INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ORIZABA
MATERIA: VIBRACIONES MECÁNICAS
UNIDAD 5 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS
DE LIBERTAD
NOMBRE DEL ALUMNO: ELIZALDE
BELTRÁN SERGIO
NO. CONTROL 16010871
PROFESOR: REYES RODRÍGUEZ JOSÉ LUIS
HORA: 2:00-3:00
1
Índice
5.1 VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE
LIBERTAD.................................................................................................................3
Sistemas de grados de libertad..........................................................................3
Modo normal de vibración...................................................................................3
5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS.............................................................9
Noción intuitiva....................................................................................................9
Noción formal....................................................................................................10
Oscilaciones acopladas....................................................................................10
5.3 PROPIEDADES ORTOGONALES....................................................................12
5.4 MATRIZ MODAL................................................................................................15
5.5 VIBRACIÓN LIBRE............................................................................................19
Definición...........................................................................................................19
Vibración libre no amortiguada.........................................................................19
Vibración libre con amortiguamiento viscoso...................................................22
Sistema subamortiguado..................................................................................23
5.6 VIBRACIONES FORZADAS Y ABSORCIÓN DE VIBRACIONES...................25
Vibración amortiguada forzada.........................................................................25
2
5.1 VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA
SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
Sistemas de grados de libertad
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requiere dos
coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introducción
simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.
Un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales. Cuando
la vibración libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una
relación definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuración
correspondiente es un modo normal. Los dos grados de libertad del sistema
tendrán entonces dos modos normales de vibración, correspondientes a las dos
frecuencias naturales. La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será en
general la superposición de los dos modos normales de vibración. Sin embargo, la
vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de excitación y la amplitud de
las dos coordenadas tendera a un máximo, a las dos frecuencias naturales.
Modo normal de vibración
Consideremos el sistema no amortiguado de la Fig. 1. Usando coordenadas x 1y x 2,
medidas de una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de movimiento
para el sistema son:
m x¨1=−k ( x 1−x 2) −k x 1
2 m x¨2=k ( x 1−x 2 )−k x2 (1)
Figura1.
Definimos ahora un modo normal de oscilación como uno en el cual cada masa
experimenta un movimiento armónico de la misma frecuencia, pasando
3
simultáneamente por la posición de equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir.
x 1= A1 eiωt
x 2= A2 e iωt (2)
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos
( 2 k −ω2 m ) A 1−kA 2=0
−kA 1 + ( 2 k −2ω 2 m ) A2=0(3)
Que satisfacen para cualquier A1 y A2 si el determinante siguiente, es cero
( 2 k −ω 2 m )
| −k
−k
|
( 2k −2 ω2 m )
=0(4 )
Haciendo ω 2=λ , el determinante de arriba conduce a la ecuación
característica.
k 3 k 2
λ 2− 3 ( ) ( ) m
λ+
2 m
=0 (5 )
Las raíces de esta ecuación son
λ 1= ( 32 − 12 √ 3 ) mk =0.634 mk
Y
λ 2= ( 32 + 12 √3) mk =2.366 mk
Y las frecuencias naturales del sistema son
1
k
ω 1=λ1 = 0.634 2
√ m
1
k
ω 2=λ2 = 2.366 2
√ m
(6)
Sustitución de estas frecuencias naturales en la ecuación 3 nos permite
2 k
hallar la razón de las amplitudes. Para ω 1 =0.634 , obtenemos
m
(1 )
A1 k 1
( ) A2
= 2
2k −ω 1 m
=
2−0.634
=0.731 ( 7 )
4
Que es la razón de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer
modo normal.
2 k
Análogamente, usando ω 2 =2.366 obtenemos
m
(1 )
A1 k 1
( )
A2
= 2
2k −ω 2 m
=
2−2.366
=−2.73 ( 8 )
Para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos
presentar los dos modos normales gráficamente como en la fig. 2. En el primer
modo normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las
masas se mueven en oposición o. fuera de fase. Para la función de forma del
modo normal, encontramos útil la siguiente notación en los últimos capítulos:
ϕ 1= {0.731
1.00 }
ϕ ={
−2.73
1.00 }
2
Figura 2. Modos normales del sistema mostrado en la figura 1.
En sistemas con N grados de libertad, a cada modo natural de vibración
(vector propio) tendrá una frecuencia natural (valor propio) asociada que será la
del movimiento armónico resultante al desplazar los nudos del sistema respecto
de su posición de equilibrio estático en la forma del modo natural correspondiente.
Cada frecuencia natural será el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal
correspondiente.
En cualquier caso, la o las frecuencias naturales constituyen un parámetro modal
intrínseco al sistema y sólo dependerán de la rigidez (k) e inercia (m) del sistema
(y de su distribución por el sistema en el caso del N grados de libertad), pero no
del tiempo ni de las condiciones iniciales. Sean cuales sean estas condiciones
iniciales, el sistema siempre tendrá la misma o misma frecuencia.
De igual manera un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias
naturales.
Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura
deformable oscilará al ser perturbada. Los modos normales son también llamados
5
frecuencias naturales o frecuencias resonantes. Para cada estructura existe un
conjunto de estas frecuencias que es único.
Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura
deformable oscilará al ser perturbada. Los modos normales son también llamados
frecuencias naturales o frecuencias resonantes. Para cada estructura existe un
conjunto de estas frecuencias que es único.
Es usual utilizar un sistema formado por una masa y un resorte para ilustrar el
comportamiento de una estructura deformable. Cuando este tipo de sistema es
excitado en una de sus frecuencias naturales, todas las masas se mueven con la
misma frecuencia. Las fases de las masas son exactamente las mismas o
exactamente las contrarias.
El significado práctico puede ser ilustrado mediante un modelo de masa y resorte
de un edificio. Si un terremoto excita al sistema con una frecuencia próxima a una
de las frecuencias naturales el desplazamiento de un piso (nivel) respecto de otro
será máximo.
El Modo normal incluye 2 efectos:
1- Frecuencia de resonancia: (la fuente sonora puede generar alguna de las
frecuencias naturales o de resonancia del aire encerrado dentro de la sala)
2- Onda estacionaria cuando el aire entra en resonancia la presión sonora
dentro del recinto presentará máximos (antinodos) y mínimos
(nodos)de presión sonora).
Modos normales
Supongamos, que el sistema vibra en un modo de frecuencia w. Cada
partícula describirá un M.A.S. de la misma frecuencia w y fase j , pero cuya
amplitud Ai vamos a calcular.
yi=Ai·cos(w t+j )
Introduciendo esta expresión en la ecuación diferencial que describe el
movimiento de cada partícula, obtenemos, la relación entre las amplitudes de los
M.A.S. de las partículas i+1, i, e i-1.
6
Vamos a buscar una solución a esta ecuación de la forma
Ai=A·sen(k·ia)
donde k es el número de onda k=2p /l .
Después de algunas operaciones, se obtiene
y finalmente,
Esta ecuación que relaciona la frecuencia angular w con el número de onda k, se
denomina relación de dispersión.
Aplicaremos las longitudes de contorno para la solución buscada Ai=A·sen(kia)
Las partículas imaginarias situadas en las posiciones extremas i=0, e i=N+1, están
fijas, de aquí se obtiene los posibles valores del número de onda o de la longitud
de onda.
AN+1=A·sen(ka(N+1))=0, se cumple cuando ka(N+1)=np
Las fórmulas de las frecuencias angulares de los distintos modos de vibración son:
Donde K es la constante del muelle, m la masa de las partículas, que hemos
tomado como unidad, N el número de partículas del sistema.
En la figura, se muestra la relación de dispersión para un sistema de 3 partículas.
La curva continua en color azul es la representación de la frecuencia angular w en
función del número de onda k, cuyo valor máximo se obtiene para k=p /a.
Los puntos en color rojo sobre la curva continua señalan las frecuencias de los
tres modos de vibración.
7
Fig. 1
En el siguiente applet se van a mostrar de forma animada el movimiento de las
partículas del sistema en el modo normal de vibración seleccionado.
En la parte inferior del applet, se representa en el eje vertical el desplazamiento de
cada una de las partículas.
Como ejercicio se recomienda representar gráficamente, la frecuencia de los
distintos modos en función del número de onda (o del número del modo n),
tomando como modelo la figura anterior.
Observar los modos de vibración de un sistema compuesto por muchas partículas
y muelles, por ejemplo, 20, y compararlos con los modos de vibración de una
cuerda u ondas estacionarias en una cuerda sujeta por ambos extremos.
8
5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos donde las
coordenadas concuerdan formando una cadena cerrada, o una serie de cadenas
cerradas. Es similar a un acoplamiento mecánico que tiene uno o más ligas, y
éstas tienen diferentes grados de libertad que le permiten tener movilidad entre los
ligamentos. Un acoplamiento es llamado mecanismo si dos o más ligas se pueden
mover con respecto a un ligamento fijo. Los acoplamientos mecánicos son
usualmente designados en tener una entrada, y producir una salida, alterando el
movimiento, velocidad, aceleración, y aplicando una ventaja mecánica.
Se denominan informalmente coordenadas generalizadas (acoplamiento de
coordenadas) a un conjunto cualquiera de parámetros numéricos que sirven para
determinar de manera unívoca la configuración de un mecanismo o sistema
mecánico con un número finito de grados de libertad. Más formalmente, las
coordenadas generalizadas se definen como un sistema de coordenadas
curvilíneas sobre la variedad de configuración de un sistema físico como por
ejemplo el espacio de configuración o el espacio de fases de la mecánica clásica.
El número mínimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del
sistema se conoce como: coordenadas independientes. En este contexto, las
coordenadas pueden ser absolutas (referidas a un sólido inmóvil, respecto del cual
el mecanismo "se mueve"); o bien pueden ser relativas a otro miembro del
mecanismo.
Noción intuitiva
La mecánica newtoniana usa sistemas de referencia con ejes cartesianos en que
la posición de una partícula puntual en un instante dado viene dada por un vector
del espacio euclídeo.
Las ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales que relacionan las
derivadas de la posición con la posición de las otras partículas. Sin embargo,
matemáticamente podemos usar un conjunto de coordenadas curvilíneas
cualesquiera tales que el vector posición pueda ser expresado en términos de
esas coordenadas y viceversa. Esto implica que en un sistema de P partículas (y
2Ngrados de libertad) existirán funciones invertibles de la otra tales que:
9
Noción formal
Formalmente, en mecánica lagrangiana el estado físico de un sistema mecánico,
también llamado estado de movimiento, viene representado por un punto del
espacio de configuración "ampliado". Este espacio se designa por TQ y
matemáticamente es el fibrado tangente del espacio de configuración Q de
posibles posiciones. Por construcción el espacio de configuración ampliado tiene
una estructura de variedad diferenciable de dimensión 2N, siendo N el número de
grados de libertad del sistema. Naturalmente los 2N números anteriores tienen
que ver con las coordenadas curvilíneas en términos de los cuales representamos
la posición ordinaria de una partícula.
De la discusión anterior se sigue que un conjunto adecuado de coordenadas
generalizadas para un sistema lagrangiano no puede venir dado por un conjunto
cualquiera de m números reales, sino que debe existir un conjunto abierto U del
fibrado tangente TQ y una función de clase Ck, con k > 1, tal que:
Un sistema como el anterior se llama sistema natural. Sin embargo, algunos
sistemas admiten coordenadas generalizadas más complicadas que dependen
además del tiempo, como se discutió al principio y esos sistemas requieren ser
descritos mediante una variedad de dimensión 2N+1 siendo los detalles similares.
Oscilaciones acopladas
En ciertos problemas mecánicos sencillos como el problema de las vibraciones u
oscilaciones acopladas aparecen sistemas de coordenadas generalizadas no
relacionados con ninguna medida directa realizable sobre el sistema físico, pero
útiles en la resolución matemática de los problemas.
Un problema de oscilaciones acopladas puede resolverse mediante ciertos
cambios de variables que llevan a las coordenadas normales o amplitudes de los
10
modos propios de vibración, que son de hecho una forma particular de
coordenadas generalizadas para el problema mecánico original. El problema de
oscilaciones acopladas, aparece por ejemplo en las vibraciones térmicas de un
cristal, o el movimiento horizontal de un edificio en un terremoto o el movimiento
de un sistema de masas unidas por muelles o resortes. Estos problemas
conducen a un sistema de ecuaciones del siguiente tipo:
Que puede resolverse fácilmente definiendo unas nuevas coordenadas llamadas
coordenadas normales, definidas mediante un cambio lineal:
Donde el matriz cambio de masa se calcula a partir de los modos propios del
sistema. Con ese cambio el sistema se convierte en un conjunto de N ecuaciones
sencillas del tipo:
Cada una de las cuales es de resolución inmediata. Es interesante notar que estos
modos no son cantidades directamente medibles, sino sólo un sistema de
coordenadas con dimensiones de longitud matemáticamente adecuado, pero que
de no están relacionadas de manera directa o natural con ninguna medición
realizable sobre el sistema.
11
5.3 PROPIEDADES ORTOGONALES
Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la
ortogonalidad de los modos. Gracias a ella, podemos desacoplar las ecuaciones
del movimiento convirtiéndolas en N ecuaciones diferenciales independientes por
medio del cambio de variables conocido como transformación modal que veremos
más adelante.
Basándonos en la ecuación (9.133), particularizada para las frecuencias naturales
ωi, ωj y sus modos correspondientes A i y A j, podemos escribir
K A = ω2 M A (9.136)
i i i
K A j = ω2j M A j (9.137)
Premultiplicando la ecuación (9.136) por el vector A j transpuesto y la ecuación
(9.137) por el vector Ai transpuesto, obtenemos
AT K A = ω2 AT M A (9.138)
j i i j i
ATi K A j = ω2j ATi MAj (9.139)
Restando ambas ecuaciones término a término y teniendo en cuenta que tanto M
como K son simétricas, obtenemos
( ωi2 − ω2j )A Ti M A j = 0 (9.140)
Si ωi y ωj son valores propios distintos, concluimos que
A Ti M A j = 0 para i ≠ j
(9.141)
T
A iMAj≠0 para i = j
Es decir, los vectores propios asociados con valores propios distintos son
ortogonales respecto a la matriz de masas. Debido a que la matriz de masas es
positivo definida queda garantizado que el producto ATi M Ai no es nulo excepto en
el caso en que Ai sea nulo. Por ello, podemos escribir
12
A Ti M A j = 0 para i ≠ j
A T M A = m para i = j
i j i
donde mi es un término escalar, positivo y constante. Los modos de vibración
también son ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a
partir de la ecuaciones (9.138)-(9.139) y de la ecuación (9.142), lo que conduce a
A Ti M A j = 0 para i ≠ j
A T M A = m para i = j
i j i
donde mi es un término escalar, positivo y constante. Los modos de vibración
también son ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a
partir de la ecuaciones (9.138)-(9.139) y de la ecuación (9.142), lo que conduce a
A Ti K A j = 0 para i ≠ j
(9.143)
A T K A = m ω2 = k para i = j
i j i i i
siendo ki otro término escalar, positivo o nulo y constante.
Independencia lineal de los modos de vibración
La propiedad de ortogonalidad recién vista se puede utilizar para probar que los
modos de vibración son linealmente independientes. Como es sabido, el conjunto
de vectores A1, A2,…, AN es linealmente independiente si la relación
c1 A1 + c2 A 2 + …+ c N AN = 0 (9.144)
se cumple sólo cuandoT las constantes c1 ,c2 ,...,cN son nulas. Premultiplicando la
ecuación (9.144) por A i M resulta
ci mi = 0 (9.145)
Como mi es distinto de cero, se concluye que
ci = 0 (9.146)
es decir, los vectores son linealmente independientes.
Probando la ortogonalidad de los modos de vibración hemos asumido que los
13
valores propios ωi2 y ω2j eran distintos. En algunos casos particulares pueden
aparecer valores propios repetidos. En un problema de valores propios general,
los vectores propios asociados con valores propios repetidos pueden ser
independientes o no serlo.
Supongamos un valor propio, con multiplicidad s, de manera que son iguales. Si
todos los demás vectores propios son independientes entre sí, el rango de la
matriz K − ω2M es igual a N-s, y que se puede demostrar que el sistema de
ecuaciones
(K − ωr2 M )A r = 0 (9.147)
tiene s soluciones no triviales A r, A r +1, Ar + s −1 que son linealmente
independientes. En el caso de que el rango de la matriz fuese superior a N-s, esta
propiedad no se verificaría. Afortunadamente, se puede demostrar que, si las
matrices M y K son reales y simétricas, como ocurre en el caso de los sistemas
mecánicos, los vectores propios aso-ciados a valores propios repetidos son
linealmente independientes.
14
5.4 MATRIZ MODAL
La solución general de las ecuaciones [M]{q¨} + [K]{q} = {0}), debido a la linealidad
de las soluciones, se puede expresar como una combinación lineal de las mismas,
de la forma
Denominando aki a la componente i del vector propio {a k}, la expresión anterior se
puede escribir en componentes como:
donde se sobreentiende el sumatorio implícito en el índice repetido k. Definamos
ahora unos coeficientes (función del tiempo)
que denominamos coordenadas normales. En función de ellas
queda
Esta expresión puede interpretarse como un cambio de coordenadas para obtener
uk(t) a partir de las qi(t). La matriz del cambio es la definida por los coeficientes a ki,
que son constantes en relación al tiempo, y que como hemos visto son
precisamente las componentes de los modos normales de vibración.
Las componentes aki definidos para la expresión
constituyen la llamada Matriz Modal, Es inmediato comprobar que ésta
está formada por los modos normales como filas,
El cambio de coordenadas establecido por está definido por la
traspuesta de la matriz modal, [A]T. La expresión de la solución {q} en función de
las coordenadas normales {u} es pues:
15
Es decir
Las coordenadas normales así definidas poseen una propiedad notable, ya que en
función de ellas las ecuaciones del movimiento quedan desacopladas. Al realizar
el cambio a las coordenadas normales, en lugar de un sistema de n ecuaciones
simultáneas acopladas, se obtienen n ecuaciones independientes, cada una con
una sola variable, que se pueden solucionar unaa una. En efecto, sustituyendo
en [M]{q¨} + [K]{q} = {0},
y premultiplicando por la matriz modal [A],
Desarrollando en componentes los productos de matrices en esta ecuación, la
componente (ij) de [A][M][A]T corresponde a:
es decir, se trata del producto interior a través de [M] del modo {ai} (fila i de [A]) y
el modo {aj} (columna j de [A] T), que como se vió en
son las deltas de Kronecker multiplicadas por las
masas modales. Por tanto, el resultado es una matriz diagonal:
En el caso en que la normalización se haya hecho con masas modales unitarias,
esta sería la matriz identidad. Análogamente, el otro producto de matrices,
empleando ( ), resulta otra matriz diagonal:
Por lo tanto, la ecuación [M]{q¨} + [K]{q} = {0}, queda expresada en coordenadas
normales como
En componentes, equivale a n ecuaciones desacopladas (independientes)
16
(sin sumatorio sobre el índice repetido k).
Ejemplo 1: Sea un péndulo doble, formado por dos masas iguales m unidas por
varillas rígidas sin masa de longitud l, la primera de las cuales está articulada en
un punto fijo (figura 2). Estudiar las pequeñas oscilaciones alrededor de la posición
de equilibrio vertical calculando las frecuencias propias y modos normales de
vibración.
Figura 2.
Empleando las coordenadas (ϕ1, ϕ2) definidas en la figura 1. La Lagrangiana es:
Las ecuaciones de Lagrange del movimiento resultan:
Las ecuaciones se linealizan despreciando términos de segundo orden:
La expresión matricial de las ecuaciones es:
La ecuación característica resulta
17
cuyas soluciones son
A partir de éstas podemos calcular el vector propio asociado a cada una, así como
la frecuencia propia. El resultado es:
18
5.5 VIBRACIÓN LIBRE
Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una
posición de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha posición, bajo la
acción de fuerzas de restitución elásticas o gravitacionales, moviéndose de un
lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio. El intervalo de tiempo
necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se
llama periodo de vibración, el número de ciclos por unidad de tiempo define
la frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de
equilibrio se denomina amplitud de vibración.
Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema
elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial,
donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución
inherentes al mismo. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus
frecuencias naturales, dependientes de la distribución de su masa y rigidez.
Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento
resultante es una vibración forzada. Cuando la excitación es oscilatoria, ya sea
periódica o no, como la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la
frecuencia de excitación, si ésta coincide con una de las frecuencias naturales del
sistema se produce resonancia, en este estado tienen lugar oscilaciones
peligrosamente grandes; así la falla por resonancia de estructuras como puentes o
edificios es una dramática posibilidad que debe tenerse muy en cuenta. Por este
motivo el cálculo de las frecuencias naturales de vibración es de gran importancia
en el diseño sísmico de estructuras.
Definición
Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición
estática de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna
(p(t) = 0).
Vibración libre no amortiguada
19
Figura 3. Sistema libre sin amortiguamiento
La ecuación que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin
amortiguamiento y que no está sometido a la acción de una fuerza externa es:
(1)
(2)
donde wn es la frecuencia natural en vibración libre del sistema y es igual a:
(3)
El desarrollo de la ecuación diferencial 4.1 se expone en el Apéndice I, y su
solución es:
(4)
Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u(0) y , el
desplazamiento y la velocidad iniciales respectivamente. Obteniéndose, por lo
tanto:
(5)
Las Figuras 1(a) y 1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de
vibración libre del sistema para la ecuación 4.5. A partir de estas figuras se
observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un
ciclo de vibración libre es denominado periodo natural de vibración, Tn, y es:
(6)
La frecuencia cíclica natural de vibración, fn, es definida como el número de ciclos
que se repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:
20
(7)
Las propiedades de vibración natural, wn, Tn y fn, dependen de la masa y rigidez de
la estructura, y el término “natural” es utilizado para enfatizar el hecho de que
éstas son propiedades naturales del sistema cuando éste está en estado de
vibración libre.
El movimiento representado por la ecuación 5 puede también ser expresado en la
forma:
(8)
Figura 4 Vibración libre, representación vectorial
Donde u0 es la magnitud del desplazamiento máximo y es llamada amplitud de
movimiento, la cual está dada por:
(9)
Y el ángulo de fase f esta dado por:
(10)
21
En la Figura 4 está representada vectorialmente la ecuación de movimiento, donde
la respuesta está dada por la parte real o proyección horizontal de los dos
vectores de rotación; y el ángulo de fase representa la distancia angular de retraso
en la respuesta del término del coseno.
Vibración libre con amortiguamiento viscoso
La ecuación de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibración libre
es:
| (11)
dividiendo la ecuación 4.11 por la masa se obtiene:
(12)
donde:
(13)
(14)
El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, y la razón o relación de
amortiguamiento crítico, x, son parámetros que determinan el tipo de movimiento
del sistema.
Tipos de Movimiento
22
Figura 5.
Vibración
libre de un
sistema críticamente amortiguado, sobreamortiguado y subamortiguado
La Figura 3 ilustra el desarrollo de este punto; ésta es una gráfica del
movimiento u(t) debido a un desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos
de x :
§ Si c=ccr ó x=1 El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin
oscilar, por tal razón es llamado sistema críticamente amortiguado o sistema
con amortiguamiento crítico.
§ Si c>ccr ó x>1 El sistema no oscila, pero retorna a su posición de
equilibrio lentamente, por tal motivo es denominado sistema
sobreamortiguado.
§ Si c<ccr ó x<1 El sistema oscila alrededor de la posición de equilibrio
con una amplitud que decrece progresivamente, y es llamado sistema
subamortiguado.
El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, llamado así debido a que es un valor
pequeño de c que inhibe completamente la oscilación y representa la línea de
división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.
23
Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relación de
amortiguamiento x<1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados, es por
esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia.
Sistema subamortiguado
Para un sistema subamortiguado (x<1) el desarrollo de la ecuación 4.12 se
encuentra en el Apéndice I, y su solución es:
(15)
Donde wD es la frecuencia natural de vibración amortiguada y su valor es:
(16)
Figura 6 Efecto
del
amortiguamiento en Vibración libre
Nótese que la ecuación 4.15 aplicada a un sistema no amortiguado (x=0) se
reduce a la ecuación 4.5. La Figura 4.4 ilustra una comparación entre un sistema
subamortiguado y uno sin amortiguamiento; se observa que la amplitud del
sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de vibración, en cambio
para el sistema amortiguado la amplitud decrece y lo hace en forma exponencial.
El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:
24
(17)
y está relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente
forma:
(18)
La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo TD es
constante, y el decremento logarítmico está definido como el logaritmo natural de
esta cantidad y está dado por:
(19)
y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es:
(20)
5.6 VIBRACIONES FORZADAS Y ABSORCIÓN DE
VIBRACIONES
Una vibración forzada ocurre con la aplicación de fuerzas externas al sistema, que
le imponen una respuesta. Las vibraciones forzadas pueden ser periódicas o no.
El movimiento periódico se repite a sí mismo en todas sus características después
de un determinado intervalo de tiempo, denominado período. El período es
entonces el intervalo mínimo de tiempo para el cual la vibración se repite a sí
misma. En los movimientos aperiódicos no existen esos intervalos regulares. Si la
excitación que actúa sobre el sistema es periódica y continua, la oscilación es un
estado estacionario, en el que el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
vibratorias del sistema son cantidades periódicas continuas.
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden ser amortiguadas, que es
el término usado para indicar que se produce una disipación de energía en el
medio. La vibración forzada amortiguada es un movimiento forzado exteriormente
en tanto que se disipa su energía. Cuando parte del movimiento desaparece
después de un período de tiempo, se conoce a esa parte como transitoria. La
parte que permanece después que ha desaparecido la transitoria, se llama
vibración de estado estacionario.
25
Vibración amortiguada forzada
Consideremos el movimiento en la dirección del eje x de un sistema masa-resorte,
en un medio de constante de amortiguamiento c y sometido a la acción de una
fuerza externa armónicamente variable, F (t) = F 0 sen ω t, como podría ser la
causada por fuerzas en rotación que no están equilibradas.
F0 es la amplitud de fuerza (valor máximo de la fuerza externa) y ω es el valor de
la frecuencia angular con la que varía en el tiempo esta fuerza, en radianes/s. Por
la segunda
Ley de Newton, entonces:
ma + cv + kx = F0 sen ω t
Donde ma es la fuerza de inercia, cv la fuerza amortiguadora, kx la fuerza elástica
del resorte y F0 sen ω t la fuerza externa. Matemáticamente, la solución de la
ecuación se compone de la suma de una solución de estado transitorio y de otra
de estado estacionario.
La solución transitoria corresponde a la solución de la ecuación de la vibración
libre amortiguada, es decir, es un movimiento vibratorio de amplitud decreciente
en el tiempo, ejecutado a la frecuencia angular natural del sistema masa-resorte,
ωn, que se amortigua rápidamente en el tiempo. En general, el transitorio
acompaña a cualquier cambio en la cantidad o la forma de la energía almacenada
en un sistema vibratorio. En muchos casos se puede ignorar la vibración
transitoria, considerando solamente la vibración de estado estacionario. Pero, no
siempre son posibles grandes márgenes de seguridad que permitan dejar de lado
la consideración de las condiciones transitorias.
La solución de estado estacionario es un movimiento a la frecuencia forzada ω.
Como la solución general de la ecuación [3] consiste en la superposición de la
vibración libre amortiguada con la vibración forzada, después de un corto tiempo,
la vibración libre amortiguada desaparece y sólo persiste la vibración forzada,
como se observa en la Figura
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Figura 7. Vibración libre amortiguada (gráfico superior), Vibración forzada sin
amortiguamiento (gráfico central) y superposición de ambas en el movimiento forzado
total, que constituye una vibración forzada amortiguada.
1 Resonancia Mecánica
Nos interesa el caso para el cual ω (la frecuencia con la que varía la fuerza
externa) y ωn
(frecuencia natural del sistema masa-resorte) coinciden, denominado resonancia.
En resonancia entonces, ω = ωn y la fuerza puede siempre "empujar" a la masa
en la dirección en la que se mueve y la amplitud puede aumentar indefinidamente.
Como un péndulo al que empujamos un poco en la dirección del movimiento cada
vez que oscila. En resonancia, cualquier cambio, por pequeño que sea, en la
frecuencia de la excitación produce una disminución de la respuesta del sistema.
La importancia de la resonancia radica en que una fuerza relativamente pequeña
puede producir amplitudes muy grandes, que podrían llevar, incluso, a la
destrucción del sistema.
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Figura 8. Amplitudes de la Vibración Forzada en función del amortiguamiento.
La condición de resonancia mecánica constituye claramente algo que debe
evitarse si se desea prolongar la duración del sistema y lograr que éste opere
silenciosamente. En resonancia, la amplitud del movimiento llega a ser muy
grande y el sistema literalmente se destroza.
Aunque, por supuesto, existen condiciones en que se busca la resonancia, como
ser el caso de los agitadores mecánicos de uso industrial.
Para frecuencias ω bajas, cuando ω<< ωn, la amplitud del movimiento es la
deformación que tendría el sistema masa-resorte si la fuerza aplicada fuera
estática, por lo que a veces se denomina "deformación o deflexión estática", xstat
= Fo/k. Para frecuencias ω altas el movimiento será pequeño, disminuyendo más
y más a medida que aumenta la frecuencia con la que varía la fuerza.
En la Figura 5 se han representado las amplitudes de la vibración forzada para
distintos grados de amortiguamiento. En ordenadas se representa la relación de
amplitudes, cociente entre la amplitud de desplazamiento del sistema y la
deflexión estática, xo/xstat, y en el eje de abscisas, la relación de frecuencias
ω/ωn. La figura contiene una familia de curvas, una para cada valor de la relación
de amortiguamiento, c/cc, siendo todas estas relaciones cantidades
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adimensionales. Todas las curvas están por debajo de la que corresponde al
amortiguamiento cero, mostrando que la amplitud de la vibración forzada
disminuye al aumentar el amortiguamiento. Debe observarse que el máximo de las
distintas curvas no ocurre para ω/ωn = 1 sino a una frecuencia algo menor.
En este caso de vibraciones amortiguadas forzadas, deben distinguirse tres
frecuencias diferentes, que para amortiguamiento c=0 coinciden y que difieren
muy poco una de otra para amortiguamientos pequeños.
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