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MOTOR DC
Johanna Rodríguez-79191, Marlon Bocanegra-78714
aparecen en el modelo, selección adecuada de
Resumen – Este Proyecto presenta el diseño e las variables de estado y conocimientos de
implementacion del modelo matematico de un motor DC
usando ecuaciones diferenciales de tal manera que se ha
desarrollo de ecuaciones diferenciales
obtenido la respuesta de salida sea su velocidad,asi como la utilizando la
implementación circuital usando amplificadores transformada de Laplace y a su vez para poder
operacionales,para esto se utilizo la herramienta matlab- observar el comportamiento un simulador.
simulink. Generalmente operan a velocidad constante o
casi-constante, y con valores que dependen de
Palabras clave –motor DC,modelo matemático,Matlab-
la alimentación y de las características propias
simulink,
del motor, las cuales no se pueden modificar
INTRODUCCION fácilmente. Para lograr regular la velocidad de
los motores, se emplea un controlador especial
En la actualidad ya no es suficiente que la etapa que recibe el nombre de sistema de control de
de control de un sistema o proceso logre que el velocidad o variador de velocidad. Los cuales
comportamiento dinámico en general del se emplean en una amplia gama de
sistema tenga las características deseadas, aplicaciones.(Alpajón. 2009 ).
sino que, adicionalmente, se requiere que la
etapa de control sea sintonizada, ajustando los Método de las curvas de Smith
valores de los parámetros del controlador, para [9].El método de las curvas de Smith, puede ser
lograr que alguna característica en especial del empleado indistintamente en la modelación de
sistema controlado tenga cierto sistemas sobreamortiguados y
comportamiento. Ha sido posible mejorar la subamortiguados. Se encuentra basado sobre
eficiencia y respuesta de ciertos parámetros del dos puntos de la respuesta del sistema,
motor, mediante diversas técnicas de específicamente en el 20 y el 60% del valor final
optimización. de estado [Link] logre aproximar al
[2[.Los motores de corriente continua son los sistema mediante un modelo de Segundo orden
más comunes y económicos, y se pueden sin la inclusión de retardo de tiempo
encontrar en la mayoría de los juguetes a pilas,
constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie
de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su
vez son ampliamente usados a nivel industrial.
Los motores de corriente continua permiten un
amplio rango de velocidad y pueden
proporcionar un alto par-motor con control más
sencillo y económico que cualquier motor de
corriente alterna. En la actualidad los métodos
de control de velocidad se han ido Smith, Corripio, & Basurto [1991] y Araújo,
desarrollando considerablemente y los mas Jeronymo, Coelho, & Gomes [2015] mencionan
comunes son el control de velocidad por que esta técnica no requiere que se trace la
corriente de campo y el control de velocidad por recta tangente en el punto de inflexión; el autor
corriente de armadura, que son técnicas de propone la selección de dos puntos en la curva
control no lineal. Para poder analizar estos de reacción del proceso para hallar 𝜏 y 𝑡0, para
métodos se requiere del conocimiento físico del esto se construye dos ecuaciones con dos
sistema, unidades de las constantes que incógnitas seleccionando dos puntos en la
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curva de reacción. Smith propuso que estos 𝐾𝑚 =0.01 N-m/A: Constante de par.
puntos fueran el 28.3% y 63.2% del valor final
del proceso. 𝐾𝑎 =0.01 V-s/rad: Constante de fuerza contra
electromotriz.
𝑇𝑚 (𝑠) =Torque del motor.
𝐸𝑎 (𝑡) =Tensión generada.
OBJETIVOS 𝑖𝑓 = Corriente del campo.
El objetivo principal es modelar y simular el
funcionamiento y control de un motor DC 𝑑𝜔(𝑡)
=Aceleracion angular.
determinando el rango de voltaje de salida entre 𝑑𝑡
0 a 5V de salida y la velocidad del
mismo,aplicando control de velocidad 𝜔(𝑡) =Velocidad angular del motor.
diseñando asi el circuito controlador por medio
de los programas. ANALISIS DE MALLA
OBTENER EXPERIMENTALMENTE EL 𝑑𝑖(𝑡)
MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR DC 𝑣 (𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
Aplicando LVK en el circuito mostrado en la
Figura 1, considerando un amortiguamiento por 𝑑𝑖(𝑡)
fricción en el eje del motor y aplicando la 𝐿 = 𝑣 (𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)
𝑑𝑡
segunda ley de Newton para sistemas
rotacionales se obtienen las dos ecuaciones PARTE MECANICA
que describen por separado la parte mecánica
y la parte eléctrica del sistema. 𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) (2)
𝑑𝑡
𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) (3)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Figura 1.
𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣 (𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (1)
𝑅= 1Ω: Resistencia.
𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (2)
𝐿= 0.5H: Inductancia.
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠) (3)
𝐵=0.1 N-m-s/rad: Coeficiente de fricción.
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖 (𝑠) (4)
𝐽= 0.01Kg-m 2: Masa inercial del motor.
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𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) DIAGRAMA DE BLOQUES
𝐿𝑠 = 𝑣 (𝑠 ) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚
(𝑅+𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣 (𝑠 ) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (5)
𝐾𝑚
VELOCIDAD ANGULAR
𝑇𝑚 (𝑠)
𝜔 (𝑆 ) = (6)
𝐽𝑠 + 𝐵
Sustitución (6) en (5)
(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣 (𝑠 ) = + 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠)
𝐾𝑚
𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎
𝑣 (𝑠 ) = ( + ) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵 RESPUESTA
se procede a simular el modelo del motor y se
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 obtienen los siguientes resultados para la velocidad
𝑣 (𝑠 ) = 𝑇𝑚 (𝑠) (7) angular sobre el voltaje inducido de nuestro motor:
𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
FUNCION DE TRANSFERENCIA
VELOCIDAD-VOLTAJE
𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 +(𝑅𝐽+𝐿𝐵)𝑠+𝑅𝐵+𝐾𝑎 𝐾𝑚
ECUACIÓN DIFERENCIAL
𝑑 2 𝑤 (𝑡 ) 1 20 𝑑𝑤(𝑡) 20.01
= 𝑣 ( 𝑡 ) + (− ) − 𝑤 (𝑡 )
𝑑𝑡 2 4.8 4.8 𝑑𝑡 4.8
𝜔(𝑠) 0.01
= 2
𝑣(𝑠) 0.005𝑠 + 0.06𝑠 + 0.1001
𝑃2 = 0.0999 ∗ 0.632 = 0.0631
𝑃2 = 0.0999 ∗ 0.283 = 0.0282
𝑡1 = 0.265
𝑡2 = 0.61
𝜏 = (−1.5)(0.265) + (1.5)(0.61)
= 0.5175
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𝜏0 = (1.5)(0.265) + (−0.5)(0.61)
= 0.0925
0.0999 − 0
𝐾= = 0.0999
1−0
𝑒 −0.0925∗𝑠
𝐺(𝑆) = 0.0999 ∗
0.5175𝑠 + 1
Cambio de velocidad con respecto al voltaje.
COMPORTAMIENTO DEL CIRCUITO POR
MEDIO DE AMPLIFICADORES
Habrá que conectar la entrada de referencia
con alimentación de +5 y −5de tal manera que
se pueda regular la velocidad, el comparador
[figura3], el amplificador de ganancia ajustable.
Figura [Link] sumador comparador
circuito
[Link] utilizado.
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en Simulink rectificando nuestra function de
tranferencia del motor DC con salida de
velocidad-voltaje.
La metodología utilizada a través de la curva de
reacción, ha sido suficiente para calcular los
parámetros que permiten establecer
completamente la función de transferencia y
con ello simular la respuesta del sistema ante
distintas condiciones.
En cuanto a los resultados de las simulaciones,
estos han demostrado que el modelado del
motor ha sido correcto comparandolo con la
señal obtenida en el proteus y el Simulink
concluyendo asi que el control aplicado puede
ser adecuado para motores DC.
Circuito integrador de la derivada de la velocidad.
BIBLIOGRAFIA
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10317/4808/[Link]?sequence=1
[2] [Link]
_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf
[3] Jiajia Wu; DaweiGao; Xin Zhao; Qingchun
Lu, "An efficiency optimization strategy of
Circuito de control con ganancia ajustable,amplificsdor inversor induction motors for electric vehicles",
considerando que R10 =10K. Para la etapa del Vehicle Power and Propulsion
R14 se elige de 1 K, y RV2 es una resistencia Conference, 2008. VPPC '[Link], pp.1-5,
variable (potenciómetro lineal) de 20 K, con lo Sept. 2008
que es posible variar la ganancia del [4] [Link]
amplificador en un rango de 0 < Kp < 20 [5] Ogata, K. (1998). Ingeniería de Control
unidades. Lo anterior es precisamente un Moderna (Tercera ed.). Pearson
control proporcional Kp , cuya función de [6] Kuo, B. C. (1996). Sistemas automáticos de
transferencia es: control (Séptima ed.). Prentice-Hall
𝑅14 Hispanoamérica.
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑃 = − [7] Coughlin, R. F., & Driscoll, F. F. (1993).
𝑅𝑉2
Amplificadores operacionales y circuitos
CONCLUSION integrados lineales. (Cuarta ed.). Prentice
Se cumplio con el objetivo del Hall.
proyecto,logrando obtener el modelo [8] Bueno, A. M. (2011). Identificación
matematico del motor DC y su ecuacion experimental de sistemas. Sistemas de
diferencial obteniedo la señal del modelo de Control Automático. Universidad de
segundo orden verificandola asi en matlab ;se Alicante.
diseño un circuito de control de velocidad por [9] [Link]
medio de amplificadores operacionales dando do_Smith_2
respuesta a nuestra ecuacion diferencial
utilizando proteus,al obtener nuestra ecucacion
diferencial se desarrollo el diagrama de bloques
