga o enciende un foco, hasta un complicado selector de
transferencia automático de múltiples capas controladas por ordenadores.
Los materiales empleados para su fabricación dependen de la vida útil del
interruptor. Para la mayoría de los interruptores domésticos se emplea una
aleación de latón o aluminio para resistir la corrosión
Cuando se requiere una pérdida mínima se utiliza cobre puro debido a su alto
factor de conductividad eléctrica. Para interruptores donde se requiera la máxima
confiabilidad se utilizan contactos de cobre pero se aplica un baño con un metal
más resistente al óxido como el estaño.
Los componentes de un interruptor son:
1. Actuantes, al accionarlos, abren o cierran un circuito
2. Pulsadores o momentáneos, requiere un operador que mantenga la presión
sobre el actuante para que los contactos estén unidos
3. Cantidad de polos, es la cantidad de circuitos individuales que controla un
interruptor; esos circuitos pueden ser de diferente voltaje
4. Cantidad de vías, un interruptor tiene diferentes posiciones en cada una de
ellas realiza una acción diferente, [Link]. el de una sola vía es el utilizado para
encender una lámpara, en una posición está encendida en otra se apaga

1.2 SENSORES

Un sensor es un dispositivo que detecta, o censa manifestaciones de cualidades o

fenómenos físicos, como la energía, velocidad, aceleración, tamaño, cantidad, etc.
Muchos de los sensores son eléctricos o electrónicos, aunque existen otros tipos.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere
medir, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicación directa o pueden
estar conectados a un indicador (posiblemente a través de un convertidor
analógico a digital, un computador y un display) de modo que los valores
censados puedan ser leídos por un humano.

Entre los sensores eléctricos existen los sensores de proximidad, los cuales son
dispositivos capaces de detectar objetos o señales que se encuentran cerca del
elemento (sensor). Existen varios tipos de sensores de proximidad según el
principio físico que utilizan. Entre los sensores de proximidad se encuentran:

1.- Sensor capacitivo

Los sensores capacitivos detectan objetos metálicos, o no metálicos, midiendo el
cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dieléctrica del material
a detectar, su masa, tamaño, y distancia hasta la superficie sensible del detector.
Los detectores capacitivos están construidos en base a un oscilador RC (resistor-
capacitador). Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de
capacitancia, la amplificación se incrementa haciendo entrar en oscilación el
oscilador. El punto exacto de ésta función puede regularse mediante un
potenciómetro, el cual controla la realimentación del oscilador. La distancia de
actuación en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el
potenciómetro.

2.- Sensor inductivo

Los sensores capacitivos detectan objetos metálicos, o no metálicos, midiendo el
cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dieléctrica del material
a detectar, su masa, tamaño, y distancia hasta la superficie sensible del detector.
Los detectores capacitivos están construidos en base a un oscilador RC(resistor-
capacitador). Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de
capacitancia, la amplificación se incrementa haciendo entrar en oscilación el
oscilador. El punto exacto de ésta función puede regularse mediante un
potenciómetro, el cual controla la realimentación del oscilador. La distancia de
actuación en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el
potenciómetro.

3.- Sensor fotoeléctrico

También llamados ópticos, tienen como función principal la detección de todo tipo
de objetos independientes de la distancia que se encuentren.

Existen tres tipos de esto sensores fotoeléctricos:

a) Sensores de barrera: Cuando existe un emisor y un receptor apuntados

uno al otro (este método tienes el más alto nivel de detección.)
 b) Sensores Reflex: Cuando la luz es reflejado con un reflector especial, cuya
característica es que de vuelve la luz en el mismo ángulo quela recibe.
c) Sensores auto Reflex: Son iguales al anterior, excepto que el emisor tiene
un lente que polariza la luz en un sentido.

4.- Finales de carrera

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor

de contacto (también conocido como "interruptor de límite") o limit switch, son
dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido de
un elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de
enviar señales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente
pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en inglés),
cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser
accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.

Generalmente estos sensores están compuestos por dos partes: un cuerpo donde
se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es
muy diverso, empleándose, en general, en todas las máquinas que tengan un
movimiento rectilíneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas
que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores,
montacargas, robots, etc.

1.3 TRANSDUCTORES

Los transductores son aquellas partes de una cadena de medición que

transforman una magnitud física en una señal eléctrica. Los transductores son
especialmente importantes para que los medidores puedan detectar magnitudes
físicas. Normalmente, estas magnitudes, como por
ejemplo temperatura, presión, humedad del aire, presión sonora, caudal, o luz, se
convierten en una señal normalizada (p.e. 4 ... 20 mA). Las ventajas de la
transformación son por un lado la flexibilidad, ya que muchos medidores soportan
la transformación de señales normalizadas. Por otro lado, las magnitudes medidas
pueden ser leídas a grandes distancias sin prácticamente pérdida alguna. Cuando
se usan transductores, la unidad de evaluación debe recibir sólo el rango de
medición, pues a partir de ahí, se calculan desde la señales eléctricas las
magnitudes eléctricas. Algunos transductores ofrecen adicionalmente una
separación galvánica entre la señal de entrada y de salida.
Transductores de distancia

Los transductores de distancia se usan para obtener en la producción de por

ejemplo piezas especiales, siempre el mismo espesor o longitud. En un taller de
laminación se usan los transductores de distancia para laminar todas la piezas de
forma idéntica. Los transductores de medición también encuentran aplicación en el
control de nivel. Esto permite por ejemplo controlar el nivel de diferentes
recipientes, y en combinación con un regulador, controlar una válvula de descarga,
o de introducir más líquido en el recipiente. Los transductores de distancia pueden
ser usados en lugares donde se necesita trabajar con una longitud determinada.

Transductores de gas

Los transductores de gas detectan diferentes gases y transforman una

concentración actual en una señal eléctrica puedan ser leídas por indicadores,
reguladores y sistemas de alarma u otros sistemas de análisis. En muchos
sectores se trabaja con gases, por lo que es necesario medir la concentración
mediante transductores de gas. Los gases se usan como "ingredientes" en
procesos de industria, o aparecen como productos desechables tóxicos. Los
lugares que se usan para almacenar gases deben ser controlados constantemente
para impedir cualquier fuga de gas. Por último, los transductores de gas se usan
también para medir el nivel de CO2 en oficinas, centros de enseñanza u otros
puestos de trabajo, y actuar en caso que se sobrepasen los valores límite.

Transductores de pH

Los transductores de pH están disponibles en diferentes modelos que transforman

el valor pH en una señal 4-20 mA. La ventaja de la conversión del valor de
medición directamente en el lugar de medición mediante un transductor de pH, es
que puede transferir el valor de medición sin ningún tipo de pérdida en una
distancia grande. El cable de conexión de un electrodo de pH tiene una longitud
máxima de 10 m. En caso que la señal de salida de un electrodo de pH se haya
convertido en una señal 4-20 mA, usando para ello un transductor de pH, podrá
llevar una señal a alo largo de vario cientos de metros. Los transductores de pH
tipo HI 8614N están preparados para trabajar en un rango de medición de -2 hasta
+16 pH. La señal medida se convierte proporcionalmente en una señal 4-20 mA,
pues se trata de un tipo de señal común que puede ser leída por muchos
reguladores e indicadores digitales.

Convertidores de señal universales

Los convertidores de señal convierten diferentes señales de entrada en señal

normalizada analógicas. La ventaja es la posibilidad de usar los convertidores de
señal de forma muy flexible. No importe que sean señales de resistencia, corriente
o tensión; todas pueden ser leídas y procesadas. El convertidor de señal UMU-100
se configura a través de una pantalla que se conectar para tal propósito. Después
de configurar el equipo desconecta la pantalla para evitar una manipulación
indebida. Sin embargo, la persona responsable siempre tendrá acceso al
convertidor de señal y podrá ver, y en caso necesario, ajustar los parámetros. El
convertidor de señal WK121 sólo es configurable mediante el software.

Transductores de corriente

Los transductores de corrientes se utilizan para aplicar corrientes inductivas

elevadas medidas en los sistemas de regulación y control. Los transductores de
corriente transforman corrientes de 1 A o 5 A en por ejemplo 4 ... 20 mA o 0 ... 10
V. Sin embargo, los transductores se utilizan además para transformar corrientes
de proceso en otra señal normalizada. Junto a estas dos funciones, los
transductores también se emplean como transductores aislados, lo que significa
que la señal de entrada y de salida asciende respectivamente a 4...20 mA, y que
estos están separados galvánicamente.
Transductores de humedad

Los transductores de humedad se usan en aquellos lugares donde es necesaria

una precisad de la humedad del aire. Por ejemplo, los transductores de
humedades se usan en laboratorios en conexión con un regulador para mantener
una humedad constante en el laboratorio. Los transductores de humedad se usan
también cada vez más en los sectores de calefacción, ventilación y climatización,
o en cualquier otro proceso de producción donde es necesario controlar la
humedad del aire. Los transductores se suelen conectar a una unidad de control
separada. Los transductores de humedad convierten la magnitud física de
humedad del aire en una señal normalizada, que la transfiere a un sistema de
control.

Transductores de presión

Los transductores de presión se utilizan para el control de sistemas de presión,

como por ejemplo, una instalación de presión de aire. Por otro lado, los
transductores de presión también se pueden usar para controlar presiones en
calderas y dirigirlas mediante un sistema de regulación y control. La posibilidad de
dar como salida una señal normalizada permite conectar los transductores de
presión a cualquier sistema de regulación, lo que ofrece al usuario un sin fin de
posibilidades de uso. Los transductores de presión se usan también para el control
de sistemas de filtro. 

Sensores de vibración

Los sensores de vibración sirven para registrar la aceleración, la velocidad o el

desplazamiento. Muchos de estos sensores de vibración se usan para diferentes
aplicaciones industriales o el laboratorio, razón por lo que deben ser flexibles
teniendo en cuenta el tipo de medición o las condiciones ambientales. Para
cumplir con todos estos requisitos los sensores de vibración tienen, no sólo
diferentes sensibilidades, sino que también cubren un gran rango de medición y de
frecuencia. El diseño de construcción y el tipo de protección juegan un papel
importante a la hora de obtener mediciones constantes y precisas. 

Transductores de temperatura

Los transductores de temperatura se emplean cada vez más. Tanto en el sector

de calefacción, ventilación o climatización, o cualquier otro lugar donde es
necesario controlar la temperatura en un proceso de producción. Los
transductores de temperatura se diferencian en el principio de medición. Hay
diferentes modelos disponibles. Los transductores que miden la temperatura
mediante la radiación infrarroja se usan para determinar la temperatura superficial.
Por otro lado existen transductores de temperatura que vigilan por ejemplo la
temperatura del aire y la transforma en una señal normalizada.

Transductores de luz

Los transductores de luz se usan en aquellos lugares donde por ejemplo es

necesario activar una fuente luminosa artificial cuando disminuye la intensidad de
luz diurna. Los transductores de luz captan la intensidad luminosa y la convierten
en una señal eléctrica para que un controlador pueda trabajar los valores de
medición. Esto permite por ejemplo que una nave de producción mantenga la
misma claridad, lo que asegura que las condiciones del puesto de trabajo sean
iguales.

1.4.-ENCODER Y RESOLVER

Cierto es que existen sistemas (variadores principalmente) que funcionan sin

realimentación de posición (lazo abierto) , pero dichos variadores se utilizan
básicamente para control de velocidad o par. Para un control preciso de velocidad
y posición, la realimentación del motor o la carga hacia el dispositivo de control, es
absolutamente necesaria. Generalmente utilizamos el término inglés ‘Encoder’
para referirnos al sistema de realimentación.

Cabe decir, que existen gran variedad de Encoders: rotativos, lineales,

incrementales, absolutos, semi-absolutos, y de hecho en muchas ocasiones
hablamos de ‘Encoder’ cuando en realidad lo que tenemos es un resolver.
La diferencia fundamental entre Encoder y resolver estriba en que el primero es un
sistema digital y el segundo un sistema analógico.

Los Encoders producen pulsos tiempo) y chequeando el orden de

indicando movimiento sobre una corta pulsos en el canal A vs. Canal B
distancia; contando estos pulsos indica dirección (cuadratura).
indica la distancia (velocidad en el
El Encoder rotativo normalmente consta de un disco fijado al eje del motor, con
una serie de marcas (normalmente codificadas en gray para minimizar errores), y
un dispositivo óptico capaz de leer dichas marcas. La combinación binaria de la
lectura de dichas marcas nos dará como resultado la posición del rotor respecto al
estator. Posteriormente y según el tipo de encoger, esta información será
codificada y transmitida al servoamplificador o controlador de movimiento.

Los Resolvers producen un juego de revolución; estas señales son

ondas seno/coseno (voltaje típicamente convertidas con una
analógico) indicando una posición tarjeta de interface resolver en una
absoluta dentro de una sola señal digital.

El resolver (rotativo), es un sistema analógico,

grosso modo lo que nos está enviando es el voltaje inducido de dos espiras, que
por razones constructivas darán como resultado dos senoides (en lugar de pulsos
digitales aquí tenemos una senoide), examinando la senoide podremos conocer la
posición, y examinando el desfase la dirección.

Ubicación de la Electrónica

Los Encoders normalmente tienen limitando las temperaturas  de
toda su electrónica incorporada, funcionamiento.
minimizando interconexiones, pero
Los Resolvers normalmente tienen la permite al resolver soportar una
fuente de poder y la tarjeta de temperatura superior en sus
interfase cerca del dispositivo de entornos.
entrada, requiriendo  cableado para la
interconexión de los dispositivos, pero

Se puede reemplazar un Resolver con un Encoder?

Para instalaciones existentes: Los  Encoders pueden solamente reemplazar a los
Resolvers el dispositivo de entrada  (drive, PLC, etc.) puede aceptar señales de
entrada en cuadratura del encoder como una alternativa a la entrada del resolver.
Para nuevas instalaciones: Los encoders pueden reemplazar todos los Resolvers
excepto bajo las siguientes situaciones:
- el ambiente está por debajo de -40°F/-40°C o por encima de 212°F/100°C
- la entrada del dispositivo  no puede aceptar señales de encoder
- la entrada del dispositivo requiere realimentación de posición absoluta

1.5 CRITERIOS DE SELLECCION DE SENORES Y TRANSDUCTORES

Al seleccionar un sensor para una aplicación en particular hay que considerar
varios factores:
1. El tipo de medición que se requiere, por ejemplo, la variable que se va a
medir, su valor nominal, el rango de valores, la exactitud, velocidad de
medición y confiabilidad requeridas, las condiciones ambientales en las que se
realizará la medición.

2. El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinará las

condiciones de acondicionamiento de la señal, a fin de contar con señales de
salida idóneas para la medición.

3. Con base en lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores,

teniendo en cuenta rango, exactitud, linealidad, velocidad de respuesta,
confiabilidad, facilidad de mantenimiento, duración, requisitos de alimentación
eléctrica, solidez, disponibilidad y costo. La elección de un sensor no se puede
hacer sin considerar el tipo de salida que el sistema debe producir después de
acondicionar la señal; por ello, es necesaria una integración idónea entre
sensor y acondicionador de señal.

Exactitud: La exactitud es la cualidad o grado de un instrumento de medida de

dar una lectura próxima al verdadero valor de la magnitud medida. En otras
palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estándar
aceptado o valor ideal, considerando este valor ideal como si fuera el verdadero.
El grado de confiabilidad independiente es la desviación máxima entre la curva de
calibración de un instrumento y una curva característica específica, posicionada de
modo tal que se reduce al mínimo dicha desviación máxima.

Precisión: La precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible. La
precisión significa que existe o no una pequeña variación aleatoria en la medición
de la variable. La dispersión en los valores de una serie de mediciones será
mínima. Rango de funcionamiento. El sensor debe tener un amplio rango de
funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo el rango. Velocidad de
respuesta.
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada
en un tiempo mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea.

Calibración: El sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los procedimientos

necesarios para llevar a cabo el proceso de calibración deben ser mínimos.
Además, el sensor no debe necesitar una recalibración frecuente. El término
desviación se aplica con frecuencia para indicar la pérdida gradual de exactitud del
sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su
recalibración.

Fiabilidad: El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos
frecuentes durante el funcionamiento. Distancia operativa. Es la distancia
característica más importante de un sensor. Depende básicamente del diámetro
del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tiene las dimensiones
y la composición del material, como también la temperatura ambiente. Con los
sensores magnéticos se debe tener en cuenta además la alineación y la fuerza del
campo magnético.

Histéresis: La histéresis es la diferencia máxima que se observa en los valores

indicados por el índice o la pluma del instrumento o la señal de salida para el
mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la
escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en porcentaje
del margen de la medida.

UNIDAD 2: CONTROL CON DISPOSITIVOS ELECTROMECANICOS

2.1 FILOSOFÍA DE CONTROL

En términos generales y desde el punto de vista de la ingeniería, control

es la regulación de energía en forma predeterminada hacia los elementos o
dispositivos que la demanden. Para que una máquina pueda realizar un proceso
industrial de transformación de materia prima en un producto terminado, se
requiere de un medio de control o regulación de la energía que se le
suministra a los diferentes elementos o dispositivos que se incorporan en dicha
máquina. En principio, por cada máquina que se use, debe disponerse de un
controlador.

Un controlador es el conjunto de elementos físicos interconectados que

interactúan con el sistema, con el propósito de regular la energía
demandada, realizando sobre el mismo lo que se conoce como la tarea de control
o acción de control, la cual define la forma o manera de actuar de dicho
sistema.

Un controlador interactúa convenientemente para regular la energía que

demanda un órgano receptor cuya función es la de transformar dicha energía en
una forma útil y aprovechable. A estos órganos receptores también se les
conoce como elementos finales de control o simplemente se les denomina
las cargas del proceso.
Un motor eléctrico es una carga o elemento final de control y como tal requiere un
dispositivo controlador que regule la energía suministrada para realizar la tarea de
control que debe cumplir sobre la máquina o en el proceso donde se encuentra
instalado; de esta forma podrá operar y funcionar satisfactoriamente.

2.2.-NECESIDADES DEL CONTROL ELÉCTRICO

El Control Automático Estudia los Modelos Matemáticos de Sistemas dinámicos,

suspensión Propiedades y el de Como Modificar ESTAS MEDIANTE EL USO de
Otro Sistema Dinámico Llamado Controlador.
El Ser Humano utiliza constantemente Sistemas De Control En Su vida cotidiana,
Como En Su vista, como Caminar, Conducir sin al automóvil, al regular la
Temperatura de Su Cuerpo y Otros. De Igual Manera, en El Mundo Tecnológico
constantemente sí utilizan Sistemas de control. Los Conocimientos de disciplina se
aplican para Controlar Procesos Químicos, Todo tipo de maquinaria industrial,
Vehículos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, Plantas generadoras de
Electricidad y Otros El control Automático Juega un Papel fundamental en los
Sistemas y Procesos Tecnológicos Modernos.

Los Beneficios Que Se obtienen:

Estos beneficios incluyen productos de mejor calidad, menor consumo de energía,
minimización de desechos, mayores niveles de seguridad. Es evidente que el
especialista en control automático contribuye significativamente en diversas áreas
de la tecnología moderna. El área de alcalde impacto en la actualidad es la de
automatización de procesos de manufactura. El mando ha evolucionado desde
básicos sistemas mecánicos, hasta modernos controladores digitales.

En un principio, los sistemas de control se reducían prácticamente en reacciones;

estas eran provocadas mediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del
siglo pasado, sí comenzó el trabajo con modelos matemáticos más estrictos para
realizar el control automático. Se inició porción ecuaciones diferenciales, a
mediados de siglo, surgió el análisis de la respuesta en frecuencia y lugar
geométrico de las raíces. Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan
el análisis en el dominio del tiempo, los sistemas de control moderno sí basaron en
este y las variables de estado. Surgió en el último cuarto del siglo xx el control
difuso, basado en la lógica difusa y toma de decisiones.

El control difuso posee técnicamente la capacidad de tomar decisiones imitando el

comportamiento humano y no basándose en estrictos modelos matemáticos. En la
actualidad la automatización termina como la construcción de autómatas,
máquinas que se consideran dotadas de una “vida " en relación con el entorno que
las rodea

2.3 SIMBOLOGÍA Y ABREVIATURAS PARA LOS DISPOSITIVOS

ELECTROMECÁNICOS
En la actualidad, el control de motores eléctricos, como parte de los procesos y
sistemas de control, no solo se hace por medio de dispositivos electromagnéticos,
ya que han tenido una  presencia importante los dispositivos de estado solido y la
llamada electrónica de potencia,  por lo que el estudio de este tema tan importante
debe abarcar los conceptos clásicos de control electromagnético y de la
electrónica aplicada.
SIMBOLOGIA. Como en la mayoría de las aplicaciones de la electricidad, la
simbología representa una forma de expresión o un lenguaje para las personas
familiarizadas con el tema. El lenguaje de control de motores, consiste en
símbolos que permiten expresar una idea o para formar el diagrama de un circuito,
que se pueda comprender por personal debidamente capacitado en el tema;
desde luego existen disposiciones de tipo convencional para el uso de símbolos
usados en el control de motores eléctricos para la industria.
Las abreviaturas son una listado de categorías, generales y específicas, que
explican el significado de las principales Letras, Abreviaturas, Prefijos y Términos
Eléctricos y electromecánicos que vemos en dispositivos, circuitos, esquemas y
publicaciones especializadas. Las siguientes son algunas abreviaturas de muchas
que existen.
2.4.- CONTROL POR RELEVADORES
El relé o relevador es un dispositivo electromecánico. Funciona como un
interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de
una bobina y un electroimán, se acciona un juego de uno o varios contactos que
permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos independientes. Fue inventado
por Joseph Henry en 1835.

Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que
el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador
eléctrico. Como tal se emplearon en telegrafía, haciendo la función
de repetidores que generaban una nueva señal con corriente procedente de pilas
locales a partir de la señal débil recibida por la línea. Se les llamaba
“relevadores” . De ahí “relé”.
El electroimán hace bascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos
dependiendo de si es N.A ó N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado). Si
se le aplica un voltaje a la bobina se genera un campo magnético, que provoca
que los contactos hagan una conexión. Estos contactos pueden ser considerados
como el interruptor, que permite que la corriente fluya entre los dos puntos que
cerraron el circuito.

TIPOS DE RELÉS:

Existen multitud de tipos distintos de activación y desactivación, etc.

relés, dependiendo del número de Cuando controlan
contactos, de su intensidad admisible, grandes potencias se les
del tipo de corriente de llama contactores en lugar de relés.
accionamiento, del tiempo de

Relés electromecánicos

 Relés de tipo armadura: pese a ser los más antiguos siguen siendo lo más
utilizados en multitud de aplicaciones. Un electroimán provoca la basculación
de una armadura al ser excitado, cerrando o abriendo los contactos
dependiendo de si es NA (normalmente abierto) o NC (normalmente cerrado).

 Relés de núcleo móvil: a diferencia del anterior modelo estos están

formados por un émbolo en lugar de una armadura. Debido a su mayor fuerza
de atracción, se utiliza un solenoide para cerrar sus contactos. Es muy
utilizado cuando hay que controlar altas corrientes

 Relé tipo reed o de lengüeta: están constituidos por una ampolla de vidrio,

con contactos en su interior, montados sobre delgadas láminas de metal.
 Estos contactos conmutan por la excitación de una bobina, que se encuentra
alrededor de la mencionada ampolla.

 Relés polarizados o biestables: se componen de una pequeña armadura,

solidaria a un imán permanente. El extremo inferior gira dentro de los polos de
un electroimán, mientras que el otro lleva una cabeza de contacto. Al excitar el
electroimán, se mueve la armadura y provoca el cierre de los contactos. Si se
polariza al revés, el giro será en sentido contrario, abriendo los contactos ó
cerrando otro circuito.

Relé de estado sólido

Se llama relé de estado sólido a un

circuito híbrido, normalmente
compuesto por un optoacoplador que
aísla la entrada, un circuito de
disparo, que detecta el paso por cero
de la corriente de línea y un triac o
dispositivo similar que actúa de
interruptor de potencia.

Su nombre se debe a la similitud que presenta con un relé electromecánico; este

dispositivo es usado generalmente para aplicaciones donde se presenta un uso
continuo de los contactos del relé que en comparación con un relé convencional
generaría un serio desgaste mecánico, además de poder conmutar altos
amperajes que en el caso del relé electromecanico destruirian en poco tiempo los
contactos. Estos relés permiten una velocidad de conmutación muy superior a la
de los relés electromecánicos.

Relé de corriente alterna

Cuando se excita la bobina de un relé con corriente alterna, el flujo magnético en
el circuito magnético, también es alterno, produciendo una fuerza pulsante, con
frecuencia doble, sobre los contactos. Es decir, los contactos de un relé conectado
a la red, en algunos lugares, como varios países de Europa y latinoamérica
oscilarán a 50 Hz y en otros, como en Estados Unidos lo harán a 60 Hz. Este
hecho se aprovecha en algunos timbres y zumbadores, como un activador a
distancia. En un relé de corriente alterna se modifica la resonancia de los
contactos para que no oscilen.

Relé de láminas
Este tipo de relé se utilizaba para discriminar distintas frecuencias. Consiste en
un electroimán excitado con la corriente alterna de entrada que atrae varias
varillas sintonizadas para resonar a sendas frecuencias de interés. La varilla que
resuena acciona su contacto, las demás no. Los relés de láminas se utilizaron
en aeromodelismo y otros sistemas de telecontrol.
2.5.- DISPOSITIVOS DE PROTECCIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS
1.- El Seccionamiento. Lo provee un dispositivo que sea capaz de abrir el circuito
con indicación visual de ON – OFF.  El propósito es garantizar la apertura del
circuito ramal con seguridad, para proteger a los usuarios y operadores.
2.- La Protección Automática contra Cortocircuito.  Se trata de un dispositivo de
acción instantánea (magnético o electrónico) capaz de detectar y cortar cualquier
corriente superior a la corriente de arranque del motor, la cual puede ser varias
veces la corriente nominal, dependiendo de la Letra de Código del motor. Esta
puede ser una protección de fusible, bobina magnética o relé electrónico acoplado
a un transformador de corriente.
3.-  El Dispositivo para Maniobras.  Habitualmente se utilizan contactores
electromagnéticos o arrancadores de compuerta electrónica. Realmente no es una
protección, aunque puede soportar las corrientes de arranque. Aunque es para
controlar el arranque y parada del motor, de hecho es el dispositivo que abre y
cierra el circuito ramal del motor tanto en operación normal  como en sobrecarga.
4.-  La Protección contra Sobrecarga.  Este dispositivo está llamado a detectar las
corrientes de sobrecarga comprendidas por encima de la corriente nominal; pero
inferiores a las corrientes de cortocircuito. Aunque sensa también a estas últimas,
su accionamiento es retardado y no actúa suficientemente rápido para
despejarlas. Esto lo debe hacer la protección de cortocircuito. En este caso suelen
utilizarse relés bimetálicos,  fusibles de acción retardada y relés electrónicos.
Modernamente, se fabrican relés o dispositivos electrónicos multifunción para la
protección de motores. Los más modernos incorporan puertos de comunicación
serial para transmitir en forma digital todos los datos del circuito motor donde
están instalados. Los datos se envían a un microprocesador o computador para
producir las señales de alarma y acciones correctivas necesarias. Con este tipo de
relés pueden detectarse las siguientes condiciones de falla:
 Temperatura Máxima
 Balance de Fases.
 Single-Phasing
 Rotación del eje
 Velocidad de rotación
 Vibraciones
 Nº de arranques y paradas
 Humedad en el aislamiento
 Falla a Tierra.
 Fallas de aislamiento.
 Tiempo máximo de rotor  bloqueado.
 RLA quedando el motor desprotegido en cierto rango.
 Bloqueo de rotor durante la marcha
 Marcha en vacío
 Inversión del sentido de giro
2.6.- CONTROL DE MAQUINAS DE CC
Las máquinas de corriente continua (cc) se caracterizan por su versatilidad.
Mediante diversas combinaciones de devanados en derivación (shunt), en serie y
excitación separada de los campos, se puede hacer que exhiban una amplia
variedad de curvas características volt-ampere y velocidad-torque, tanto para
funcionamiento dinámico como para estado estacionario. Debido a la facilidad con
la que se pueden controlar, a menudo se usan sistemas de máquinas de cc en
aplicaciones donde se necesita una amplia gama de velocidades de motor o de
control de la potencia de éste.
Dependiendo de la configuración del motor de CC, existen diferentes variables que
permiten controlar la velocidad del motor. En el caso de un motor de excitación
separada, las variables factibles de controlar son la resistencia de campo (o
corriente de campo), la resistencia de armadura y el voltaje de armadura, si se
trata de un motor shunt la situación es análoga, en tanto que un motor serie
permite únicamente el control sobre el voltaje de alimentación (directamente o
través de las resistencias de campo y armadura).
De acuerdo con esto, es fundamental controlar la alimentación del motor tanto en
la partida como en operación, para ello existen diversas opciones tales como:
Grupo Ward-Leonard: corresponde
al sistema más antiguo y consiste
básicamente en controlar la tensión
de salida de un generador de CC de
modo de controlar la alimentación del
motor en cuestión. En ese sentido, la
máquina impulsora del generador
puede ser otro motor de CC, un motor
de inducción, un motor diésel, etc.
Convertidor de CC a CC (chopper): se emplea cuando la alimentación primaria
es un voltaje continuo no regulado, como un banco de baterías. La velocidad de
conmutación de la válvula de electrónica de potencia es fundamental en el
funcionamiento y grado de idealización del circuito. •
Convertidor de AC a CC (rectificador): se emplea cuando la alimentación
primaria es alterna. El circuito empleado en este caso es el que muestra la figura

2.7 ARRANCADORES A TENSIÓN PLENA DE MOTORES MONOFÁSICOS Y

TRIFÁSICOS
Arranque directo
Se denomina arranque directo, a la forma en que se le aplica la tensión a un motor
para su proceso de arranque, en este caso, se le aplica la tensión nominal a través
del contactor y dispositivos de protección como los fusibles y relé térmico. Esta
forma de arranque tiene la ventaja que el motor desarrolla en el arranque su
torque máximo cuando la carga así lo requiera.
El inconveniente es que toma una corriente de arranque máxima en algunos casos
hasta 10 veces, recomendable para motores de baja potencia pudiendo llegar
como máximo a 10 HP. En lo posible los motores trifásicos asincrónicos con rotor
de jaula de ardilla se arrancan en forma directa.
El arranque a tensión plena se emplea cuando la corriente demandada, no
produce perturbaciones en la red y cuando la carga puede soportar el par de
arranque.

Funcionamiento
Mediante el accionamiento del pulsador S1Q se excita la bobina del contactor
K1M. El contactor conecta al motor y se enclava a través del contacto
auxiliarK1M/13-14 y del contacto cerrado del pulsador de parada S0Q que se
encuentra en estado de reposo. Al accionar el pulsador S0Q desconecta el
contactor K1M. En caso de sobrecarga, se activa el contacto de apertura 95-96 en
el relé térmico F2F. Se interrumpe el circuito de la bobina; el contactor K1M
desconecta el motor
Aplicaciones
 Máquinas
 Herramientas.
 Compresoras.
 Ventiladores.
 Bombas de agua, etc.

2.8.- ARRANCADORES A TENSIÓN PLENA DE MOTORES MONOFÁSICOS Y

TRIFÁSICOS
Uno de los inconvenientes que presentan los motores de inducción es la elevada
intensidad que absorben en el momento de arranque, hecho que puede producir
perturbaciones en la marcha de otros aparatos conectados en la misma red e
incluso ser inadmisible dadas las condiciones de la instalación. Los dispositivos de
arranque de estos motores tienden a cortar este efecto, siendo tanto más
importante tal cosa cuando mayor sea la potencia de los motores.
Los procedimientos más corrientemente utilizados para el arranque son los
siguientes:
Arranque mediante conexión directa
Arranque Estrella-Triángulo
Arranque mediante resistencia estatórica
Arranque por autotransformador
El arranque de motores a tensión reducida, (conocida como Arranque Estrella-
Triángulo) que consiste en alimentar inicialmente el motor en conexión estrella y
luego pasarlo a la conexión triángulo para su funcionamiento normal.
El arranque Estrella-Triángulo es utilizado cuando:
No es necesario un alto torque de partida (el torque de partida queda reducido a
1/3 de su valor) como, por ejemplo en vacío. El motor tiene 6 terminales que
permiten la conexión Estrella-Triángulo. La tensión de la red coincide con la
tensión de placa del motor en la conexión triángulo. Ejemplo: red 380 V. Motor:
Estrella, 660 V. Y triángulo, 380 V.
En el arranque en Estrella, el motor consume 3 veces menos corriente que
conectado en triángulo. La explicación está en el hecho de que las bobinas de un
motor industrial trifásico conectadas en Estrella, reciben una tensión  veces menor
que el mismo motor conectado en triángulo. Pues sabido es que, para un sistema
en Estrella VL =  VF y en el Sistema en triángulo, VL = VF, ocurriendo lo inverso con
las corrientes.
El arrollamiento (bobina) del motor, tiene para cada fase, los dos extremos
prolongados para fuera del motor, de modo que si conectamos las tres bobinas en
triángulo, cada una recibirá la tensión de línea, por ejemplo 380 V., si la
conectamos en estrella, el motor puede ser alimentado por una línea con tensión
igual a 380 x  = 660 V, sin alterar la tensión en la bobina que continúa siendo igual
a 380 V.
Los motores de 6 terminales sirven para cualesquiera tensiones nominales duplas,
toda vez que la segunda sea  veces mayor que la primera, Ejemplos: 220/380 V.,
380/660, 440/760 V, donde la primera tensión es la correspondiente a la tensión
nominal de las bobinas individualmente.
Como ejemplo supongamos que tenemos un motor trifásico que en su placa de
característica indique 380/660 V., a través de la cual el fabricante nos asegura que
el mismo puede conectarse en triángulo a una red de 220/380 V., si el mismo
motor quisiéramos conectarlo en estrella se necesitaría una tensión de 3 x 660 V.
La corriente nominal del motor es la que figura en la placa como dato de la
conexión en Estrella y la tensión nominal es la que figura como dato de la
conexión en triángulo.
La partida estrella-triángulo podrá ser utilizado cuando la curva de conjugados
(torque) del motor es suficientemente elevada para poder garantizar la aceleración
de la máquina con la corriente reducida. En la conexión estrella, la corriente queda
reducida de 25 a 33 % de la corriente de partida para la conexión triángulo.
También la curva del conjugado es reducido en la misma proporción. Por ese
motivo, para el uso de la llave estrella-triángulo deberá ser escogido un motor con
curva de conjugado alto. El conjugado resistente de la carga no deberá superar al
conjugado de partida del motor, ni la corriente en el instante del cambio de
conexión para triángulo podrá ser de valor inadmisible.
La llave estrella-triángulo en general solo puede ser utilizada en partidas de la
máquina en vacío, esto es sin carga. Después de haber alcanzado la rotación
nominal, la carga podrá ser aplicada. El instante de conmutación de estrella a
triángulo debe ser criteriosamente determinado, para optimizar la partida del
motor.
Ventajas
La conexión estrella-triángulo para partida de motores trifásicos presenta las
siguientes ventajas:
 Reducción de la corriente de partida del motor, evitando elevada caída de
tensión en el sistema de alimentación de la red.
 Evita interferencias en equipamientos instalados en el sistema (red) de
distribución.
 Costo reducido en el sistema de protección (cables, contactores), evitando
el sobredimensionamiento excesivo de los mismos.
 Permite adecuarse a las limitaciones impuestas por las normas de
distribución de energía eléctrica, en cuanto a caída de tensión en la red.
 Adecuada para cargas que necesitan pequeño torque de partida.