Autómata Siemens S7-200

El autómata S7-200 está constituido por la CPU S7-200 y una serie de módulos de expansión
adicionales, hasta un máximo de 7 en el caso de la CPU 224.

CPU S7-200
La CPU S7-200 está formada por una CPU propiamente dicha, una fuente de alimentación y
entradas/salidas digitales, todo eso contenido en un módulo compacto.

La estructura es la siguiente:

Además, contiene un conector de expansión que permite ampliar la CPU con la adición de
módulos de expansión.

Tapa superior

1
Fuente de alimentación:

A partir de una tensión externa, proporciona los niveles de tensión necesarios para el correcto
funcionamiento de los distintos circuitos electrónicos del autómata (en este caso la CPU
únicamente).
La alimentación de la CPU requiere 230 V de corriente alterna, lo cual viene indicado en el
extremo derecho de la tapa superior.

Tierra Neutro Línea Corriente alterna

Respecto a la memoria y las interfaces, es la propia CPU la que las alimenta a través del bus
interno.

Características de la alimentación del autómata:

En la tapa superior vemos la siguiente inscripción:

AC/DC/RLY
Esto significa que el autómata se alimenta con una tensión alterna AC, posee una salida de
continua DC y las salidas tienen conexión de relé o contacto libre de potencial RLY.

Salidas:

En el caso de la CPU-224, las salidas tienen conexión por relé (contacto libre de potencial).
Debido a esto, la tensión con la que debemos alimentar los comunes (1L, 2L, 3L) de las salidas
debe coincidir exactamente con la tensión nominal de la carga que se encuentre conectada a la
salida.
Esta tensión puede ser:
- 24V de corriente continua
- De 24 V a 230V de corriente alterna

Puesto que normalmente disponemos de varias cargas que requieren distintos niveles de tensión,
deberemos conectar todas aquellas cargas que precisen la misma tensión a las salidas
pertenecientes a un mismo común, y alimentar dicho común con la tensión nominal que
necesiten dichas cargas.

2
Las cargas 1 - 4 necesitan una tensión de 24V de continua, mientras que las cargas 5 y 6,
requieren 230V de alterna.

Tapa inferior

Alimentación DC:

En el caso del autómata S7-200, existe una salida de tensión de 24V de continua que se puede
utilizar para alimentar las entradas del autómata.

Entradas:
Las características de las entradas son las siguientes:
- Necesitan una tensión de entrada de 0V ó 24V de corriente continua para activarse. -
Tienen una separación galvánica vía optoacoplador. De esta forma, si a la entrada llega
un pico de tensión, la circuitería interna de la CPU-224 permanece intacta.

Para activar las entradas se deben hacer dos cosas:

1. Conectar a las entradas comunes 1M, 2M una tensión de 0V o de 24V de continua.
2. Dependiendo de qué tensión hayamos aplicado a los comunes, tendremos que
introducir a las entradas I0.0, I0.1, etc., 0V ó 24V para provocar una diferencia de
tensión y activarlas.

3
- Si queremos que las entradas se activen al aplicar 24V, debemos introducir 0V al común al que
pertenezca dicha entrada:

Tapa frontal

En la tapa frontal tenemos una pestaña con tres posiciones que nos permite situar al autómata en
tres modos de funcionamiento distinto:
RUN: El autómata ejecuta cíclicamente las instrucciones del programa de usuario.
TERM: Este estado permite el control del autómata desde un terminal externo como, por
ejemplo, un PC. Desde este terminal se puede poner el autómata en modo RUN o STOP.
STOP: El autómata está encendido, pero el programa de usuario no se ejecuta.
Debajo de esta tapa también se ubican dos potenciómetros analógicos y la conexión a módulos de
ampliación.
Los potenciómetros permiten incrementar o decrementar valores almacenados en los bytes de
marcas especiales SMB28 y SMB29. Estos valores están comprendidos en el rango [0..255]. El
programa puede utilizar estos valores de sólo lectura para diversas funciones, [Link]. para actualizar
el valor actual de un temporizador o de un contador.

LED’s de estado

En la CPU existen una serie de LED’s que proporcionan información acerca el modo de
funcionamiento de la CPU (RUN, STOP o TERMINAL), del estado de las entradas y salidas
locales y de un fallo en el sistema.

Cartucho

Las CPUs asisten un cartucho de memoria opcional que permite almacenar el programa en una
EEPROM portátil.

4
Puerto de comunicaciones

El autómata S7-200 posee un único puerto de comunicaciones que permite conectar el autómata a
otras unidades programables. Principalmente se utiliza para conectar la consola de programación
o el PC con el autómata para cargar el programa de control.

Memorias
5
Bit, Byte, palabra, doble palabra.

El Bit es la unidad de una señal binaria. 1 bit es la menor unidad de información y puede adoptar
los estados “1” ó “0”.

Un Byte está formado por 8 caracteres binarios sucesivos. Así pues, un byte tiene una longitud de
8 bits. En un P.L.C. esto permite agrupar en un byte de entrada (IB), un byte de salida (QB) los
estados de señal de 8 entradas u 8 salidas binarias. De la misma manera que para las
entradas/salidas, se hablará de byte de marca interna (MB) ó de byte de memoria especial (VB).

Si se agrupan 2 byte - es decir, 16 bit - formando una unidad, entonces las 16 posiciones binarias
forman una palabra. En el P.L.C. los estados de señal de 16 entradas o 16 salidas se agrupan en
una palabra de entrada (IW), una palabra de salida (QW), una palabra de marca interna (MW), ó
en una palabra de memoria variable (VW).

Si finalmente agrupamos 2 palabras, obtenemos una doble palabra que estará formada por 32
bits. Los P.L.C. ´s mas potentes permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ID), dobles
palabras de salidas (QD), dobles palabras de marcas internas (MD), ó dobles palabras de
memoria de variables (VD).

6
Memoria de datos

La memoria de datos del S7-200 se compone del área de datos y de objetos.

El área de datos se divide en una memoria de variables, una imagen de proceso de las entradas,
una imagen de proceso de las salidas, marcas internas y marcas especiales. El área de datos es
muy flexible, permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las áreas de memoria, a excepción
de algunas marcas especiales que sólo pueden leerse. El acceso a la memoria de datos completa
se realiza en forma de bits, bytes, palabras o palabras dobles.

Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser [Link]. el valor de un
temporizador. Los objetos abarcan temporizadores, contadores, entradas y salidas analógicas,
acumuladores y valores actuales de los contadores rápidos. El acceso a los objetos está más
limitado, puesto que solamente se puede acceder a ellos en función del uso que se les haya
previsto.

Memoria de datos

Area de datos Objetos

Memoria de
Temporizadores (T)
variables (V)

Imagen de proceso
Contadores (Z)
de las entradas

Imagen de proceso Entradas analógicas

de las salidas (A) (AE)

Marcas internas (M)

Salidas analógicas
(AA)

Marcas especiales
(SM) Acumuladores

Contadores rápidos

Acceso a un bit
– “Identificador de area” “dirección del byte” . “nº del bit”
Ejemplo: I 0.0 -> el bit 0 del byte 0 de las entradas
7
Se puede acceder a diversas areas de la memoria de la CPU (V, I, Q, M, SM) en formato byte,
palabra y palabra doble.
MSB LSB V B 100
7 0
VB100 Dirección del byte

Acceso a un valor en formato de byte Identificador de área

Byte más alto Byte más bajo

MSBLSB
V W 100
158
VB100 VB101 70
VW100Dir ecci ón del byte

Acceso a un valor en formato de palabra

Identificador de área
Byte más alto Byte más bajo
MSBLSB
3124 23
16 15 8 70
VW100 VB100 VB101 VB102 VB103

V D 100

Dirección del byte

Acceso a un valor en formato de palabra doble Identificador
de área

Direccionamiento de la imagen del proceso de las entradas (I, E)

– Formato:
• Bit I [direcc. del byte].[direcc. del bit] I0.1
8
 • Byte, palabra, palabra doble I [tamaño][direcc. del byte inicial] IB4

Direccionamiento de la imagen del proceso de las salidas (Q, A) –

Formato:
• Bit Q [direcc. del byte].[direcc. del bit] Q1.1
• Byte,palabra, [Link] Q [tamaño][direcc. del byte inicial] QB5

Direccionamiento de la memoria de variables (V) –

Formato:
• Bit V [direcc. del byte].[direcc. del bit] V10.2
• Byte, palabra, p. Doble V [tamaño][direcc. del byte inicial] VW100

Direccionamiento del área de marcas (M)

– Las marcas internas (área de marcas M) se pueden utilizar como relés de control para
almacenar el estado intermedio de una operación u otras informaciones de control.
– Formato:
• Bit M [direcc. del byte].[direcc. del bit] M26.7
• Byte,palabra,p. Doble M [tamaño][direcc. del byte inicial] MD20

Direccionamiento de las marcas especiales (SM)

– Las marcas especiales permiten intercambiar datos entre la CPU y el programa. Dichas marcas
se puede utilizar para seleccionar y controlar algunas funciones especiales de la CPU S7-200,
tales como:
• Un bit que se activa sólo en el primer ciclo.
• Bits que se activan y se desactivan en determinados intervalos.
• Bits que muestran el estado de operaciones matemáticas y de otras operaciones. –
Aunque el área de las marcas especiales se basa en bits, es posible acceder a los datos en
formato de bit, byte, palabra o palabra doble.
– Formato:
• Bit SM [direcc. del byte].[direcc. del bit] SM0.1
• Byte,palabra,p. Doble SM [tamaño][direcc. del byte inicial] SMB86

Direccionamiento de las entradas analógicas (AI)

– La CPU S7-200 convierte valores reales analógicos ([Link], tensión, etc). en valores
digitales en formato de palabra (de 16 bits).
-Puesto que las entradas analógicas son palabras que comienzan siempre en bytes pares ([Link].
0, 2, 4, etc)., es preciso utilizar direcciones con bytes pares ([Link]. AIW0, AIW2, AIW4, etc) –
Formato:
• AIW [dirección del byte inicial] AIW4

Direccionamiento de las salidas analógicas (AQ)

– La CPU S7-200 convierte valores digitales en formato de palabra (de 16 bits) en valores reales
analógicos ([Link]. corriente o voltaje), proporcionales al valor digital.

9
-Puesto que las salidas analógicas son palabras que comienzan siempre en bytes pares ([Link]. 0, 2,
4, etc)., es preciso utilizar direcciones con bytes pares ([Link]. AQW0, AQW2, AQW4, etc). para
acceder a las mismas.
– Formato:
• AQW [dirección del byte inicial] AQW4

Direccionamiento de temporizadores y Contadores: lo veremos con posterioridad.

Respaldo de datos

La CPU S7-200 ofrece diversos métodos para garantizar que el programa, los datos del mismo y
los datos de configuración de la CPU se almacenen de forma segura.
• La CPU dispone de una EEPROM no volátil para almacenar todo el programa, así como
las áreas de datos de usuario y la configuración de la CPU.
• La CPU dispone de un condensador de alto rendimiento que conserva todo el contenido
de la memoria RAM después de un corte de alimentación. Según el tipo de CPU, el condensador
puede respaldar la memoria durante varios días.
• La CPU soporta un cartucho de pila opcional que prolonga el tiempo durante el que se
puede respaldar la memoria RAM después de un corte de alimentación. El cartucho de pila se
activa sólo cuando se descarga el condensador de alto rendimiento.

SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL PLC S7-200

10
11
¿Aprender? Sí, a condición de que se sepa; ¿aprender para qué?.

Más posibilidades que nunca, más información, más acceso a la informa-

ción, más instrumentos de acceso a la información, desde cualquier fondo.

Formación para el futuro, no el futuro para la información. Hoy es éste

el reto, con la mayor inteligencia, con la mayor sensibilidad, con el mayor

respeto hacia el usuario de la formación, diseñar los productos de la for-

mación para el futuro. La formación justa, la adecuada, la necesaria. Hoy,

podríamos decir, con Miguel de Cervantes ¡dichosos los siglos, dichosos

los hombres que podemos resumir tanto esfuerzo previo y heroico realiza-
do! Esa es hoy nuestra responsabilidad fundamental, ser honesto con el

futuro, de esto modo, haremos, de paso, un homenaje a los gigantes que

nos precedieron.
Con esta esperanza, con la confianza de conocer a los que han hecho
posible el Proyecto INTERF@D, estoy seguro de la oportunidad y éxito que
esta herramienta formativa ofrece.

Justo Nieto Nieto

Rector de la Universidad Politécnica de Valencia

Las nuevas tecnologías, como se las denomina coloquialmente, han

supuesto una revolución en muchos campos. La educación no podía ser

menos y estamos viviendo un espectacular desarrollo de oferta de forma-

ción a través de Internet. Campus virtuales, formación no presencial, etc.,

permiten aventurar un futuro donde la formación se desplazará a través de

las redes de comunicaciones y los estudiantes dejarán de hacerlo por las
carreteras.

Sin embargo, buena parte de la oferta formativa por Internet ha cen-

trado la atención en la tecnología y en la presentación, pero no ha desarro-
llado la adecuada metodología docente adaptada al medio que se está

utilizando.

El proyecto INTERF@D supone la incorporación de estructuras peda-

gógicas a los más recientes avances técnicos. La estructura de las unida-
des pedagógicas, los contenidos específicos y las técnicas de autoevalua-
ción han sido especialmente cuidados. Ello se ha conseguido gracias al

desarrollo de herramientas de autor que definen la estructura básica de

12
cada unidad pedagógica, permiten una cómoda introducción los contenidos
docentes y de las pruebas de autoevaluación, y generan automáticamente
los contenidos del curso adaptados para su acceso a través de Internet
mediante navegadores estándar.

Estas herramientas suponen un gran salto hacia delante en la forma-

ción a través de Internet, ya que permiten la generación de cursos de for-
mación a distancia a profesores con escaso conocimiento de las herra-
mientas informáticas y sin experiencia previa en formación a distancia.

José Duato Marín

Vicerrector de Investigación y Desarrollo Tecnológico

ÍNDICE

1. Introducción a los Automatismos .......................................... 3

1.1. Antecedentes históricos .............................................................5
1.2. Los fundamentos modernos de la Automática ........................7
1.2.1. El automatismo secuencial .................................................9
1.3. Modelo estructural de un Sistema Automatizado ....................10
1.3.1. Parte operativa: Sistemas de Fabricación ..........................12
[Link]. Modelo de Entrada-Salida ......................................13
[Link]. Las decisiones en el mundo de la fabricación ........14
1.3.2. Tipos de Plantas de Producción .........................................15
[Link]. Procesos de flujo continuo .....................................16
[Link]. Job Shop ................................................................17
[Link]. La producción por lotes ..........................................17

[Link]. Líneas Dedicadas de alto volumen de produc-

ción..........................................................................18

1.3.3. Tipos de disposiciones en planta ........................................19

[Link]. Disposición de posición fija ....................................19
[Link]. Disposición de proceso ..........................................19
[Link]. Disposición de flujo de producto .............................20
[Link]. Disposición por tecnología de grupo ......................21
1.4. Parte de Control ...........................................................................21
1.4.1. Clasificación tecnológica.....................................................22
[Link]. Lógica cableada .....................................................22
[Link]. Lógica programada .................................................23
1.5. Niveles de automatización ..........................................................24
1.5.1. Nivel elemental ...................................................................24
1.5.2. Nivel intermedio ..................................................................25
1.5.3. Tercer nivel .........................................................................25
[Link]. Control centralizado ................................................26
[Link]. Control multicapa ....................................................26
[Link]. Control jerárquico ...................................................27
[Link]. Control distribuido ...................................................27
13
1.5.4. Cuarto nivel .........................................................................29

Robótica y Automática

II UPV-CFP
1.6. Concepto CIM: La Automatización Integrada por
Computador .................................................................................30
1.6.1. Nivel 0 .................................................................................31
1.6.2. Nivel 1 .................................................................................31
1.6.3. Nivel 2 .................................................................................31
1.6.4. Nivel 3 .................................................................................32
1.6.5. Nivel 4 .................................................................................33
1.7. Estructuras distribuidas mediante Redes de Area Local. .......34
2. Análisis y Síntesis de los Automatismos .............................. 39
2.1. Introducción .................................................................................41
2.2. Algebra booleana ........................................................................41
2.2.1. Concepto de variable booleana ..........................................41
2.2.2. Concepto de función booleana ...........................................42
2.2.3. Operadores booleanos .......................................................43
2.2.4. Teoremas de MORGAN......................................................47
2.2.5. Funciones lógicas derivadas...............................................47
2.3. Análisis de Automatismos Combinacionales y
Secuenciales ................................................................................50
2.4. Automatismos Combinacionales ...............................................51
2.4.1. Minimización de funciones lógicas ......................................51
2.4.2. Utilización de funciones suma de productos y
productos de sumas ...........................................................51
2.4.3. Mapas de Karnaugh ...........................................................54
[Link]. Tablas de Karnaugh de cuatro variables ................57
2.4.4. Método de Karnaugh mediante expresiones maxterm ....... 58
[Link]. “Términos No Importan” en las tablas de
Karnaugh ................................................................61
2.4.5. Ejemplos de automatismos combinacionales .....................61
2.5. Automatismos Secuenciales ......................................................64
2.5.1. Diseño de automatismos secuenciales mediante la
Tabla de Fases ...................................................................67
2.6. Representación de los Automatismos ......................................72
2.6.1. Lógica de contactos ............................................................73
[Link]. Elementos de Entrada ............................................74

Índice

UPV-CFP III
2.6.2. Elementos de Salida ...........................................................76
2.6.3. Asociación de elementos ....................................................76
2.6.4. Función lógica O (+) ..........................................................76
2.6.5. Función lógica Y (·) ............................................................76
2.6.6. Función O lógica de funciones Y ........................................77
2.6.7. Función Y lógica de funciones O ........................................77
14
2.6.8. Códigos binarios .................................................................77
2.7. Dispositivos funcionales para la automatización. ...................80
2.7.1. Dispositivos multivibradores. ..............................................80
[Link]. Multivibrador biestable. ...........................................80
[Link]. Multivibrador monoestable. ....................................81
[Link]. Multivibrador astable. .............................................82
2.7.2. Dispositivos de temporización. ...........................................82
2.7.3. Dispositivos contadores. .....................................................83
2.7.4. Dispositivos de desplazamiento. .........................................84
2.7.5. Dispositivos generadores de impulso. ................................85
2.7.6. Dispositivos comparadores. ................................................86
2.7.7. Detectores de flanco. ..........................................................87
3. Sensores y Transductores ...................................................... 85
3.1. Introducción .................................................................................85
3.1.1. Definiciones ........................................................................86
3.2. Principios de transducción ........................................................86
3.3. Clasificación de los transductores ............................................91
3.3.1. Características de los transductores ...................................92
[Link]. Características estáticas ........................................92
[Link]. Características de fiabilidad ...................................96
3.4. Calibración estática de los transductores ................................97
3.4.1. Linealización por punto final ...............................................97
3.4.2. Linealización por línea independiente .................................98
3.4.3. Linealización por mínimos cuadrados .................................98
3.5. Transductores específicos .........................................................99
3.6. Transductores de Temperatura .................................................. 101
3.6.1. Termistores. ........................................................................ 101

Robótica y Automática

IV UPV-CFP
3.6.2. Detectores de temperatura resistivos (RTD). .....................112
3.6.3. Termopares.........................................................................112
[Link]. Circuitos integrados como transductores de
temperatura ...........................................................113
3.6.4. LM 35: sensor de temperatura de precisión calibrado
en grados centígrados. .......................................................114

3.7. Emisión a distancia de medidas de variables de un pro-

ceso industrial .............................................................................115

3.8. El bus de campo (Fieldbus) ........................................................ 118

3.8.1. Clasificación según extensión de la red. .............................119
3.8.2. Clasificación de los sistemas de comunicación. .................119
[Link]. Cell bus. ..................................................................120
[Link]. Field buses. ............................................................120
3.9. Buses Sensor-Actuador .............................................................123
3.10. Buses especializados ...............................................................124
[Link] Inteligentes ..............................................125
15
4. Codificadores digitales y captadores binarios ...................... 129
4.1. Codificadores numéricos (encoders) ........................................131
4.1.1. Codificadores incrementales...............................................131
4.1.2. Codificadores absolutos......................................................136
[Link]. Características de los encoders .............................138
4.2. Captadores Binarios ...................................................................139
4.2.1. Detectores de proximidad inductivos ..................................140
4.2.2. Detectores de proximidad capacitivos ................................141
[Link]. Características de los detectores de
proximidad ..............................................................142
4.2.3. Detectores fotoeléctricos ....................................................142
[Link]. Detector fotoeléctrico de barrera ............................143
[Link]. Detector fotoeléctrico tipo réflex .............................143
[Link]. Detectores fotoeléctricos tipo autoréflex ................144
4.2.4. Detectores de proximidad magnéticos ................................145
4.2.5. Detectores de posición electromecánicos ..........................146
[Link]. Características de los finales de carrera ................147

Índice

UPV-CFP V
4.3. Preaccionadores eléctricos ........................................................148
4.3.1. El Relé ................................................................................148
4.3.2. El Relé de enclavamiento ...................................................149
4.3.3. El Contactor ........................................................................151
4.4. Tecnología neumática .................................................................152
4.4.1. Funciones lógicas neumáticas ............................................153
4.4.2. El módulo secuenciador neumático ....................................154
4.4.3. El distribuidor neumático.....................................................160
5. Autómatas Programables Industriales .................................. 165
5.1. Introducción .................................................................................167
5.1.1. Estructura de un Autómata Programable Industrial ............169
5.1.2. Arquitectura de un Autómata Programable .........................171
[Link]. Organización de la memoria ...................................172
[Link]. Fases de operación en marcha y parada ...............174
[Link]. Estructura de un programa .....................................174
5.1.3. Tipos de Ciclos de funcionamiento .....................................175
[Link]. Parámetros de evaluación de las
prestaciones de un Autómata Programable ...........177
5.1.4. Tipos de lenguajes de programación ..................................177
5.1.5. Diagramas de funciones lógicas .........................................179
5.1.6. Módulos de comunicación con el entorno ...........................179
[Link]. Módulos especiales ................................................182
[Link]. Direccionamiento y codificación de las
variables de E/S .....................................................183
5.1.7. Las agresiones del entorno industrial .................................185
6. Sistemas de eventos discretos: herramientas de
modelado .................................................................................. 189
6.1. Introducción a los sistemas dinámicos de eventos
16
discretos. .....................................................................................191
6.2. Características de los Sistemas de Eventos Discretos ...........192
6.2.1. El concepto de evento ........................................................192
6.3. Ejemplos típicos de sistemas de eventos discretos ................196
6.3.1. Sistemas de colas ...............................................................196

Robótica y Automática

VI UPV-CFP
6.3.2. Sistemas de computadores. ...............................................198
6.3.3. Sistemas de comunicación. ................................................200
6.3.4. Sistemas de fabricación. .....................................................201
6.3.5. Sistemas de tráfico. ............................................................203
6.4. Introducción a las redes de Petri ...............................................204
6.4.1. Definiciones de las redes de Petri ......................................204
[Link]. Lugares de entrada y salida ...................................206
[Link]. Tipos de Nodos de las RdP ...................................206
[Link]. Redes de Petri ordinarias y generalizadas ............207
[Link]. Marcado de una red de Petri ..................................208
[Link]. Disparo de una transición ......................................209
[Link]. Tipos de Redes de Petri .........................................209
6.4.2. Propiedades de las redes de Petri ......................................210
[Link]. El marcado .............................................................210
6.4.3. Ecuación fundamental de las redes de Petri ......................211
[Link]. Vector característico ..............................................211
[Link]. Matriz de Incidencia ...............................................211
[Link]. Red de Petri viva ....................................................213
[Link]. Red de Petri limitada ..............................................213
[Link]. Red de Petri conforme ...........................................214
6.4.4. Arcos inhibidores ................................................................215
6.4.5. Marcado invariante .............................................................215
6.4.6. Capacidad de las RdP en la representación de las
relaciones entre subprocesos .............................................216
[Link]. Secuenciación de tareas ........................................216
[Link]. Selección de secuencias ........................................217
[Link]. Sincronización ........................................................217
[Link]. Concurrencia ..........................................................218
[Link]. Compartición de recursos ......................................219
[Link]. Memorización .........................................................219
[Link]. Ejecución en alternancia ........................................220
[Link]. Lectura ...................................................................220
[Link]. Limitación de capacidad .........................................221
6.4.7. Redes de Petri no-autónomas ............................................222
[Link]. Redes de Petri sincronizadas ................................222
[Link]. Redes de Petri temporizadas .................................223
6.5. Interpretación de las redes de Petri ...........................................230

Índice

17
UPV-CFP VII
7. Introducción al Grafcet ............................................................ 233
7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición ........................235
7.1.1. Definición de conceptos y elementos gráficos
asociados ...........................................................................236
[Link]. Etapa ......................................................................236
[Link]. Acción asociada .....................................................238
[Link]. Transición y receptividad .......................................241
[Link]. Arco ........................................................................243
[Link]. Trazos paralelos .....................................................244
7.2. Reglas de Evolución ...................................................................245
7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet ..........246
7.3. Estructuras en el Grafcet ............................................................247
7.3.1. Estructuras básicas.............................................................247
[Link]. Secuencia única .....................................................247
[Link]. Secuencias paralelas ............................................. 248
7.3.2. Estructuras lógicas en el Grafcet ........................................248
[Link]. Divergencia en OR .................................................249
[Link]. Convergencia en OR ..............................................249
[Link]. Divergencia en AND ...............................................250
[Link]. Convergencia en AND ...........................................250
[Link]. Saltos Condicionales ..............................................251
7.4. Ejemplos de aplicación ...............................................................252
7.5. Macro-representaciones .............................................................257
7.5.1. El concepto de macro-etapa: repetición de
secuencias ..........................................................................257
[Link]. Representación de la macro-etapa ........................258
8. Implementación del automatismo a partir del Grafcet ......... 261
8.1. Introducción .................................................................................263
8.2. Módulo secuencial de etapa .......................................................263
8.3. Obtención de las funciones lógicas a partir del
diagrama Grafcet ........................................................................265
8.3.1. Ecuación de activación/desactivación de etapa .................265
8.3.2. Ecuaciones de activación de operaciones de mando .........267

Robótica y Automática

VIII UPV-CFP
8.4. Ecuaciones de activación/desactivación y estructuras
lógicas ..........................................................................................269
8.4.1. Divergencia en OR..............................................................269
8.4.2. Convergencia en OR ..........................................................270
8.4.3. Divergencia en AND ...........................................................271
8.4.4. Convergencia en AND ........................................................272
8.4.5. Las etapas de inicialización ................................................272
8.5. Normas especiales de representación Grafcet ........................274
8.5.1. Evoluciones simultáneas ....................................................275
8.5.2. Secuencias exclusivas ........................................................276
8.5.3. Secuencias con prioridad ....................................................276
18
8.5.4. Acción mantenida ...............................................................277
8.6. Las temporizaciones y contadores en el Grafcet .....................279
8.6.1. Utilización de los contadores en el Grafcet .........................282
8.6.2. Transiciones por flancos .....................................................282
8.6.3. Efecto del tipo de preaccionador sobre los modelos
Grafcet ................................................................................283
8.6.4. Implementación sobre Autómatas Programables
Industriales: tabla de asignación de variables. ...................285

8.7. Estrategia de diseño para sistemas de mayor

complejidad. ................................................................................286
8.7.1. Subproceso de transferencia e indexado ...........................288
8.7.2. Subproceso de marcado .....................................................290
8.7.3. Subproceso de taladrado ....................................................291
8.7.4. Subproceso de modelado ................................................... 292
8.7.5. Estructuración de las secuencias .......................................294
9. Diseño estructurado ................................................................ 299
9.1. Introducción .................................................................................301
9.2. Modos de Marcha ........................................................................302
9.2.1. Marchas automáticas. .........................................................303
9.2.2. Marchas de intervención .....................................................303
[Link]. Funcionamiento semiautomático: Marcha
ciclo a ciclo - Ciclo único ........................................303

Índice

UPV-CFP IX

[Link]. Funcionamiento Automático: marcha ciclo

automático- ciclos continuos ..................................305
9.2.3. Marchas de ajuste del sistema ...........................................306
9.3. La Seguridad ................................................................................307
9.3.1. Tratamiento de alarmas y emergencias ..............................307
9.3.2. Ejemplo de aplicación .........................................................311

9.4. Diseño estructurado de los sistemas de control auto-

mático. .........................................................................................314

9.4.1. Diagramas jerarquizados y forzado de situaciones ............315

9.4.2. Orden de forzado ................................................................316
[Link]. Reglas de forzado ..................................................316
9.4.3. Aplicación del diseño estructurado .....................................317
10. Guía de estudio de los modos de marcha y paro de los
sistemas automatizados: GEMMA ....................................... 321
10.1. Introducción ............................................................................323
10.2. Principales conceptos ...........................................................324
10.2.1. Constitución de un GEMMA .........................................324
10.2.2. Clasificación de los modos de marcha y parada ..........324

19
[Link]. Grupo F: procedimientos de funciona-
miento ..........................................................325

[Link]. Grupo A: procedimientos de parada .............325

[Link]. Grupo D: procedimientos de fallos ..............325
10.3. Método general de utilización de GEMMA ...........................326
10.3.1. Identificación y definición de los estados y de las
uniones ..........................................................................327
10.4. Grupo F: Procedimientos de funcionamiento .................... 330
10.4.1. F1: Producción normal .................................................331
10.4.2. F2: Marchas de preparación ........................................331
10.4.3. F3: Marchas de cierre ..................................................331
10.4.4. Grupo F: marchas manuales de pruebas y de
mantenimiento ..............................................................331
[Link]. F4: marchas de verificación en el
desorden ......................................................331
[Link]. F5: marchas de verificación bajo orden ........332
[Link]. F6: marchas de test ......................................335

Robótica y Automática

X UPV-CFP
10.5. Grupo A: procedimientos de parada de la parte
operativa .................................................................................333
10.5.1. A1: parada en el estado inicial .....................................333
10.5.2. A2: parada solicitada en fin de ciclo .............................334
10.5.3. A3: parada solicitada en un estado determinado .........335
10.5.4. A4: parada obtenida .....................................................335
10.5.5. A5: preparación para la reposición en marcha
después de un fallo ......................................................335
10.5.6. A6: puesta de la parte operativa en el estado
inicial. ............................................................................336
10.5.7. A7: parada de urgencia; puesta de la parte
operativa en un estado determinado. ...........................336

10.6. Grupo D: procedimientos de fallos de la parte

operativa ....................................................................................337
10.6.1. D1: parada de urgencia ...................................................337
10.6.2. D2: diagnóstico y/o tratamiento de fallos .........................337
10.6.3. D3: producción no obstante .............................................338
10.7. Estados de la parte de control: grupo de estados PZ ...........339
10.7.1. PZ1: puesta de la parte de control sin energía ................340
10.7.2. PZ2: puesta de la parte de control en estado de
marcha .............................................................................340
10.7.3. PZ3: puesta de la P.C. fuera del estado de marcha. .......341
GLOSARIO ..............................................................................................343
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................ 375

UPV-CFP 1
20
PRÓLOGO

La automatización de los procesos industriales constituye uno de los

objetivos más importantes de las empresas en la siempre incesante tarea
de la búsqueda de la competitividad en un entorno cambiante y agresivo.
La automatización de un proceso industrial, (máquina, conjunto o equipo

industrial) consiste en la incorporación al mismo, de un conjunto de ele-

mentos y dispositivos tecnológicos que aseguren su control y buen com-
portamiento. Dicho automatismo, en general ha de ser capaz de reaccionar

frente a las situaciones previstas de antemano y además frente a imponde-

rables, tener como objetivo situar al proceso y a los recursos humanos que

lo asisten en la situación más favorable.

Históricamente, los objetivos de la automatización han sido el procurar
la reducción de costes de fabricación, una calidad constante en los medios
de producción, y liberar al ser humano de las tareas tediosas, peligrosas e
insalubres.
Desde los años 60 debido a la alta competitividad empresarial y a la
internacionalización creciente de los mercados, estos objetivos han sido
ampliamente incrementados. Téngase en cuenta que como resultado del

entorno competitivo, cualquier empresa se ve sometida a grandes y rápi-

dos procesos de cambio en búsqueda de su adecuación a las demandas

de mercado, neutralización de los avances de su competencia, o simple-

mente como maniobra de cambio de estrategia al verse acortado el ciclo

de vida de alguno de sus productos. Ello obliga a mantener, medios de

producción adecuados que posean una gran flexibilidad y puedan modificar
oportunamente la estrategia de producción.
La aparición de la microelectrónica y el computador, ha tenido como
consecuencia el que sea posible un mayor nivel de integración entre el
sistema productivo y los centros de decisión de política empresarial.
La tecnología de la automatización se centra en el conocimiento de los

dispositivos tecnológicos utilizados en la implementación de los automa-

tismos, tales como transductores, preaccionadores, dispositivos funciona-
les de aplicación específica (temporizadores, contadores, módulos se-
cuenciadores etc.) y los dispositivos lógicos de control (autómatas progra-
mables industriales) a cuyo estudio dedicamos una parte del contenido del

presente trabajo.

Robótica y Automática

2 UPV-CPF
21
Por otra parte el diseñador y el equipo de mantenimiento de los proce-
sos automatizados, deben contar con una serie de procedimientos metodo-
lógicos que le permitan abordar de una manera sistematizada y potente el

estudio preliminar, diseño, análisis y mantenimiento de estos sistemas au-

tomatizados. Por tal motivo, una parte del trabajo se ha dedicado al estudio

de algunas de dichas herramientas, partiendo de las más simples, tales

como las tablas de Karnaugh, tablas de fases, hasta las más potentes,
redes de Petri, GRAFCET, y GEMMA.

En el desarrollo del presente trabajo, se ha de agradecer la inestima-

ble colaboración de Francisco Fernández Guerra que ha llevado a cabo la

realización de tareas de tratamiento de textos y gráficos, y a la iniciativa

promotora del Centro de Formación Postgrado de la Universidad Politéc-

nica de Valencia.

El autor

CAPÍTULO 1
INTRODUCCION A LOS
AUTOMATISMOS

1.1. Antecedentes históricos ................................... 5

1.2. Los fundamentos modernos de la Automá-

tica .................................................................... 7

1.3. Modelo estructural de un Sistema Automati-

zado ................................................................... 10

1.4. Parte de Control ................................................ 21

1.5. Niveles de automatización ................................ 24
1.6. Concepto CIM: La Automatización Integrada
por Computador ................................................. 30
1.7. Estructuras distribuidas mediante Redes de
Area Local ......................................................... 34

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 5
Objetivos:
 Conocer algunos de los antecedentes históricos de la Automática.
 Describir el modelo estructural de un Sistema Automatizado.
 Conocer los distintos tipos de tecnología para la implementación
de los dispositivos lógicos de control.
22
 Plantear los distintos niveles de automatización.

 Describir los tipos de Sistemas de Fabricación y sus disposi-

ciones en planta.

1.1. Antecedentes históricos

El término autómata se ha venido aplicando desde tiempo muy antiguo
a aquella clase de máquinas en las que una fuente de energía accionaba

un mecanismo ingeniosamente combinado, permitiendo imitar los movi-

mientos de los seres animados.

Ateniéndonos a esta primera acepción, entre los primeros autómatas

de los que se tiene noticia, se citan las estatuas animadas que habrían
sido construidas en el templo de Dèdalo. Los griegos, y más tarde los
romanos, conocieron ya varios tipos de juguetes mecánicos. Al parecer
algunos famosos autómatas fueron construidos en la edad media por San
Alberto Magno o Regiomontano (Juan Muller).
Mención especial merece Vaucanson, el cual construyó en su juventud
«sublimes juguetes»: entre ellos el Flautista, que representaba un fauno
según modelo de la estatua de Coysevox, que ejecutaba una docena de
aires valiéndose de movimientos de la lengua, labios y dedos; el
Tamborilero; la Tañedora, que todavía puede ser admirada en el
conservatorio de artes y oficios de París; y un áspid, que se utilizó en las
representaciones de la Cleopatra de Marmontel. Sin embargo, la fama de
Vaucanson se debe sobre todo a su célebre Pato, el cual era capaz de
batir las alas, zambullirse, nadar, tragar grano e incluso expeler un
producto parecido al excremento. Al parecer una sola de sus alas se
componía de unas 2000 piezas. No obstante, en todos esos autómatas no
se trataba de copiar la vida, sino únicamente de imitar algunos de sus
actos aislados.

Robótica y Automática

6 UPV-CFP

Figura 1.1. El pato de Vaucanson (cortesía de FESTO)

En todos los autómatas celebres del s. XVIII se repite el proceso de

imitación, pudiéndose citar, entre ellos: las Cabezas parlantes del abate
Mical; el Androide escritor que Frederic de Knauss presentó en Viena, en
1760; los autómatas expuestos en Francia y en Suiza por los hermanos
Droz; la Panharmónica construida en 1808 por Leonard Maelzel, de
Ratisbona; los relojes de Lyon y Cambrai, y el de Estrasburgo, debido a
Schwilgue (1842), así como los numerosos relojes de péndola, animadores
de autómatas, originales de artesanos rusos, que todavía hoy pueden
admirarse en las vitrinas del Kremlin; de Robert Houdin merecen especial
mención: el Escamoteador, el Volatinero, el Pájaro cantor, el Escritor
dibujante, el Pastelero, etc.
23
Durante mucho tiempo existió un autómata que tuvo intrigada a la
opinión: el Jugador de ajedrez, de Kempelen, que consistía en una especie
de caja con un tablero encima, ante el cual un autómata movía las piezas
frente a un contrincante humano. Ese jugador ganaba de manera casi
sistemática; resulta pues seguro que un experto jugador se hallaba oculto
dentro de la caja.
El desarrollo de la electricidad y de la electrónica permitió la aparición
de una nueva generación de autómatas, capaces de imitar realmente
algunas funciones intelectuales y no sólo de reproducir determinados
comportamientos. Ya en 1912, el jugador de ajedrez eléctrico de Torres
Quevedo era capaz de jugar finales de partida (rey contra rey y torre). El
jugador de Nim, construido en 1951 en la universidad de Manchester, y

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 7
citado repetidas veces, constituye otro ejemplo de un autómata muy
elemental, dado que existe un algoritmo que permite ganar con seguridad
en este juego. Por aquella misma época Strachey construyó en E.E.U.U.
un jugador de damas capaz de enfrentarse con un buen jugador; para ello
la máquina debe analizar las consecuencias de todas las jugadas posibles
a partir de una situación dada, y esto con varias jugadas de antelación. Los
adelantos de la microelectrónica propiciaron la aparición en el mercado
norteamericano, en 1977, de un jugador de ajedrez capaz de desarrollar un
juego de nivel muy aceptable por un precio relativamente módico.
Resultaría pues factible en la actualidad construir un autentico jugador
de ajedrez androide. La industria utiliza autómatas, denominados robots,
capaces de llevar a cabo manipulaciones así, como operaciones de
montaje y de ensamblaje.
1.2. Los fundamentos modernos de la Automática
La era moderna de la automatización comienza con la aparición, en
1775 de la máquina de vapor de simple efecto inventada por James Watt.
La máquina de doble efecto de 1784 estaba provista de dos automatismos:
el distribuidor de vapor y el regulador de bolas, que mantenía constante la
velocidad del árbol de salida a pesar de las fluctuaciones de la carga.
En el contexto actual, la AUTOMÁTICA se define como la Ciencia y
Técnica de la automatización, que agrupa el conjunto de las disciplinas
teóricas y tecnológicas que intervienen en la concepción, la construcción y
el empleo de los sistemas automáticos. La automática constituye el
aspecto teórico de la cibernética. Está estrechamente vinculada con las
matemáticas, la estadística, la teoría de la información, la informática y
técnicas de la ingeniería.
Podría realizarse una distinción entre: la automática teórica, conjunto
de los métodos matemáticos de análisis y de síntesis de los sistemas
automáticos y de sus elementos; y la automática aplicada, que trata más
específicamente de los problemas prácticos de automatización, que
concierne a la teoría y a la tecnología de los captadores, los accionadores
y los ordenadores.
El funcionamiento de todo sistema automático se asienta en la
24
confrontación de una información de mando, que describe el programa
deseado, con una información de estado, confrontación de la que se
derivan las órdenes de mando que han de darse a los accionadores que

Robótica y Automática

8 UPV-CFP
actúan sobre el sistema, modificando así su estado. Esta sucesión de
operaciones se suceden en una estructura de bucle cerrado, donde un

centro de operaciones de mando y de control, asegura el buen compor-

tamiento de la instalación.

Basados en el concepto matemático de autómata, es decir, el ente

constituido por un conjunto de reglas que definen estados y condiciones de
cambio de estado, en los automatismos secuenciales, de los que el
ascensor constituye uno de los ejemplos clásicos, la información de estado

viene proporcionada generalmente por captadores binarios, y el trata-

miento de la información es de naturaleza lógica. El programa está cons-
tituido por una sucesión, o secuencia, de fases operatorias enlazadas unas

con otras según un conjunto de reglas lógicas. Esos sistemas constituyen

la inmensa mayoría de los automatismos industriales, especialmente los

dedicados a la automatización de la fabricación. Los ordenadores, cons-

tituyen sin duda una de las formas más sofisticadas de los automatismos

secuenciales.
En los servosistemas, la información de estado adopta la forma de una
o varias magnitudes que caracterizan el estado del sistema. La energía
comunicada a los accionadores se dosifica según las diferencias entre
esas magnitudes y los valores deseados, y el bucle de control actúa en
tanto que un sistema de cero automático, tiende constantemente a anular
la diferencia entre el valor actual y el estado deseado. Este principio de
estado de dependencia tiende a reducir la influencia de las perturbaciones
exteriores. En los reguladores de sostenimiento, una magnitud regulada
está obligada a conservar lo mejor posible un valor asignado a pesar de las
perturbaciones, en tanto que en los servomecanismos o reguladores de
correspondencia, una magnitud de salida debe amoldarse lo mejor posible
a las evoluciones de una magnitud de entrada.
Los sistemas adaptativos poseen, además de la facultad de la
autocorrección de las variaciones de una serie de parámetros, una facultad
de autorregulación que les permite funcionar correctamente en condiciones
exteriores muy diversas. La resistencia a las perturbaciones y a las
fluctuaciones del entorno se ve así incrementada.
Otros son los denominados sistemas autodidácticos, en los que el
programa de tratamiento de la información se elabora y se perfecciona en
curso de funcionamiento por autoaprendizaje bajo la dirección de un
25
superprograma. Este principio se aplica entre otros a la identificación
automática de formas y de los sonidos.

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 9
En suma, los automatismos abarcan a los automatismos secuenciales,

los servosistemas, los sistemas adaptativos y los sistemas con autoapren-

dizaje.

1.2.1. El automatismo secuencial

En el contexto del presente curso, nos merece especial atención los
Automatismos Secuenciales. Un automatismo secuencial, es un sistema
cuyo funcionamiento emplea una secuencia de fases claramente
diferenciadas, según un conjunto de reglas preestablecidas. En el caso
más sencillo, el final de cada fase detectado por un captador apropiado, da
paso al inicio de la fase siguiente. Las condiciones de transición entre
fases adoptan la forma de condiciones lógicas más o menos complejas
provocando cambios de estado del sistema controlado. Los automatismos
secuenciales pueden funcionar ya sea sobre la base de la lógica cableada,
de forma específica mediante los denominados armarios de relés, que ha
sido en el periodo histórico anterior más reciente la implementación más
usual de un gran número de instalaciones industriales, ya sea sobre la
base de un programa registrado mediante ordenadores, autómatas
programables o sistemas basados en microprocesador.
El concepto de automatización lleva implícita la supresión total o
parcial de la intervención humana en la ejecución de diversas tareas,
industriales, agrícolas, domésticas, administrativas o científicas. Se aplica
la automatización tanto a las tareas más sencillas, tales como la regulación
de la temperatura de un horno o el mando secuencial de una máquina
herramienta, como a las más complejas, tales como la dirección mediante
ordenador de una unidad química o la gestión automatizada de un
establecimiento bancario.
Al confiar a órganos tecnológicos todas o parte de las funciones
intelectuales que intervienen en la conducción de un proceso, la
automatización se sitúa en un nivel superior al de la mera mecanización.
En la actualidad los problemas de automatización industrial y
administrativa se confían respectivamente a los especialistas en
automática e informática, a los que se unen los especialistas del proceso

por automatizar, que constituyen así un equipo pluridisciplinar. La auto-

matización de un proceso se sitúa en un marco técnico-económico del que

no constituye más que uno de sus aspectos.

La automatización en el contexto histórico más reciente, no solamente
esta relacionada con el proceso mismo, sino también con la distribución de

Robótica y Automática
26
10 UPV-CFP
los productos fabricados o con la prestación de servicios. Forma parte
integrante de la concepción y de la gestión de los grandes complejos
industriales, administrativos y comerciales. La automatización constituye,
particularmente, uno de los factores de aumento de la productividad y de
mejora de la calidad.
Los principales componentes de la automatización son los
transductores y los captadores de información, los preaccionadores (relés,
contactores etc.) y accionadores (motores, órganos desplazamiento lineal
etc.), así como los órganos de tratamiento de la información, en particular
los ordenadores y en general los sistemas basados en el microprocesador.
Su naturaleza depende de la del sistema contemplado, automatismo
secuencial o servosistema.
En un número creciente de instalaciones industriales un ordenador se
encarga de cálculos de balances de energía o de materias, de la vigilancia
de las magnitudes que pueden llegar a adquirir valores peligrosos, del
comportamiento secuencial del arranque y de la detención, de cálculos
sobre las medidas, etc. El ordenador puede, asimismo, llevar a cabo
cálculos de autoadaptación y de autooptimización; las condiciones de
funcionamiento óptimo vienen impuestas al proceso, bien indirectamente
por intermedio de reguladores clásicos controlados por el ordenador, o
bien directamente en el caso de gobierno y control directo.
En los sistemas de control jerarquizado, un ordenador central
determina las consignas generales comunicadas a controladores
especializados que controlan los diversos elementos de la instalación.
Semejante estructura descentralizada aprovecha plenamente las inmensas
posibilidades brindadas por los microprocesadores. Incluso en el campo de
las fabricaciones mecánicas, en el que la mayoría de los automatismos son
de tipo secuencial, el ordenador ha hecho su aparición bajo la forma de los
controladores numéricos de máquinas herramienta que permiten ordenar la
elección, el cambio y el recorrido de las herramientas merced a un
programa registrado en la memoria del ordenador.
1.3. Modelo estructural de un Sistema Automatizado
La estructura de un Sistema Automatizado puede clasificarse en dos
partes claramente diferenciadas: por un lado lo que denominaremos Parte
Operativa, formada por un conjunto de dispositivos, máquinas o
subprocesos, diseñados para la realización de determinadas funciones de

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 11
fabricación; de forma específica pueden tratarse de máquinas herramienta

para la realización de operaciones de mecanizado más o menos sofis-

ticadas o bien de subprocesos dedicados a tareas tales como destilación,

fundición etc. Por otro lado tenemos la Parte de Control o Mando, que,

27
independientemente de su implementación tecnológica electrónica, neumá-
tica, hidráulica etc., es el dispositivo encargado de realizar la coordinación

de las distintas operaciones encaminadas a mantener a la Parte Operativa

bajo control.

El sometimiento de la Parte Operativa se logra mediante el man-

tenimiento continuo de un intercambio de información entre la primera y la

Parte de Control o mando. Dicho intercambio se establece a través de los

captadores binarios, transductores analógicos y digitales y los dispositivos
de preaccionamiento. A partir de los dos primeros se recoge información
de los valores de las magnitudes físicas a controlar, así como de sus
cambios de estado, enviando dicha información a la Parte de Control para
su tratamiento. Tras el tratamiento de la información se envían acciones de
mando a través de los preaccionadores. Los preaccionadores son
dispositivos que permiten el control de grandes potencias mediante las
señales de pequeña potencia que son emitidas por la Parte de Control.

Figura 1.2. Modelo estructural de un sistema automatizado

Robótica y Automática

12 UPV-CFP
En suma, la automatización de un proceso industrial, (máquina,
conjunto o equipo industrial) consiste en la incorporación al mismo de un
conjunto de elementos y dispositivos tecnológicos que aseguren su control
y buen comportamiento.
Uno de los objetivos deseables es que el automatismo sea capaz de
reaccionar frente a las situaciones previstas de antemano y también que,
frente a imponderables, tenga como objetivo situar al proceso y a los
recursos humanos que lo asisten en la situación más favorable.
En el periodo histórico más reciente los objetivos de la automatización
han sido el procurar reducción de costes de fabricación, una calidad
constante en los medios de producción y liberar al ser humano de las
tareas tediosas, peligrosas o insalubres.
Sin embargo, desde los años 60, debido a la alta competitividad
empresarial y a la internacionalización creciente de los mercados, estos
objetivos han sido ampliamente incrementados.
Como consecuencia de un entorno competitivo, cualquier empresa se
ve sometida a la necesidad de acometer grandes y rápidos procesos de
cambio en búsqueda de su adecuación a las demandas de mercado,
neutralización de los avances de su competencia o simplemente como
maniobra de cambio de estrategia al verse acortado el ciclo de vida de
alguno de sus productos.
Ello obliga a mantener medios de producción adecuados que posean
una gran flexibilidad y puedan modificar oportunamente la estrategia de
producción.
La aparición de la microelectrónica y el computador ha tenido como
28
consecuencia el que sean posibles mayores niveles de integración entre el
sistema productivo y los centros de decisión y política empresarial,
permitiendo que la producción pueda ser contemplada como un flujo de
material a través del Sistema Productivo que interacciona con todas las
áreas de la empresa.
1.3.1. Parte operativa: Sistemas de Fabricación
En esta sección discutimos algunos conceptos asociados con la
fabricación, es decir, con la Parte Operativa. Estos son aplicables a los
sistemas de fabricación discreta y continua.

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 13
La fabricación es un proceso de transformación mediante el cual el
material en bruto, el trabajo, la energía, y el equipamiento se reúnen para
producir mercaderías de alta calidad.
Obviamente, las mercaderías producidas deben tener un valor
económico mayor que el de los componentes utilizados y deben ser

vendibles en un entorno competitivo. El proceso de transformación gene-

ralmente conlleva una sucesión de pasos llamados operaciones de

producción. Cada operación de producción es un proceso de cambio de

entradas en salidas mediante la aportación de un valor añadido.
Esparcidas entre las operaciones que añaden valor están las que no
añaden ningún valor, tales como el transporte, el almacenamiento e
inspección. En general es necesario minimizar, si no eliminar, las
operaciones que no añaden valor.
[Link]. Modelo de Entrada-Salida
Un sistema de fabricación puede ser representado por el modelo de

entrada-salida mostrado en la Figura 1.3. En éste, las entradas están cons-

tituidas por material, trabajo, energía, y tecnología. El material en bruto se

convierte en el producto final de calidad. Son diversas las operaciones de

trabajo desarrolladas por los denominados trabajadores de cuello-azul y de
cuello-blanco necesarias para el diseño del producto, para operar sobre el
equipo, para la carga y descarga de las piezas, la inspección etc. La
tendencia reciente es automatizar la mayoría de estas funciones y elevar el
papel del operador humano al de monitor y supervisor.

Figura 1.3. Sistema de Fabricación: Modelo de entradas y salidas.

Robótica y Automática

14 UPV-CFP
La tecnología de la fabricación representa la sofisticación y flexibilidad
del equipamiento, y el objetivo de la integración del flujo de material y la
información en el sistema. Un sistema de fabricación puede ser manual o
29
totalmente automatizado, altamente dedicado o totalmente flexible, un
conjunto de máquinas-herramienta aisladas o un sistema de producción
totalmente integrado. Es el nivel de tecnología lo que determina si un
sistema es un sistema de fabricación en serie, un taller de trabajo (Job
Shop), un sistema de producción por lotes, o un sistema totalmente flexible
de fabricación. La tecnología también determina si las economías son del
tipo de escala o del tipo de alcance. La fabricación en serie de una
estrecha gama de productos conduce a economías de escala mientras que
un bajo volumen de producción de una variedad amplia de productos se
asocia a economías de alcance.
El proceso de fabricación produce tres rendimientos: la pieza completa,
con una calidad de producto que debe satisfacer las especificaciones de
ingeniería requeridas; chatarra y desperdicios. La chatarra es inevitable
debido a las operaciones de mecanizado del metal. El desperdicio es de dos
tipos: el primer tipo de desperdicios es representado por las herramientas
gastadas, el producto rechazado durante la inspección, etc.; y el segundo
tipo de desperdicio es generado por el uso de los recursos del sistema en
operaciones que no agregan valor. Por supuesto, chatarras y desperdicios
son salidas del modelo indeseables y que deben minimizarse.
Hay dos aportaciones más al sistema de fabricación que son
importantes para su funcionamiento. El primero es el conjunto de decisiones
que se realizan en los diversos niveles de la jerarquía (de largo alcance,
medio alcance, y corto alcance) con respecto a productos fabricados,
equipos comprados, esquemas y disposiciones de planta, secuenciación y
programación de piezas, carga de piezas, etc. Estas decisiones son muy
importantes y la meta principal del planteamiento es presentar herramientas
actuales para evaluar por medios analíticos las diversas decisiones. El
segundo tipo de entradas son las perturbaciones; en éstas se incluyen las
acciones de los gobiernos, fluctuaciones de mercado, la competitividad, las
averías del equipamiento y los problemas laborales.
[Link]. Las decisiones en el mundo de la fabricación
La toma de decisiones en un ambiente de fabricación puede ser muy
compleja a causa de las alternativas disponibles y la naturaleza seria e
incierta del resultado de las decisiones. Hay tres niveles de decisión en un
sistema de fabricación: estratégico, táctico, y operacional. Las decisiones

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 15
estratégicas son a largo plazo (típicamente años) y determinadas por la
competitividad y supervivencia de la firma. En éstas se incluyen la
introducción de nueva tecnología, mezclas y cambios de piezas (destinando
un nuevo tipo de pieza para la producción), la expansión y modificación de
sistema (agregando un nuevo centro de máquinas o cambiando el esquema
del sistema de manipulación de material), etc. Las de segundo nivel, o las
decisiones tácticas, tienen un horizonte de semanas/días. En estas se
incluyen la división del objetivo total de producción en lotes, tomar en cuenta
la disponibilidad de los materiales en bruto, herramientas, y fechas vencidas.
Aquí las cuestiones que se plantean son: (i) cuántos lotes y (ii) cuántas
30
piezas en cada lote. El objetivo es aumentar al máximo la utilización de las
máquinas, al tiempo que se obtiene un balance de la carga de trabajo sobre
el sistema, para que todas las máquinas terminen su trabajo para cada lote
casi simultáneamente. El nivel operacional o tercer nivel de las decisiones se
ocupa del control cotidiano de las operaciones de fabricación. En éstas se
incluyen:
(i) Qué tipo de piezas introducir en el sistema
(ii) Cuántas piezas deben coexistir en el sistema simultáneamente
(iii) Qué pieza debería cargarse en la máquina a continuación
(iv) Cuántas herramientas de cada tipo
(v) Cómo reaccionar a la rotura de la herramienta
(vi) Reprogramación en el caso de fallos de las máquinas o del
sistema de manejo de material.
La gestión efectiva de la fabricación conlleva la dirección simultánea
de los tres niveles de decisión. Los fallos en su realización reducirán la
eficacia de gestión, conduciendo a costos más altos y reduciendo la
competitividad.
El propósito definitivo de la fabricación es centrar los recursos de la
organización, capacidades, y energías hacia la consecución de ventajas
sostenidas sobre sus competidores. Tal ventaja puede derivarse de costos
inferiores, de una mayor calidad de producto, de productos más
innovadores, o de un servicio superior.
1.3.2. Tipos de Plantas de Producción
La fabricación es un término muy amplio e incluye muchos tipos de
productos y operaciones de producción claramente diferentes. Puede supo-

Robótica y Automática

16 UPV-CFP
ner muchas formas tecnológicas y orgánicas. Sin embargo, es posible
reconocer fundamentalmente las cuatro configuraciones siguientes teniendo
en cuenta el número de productos y volumen:
 Procesos de flujo continuo,
 Job Shops
 Producción por lotes, y
 Líneas dedicadas de producción.
[Link]. Procesos de flujo continuo
En éstos se desarrolla una producción dedicada continua de grandes
cantidades de producto. Aquí los tipos de producto son pocos y los
volúmenes son altos. El proceso de fabricación mantiene un flujo continuo
de materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuenciales.
Estas operaciones transforman los materiales en bruto en un producto final.
Entre los ejemplos típicos de los procesos de flujo continuo se incluyen
plantas químicas, refinerías de petróleo, plástico, planchas y acero, e
industrias textiles.
Mientras que la continuidad completa es rara, suele ser más frecuente
un sistema de tipo pipeline donde cada sección de la planta procesa una
cierta cantidad de materiales y la pasa a la próxima sección. Para aumentar
al máximo el rendimiento total se utilizan técnicas de control realimentado de
31
sección o de planta. La disponibilidad de sensores inteligentes, de
tecnología basada en el computador relativamente barata, y un control por
computador sofisticado ha tenido como consecuencia fábricas totalmente
automatizadas que funcionan virtualmente sin intervención humana.

Figura 1.4. Proceso flujo continuo

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 17
[Link]. Job Shop
El trabajo en los Job Shop viene caracterizado por unos volúmenes de
producción bajos a medios y una amplia gama de productos. Es muy
común en industrias mecánicas de ingeniería. Este tipo de fabricación se
usa generalmente para pedidos específicos de cliente en el que existe una
gran variedad de trabajo a realizar en la planta. Por lo tanto, el equipo de
producción debe ser de propósito general y flexible para hacer posible esta
variedad de trabajo, y los trabajadores deben ser de gran capacitación
para desempeñar la gama de cometidos de trabajo. Los ejemplos típicos
de fabricación que se incluyen son los vehículos espaciales, aeronaves,
proyectiles, máquinas herramienta, y prototipos de futuros productos.
Los Job Shops generalmente son poco eficientes y tienen grandes
tiempos de preparación, grandes inventarios de trabajo en curso, y costos
altos. Las razones que lo provocan son:
 Una orden para un componente o submontaje comúnmente
involucra operaciones en varias máquinas-herramienta diferentes
y con movimientos de una sola pieza. El movimiento de material
generalmente es realizado por trabajadores de cuello azul que
tienen en consecuencia costos altos y grandes demoras.
 El equipo y herramientas en un Job Shop son de propósito general
y puede establecerse para casi cualquier pieza, pero el tiempo
para la estructuración de un trabajo particular sobre una máquina
herramienta de propósito general puede requerir horas o incluso
días.
 Estos productos tienen unos desarrollos y tiempos de producción
muy grandes, a causa de la fuerte componente de trabajo de
ingeniería, tiempo de diseño y grandes tiempos de preparación
para la adquisición de materiales y componentes especiales.
También tienen un costo alto a causa del gran contenido de
diseño e ingeniería por pedido, que es la fuerza de trabajo más
cualificada y mejor pagada, y consiguientemente de menor curva
de aprendizaje de productividad.
[Link]. La producción por lotes
En esta categoría se plantea la fabricación de lotes de tamaño medio
del mismo artículo o producto. Los lotes suelen ser producidos una sola
vez o deben producirse a intervalos regulares. Los tamaños de lotes y la

Robótica y Automática

32
18 UPV-CFP
frecuencia de producción de un artículo único se fijan con las políticas de
control de inventario adoptadas en marketing.
Aquí nuevamente el equipo de fabricación es de propósito general,
pero diseñado para promedios de producción más altos. Las plantas de
producción por lotes incluyen los talleres de mecanizado, fundiciones,
fábricas de moldeado plástico, y talleres de trabajos de prensa. Entre los
artículos realizados en talleres de fabricación por lotes se encuentran
muebles, libros, y aparatos domésticos. Se ha estimado que como mucho
el 75% de toda la fabricación por lotes está hecha en tamaños de lote de
50 piezas o menos. En la actualidad la fabricación por lotes y la producción
Job Shop constituye una parte importante de la actividad total de
fabricación.
[Link]. Líneas Dedicadas de alto volumen de producción
Esta es una fabricación especializada continua de productos idénticos.
Las líneas de producción de alto volumen son caracterizadas por una tasa
de producción muy alta y de estrecho alcance. El equipo se dedica a la
fabricación de un tipo de producto único tal como automóvil, bombillas,
aparatos, etc. La planta entera se diseña y opera para la fabricación de un
tipo único de producto.

Figura 1.5. Cuatro tipos de configuraciones de planta

Para los sistemas e instalaciones especializadas de monoproducto se
requiere una inversión fija muy alta, tales como líneas fijas de transporte,
transportadores dedicados, almacenes, etc. Cada pieza del equipo se
perfecciona desde el punto de vista del costo y el tiempo para la operación
que desempeña y el movimiento del material se automatiza.

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 19
Los cuatro tipos de las configuraciones de planta pueden ser
distinguidas por la variedad del producto y el volumen de la producción.
Esta se muestra en la Fig.1.5. Hay algunos solapamientos en la
clasificación, como indica la figura.
1.3.3. Tipos de disposiciones en planta
El concepto de disposición de planta viene referido al tipo de
reordenamiento de los dispositivos físicos e instalaciones de producción en
planta. Probablemente la mejor disposición en planta para un sistema de
producción en masa o de flujo continuo no sea adecuada para un sistema
tipo Job Shop. Básicamente existen cuatro tipos de disposiciones en planta
asociados con los sistemas tradicionales de producción. Estos son:
 Disposición de Posición Fija
 Disposición de Proceso
 Disposición de flujo de producto
 Disposición por tecnología de grupo
[Link]. Disposición de posición fija
En esta disposición (Fig. 1.6a), el concepto de “posición fija”, viene
referido al producto. A causa de su peso y tamaño, el producto permanece
33
en un sitio concreto y el equipamiento para su fabricación se lleva a ese
punto. Ejemplos de este tipo de disposición son la construcción de buques
y la industria aeronaval, aerospacial etc.
Otra disposición similar a la anterior es la de disposición de proyecto.
Esta se utiliza en la construcción de edificios, puentes y pantanos. Al igual
que el tipo de disposición fija, el tipo de producto es muy grande y el
equipamiento debe ser desplazado hasta el punto donde se ubica éste. Sin
embargo, al contrario que el de disposición fija, cuando el proyecto finaliza
el equipamiento también es retirado de dicho punto.
[Link]. Disposición de proceso
En esta configuración (Fig. 1.6b), las máquinas de producción se
ordenan en grupos de acuerdo con el tipo general de proceso de
manufacturación. En ésta, los tornos están en un departamento, las
máquinas taladradoras están en otro, el moldeo por inyección de plásticos
en otro diferente, etc. La ventaja de esta disposición radica en la flexibi-

Robótica y Automática

20 UPV-CFP
lidad. Diferentes piezas, con necesidades de mecanizado distintas, pueden
ser encaminadas a los diferentes departamentos de manera apropiada
mediante carretillas elevadoras o manuales. Esta disposición es típica de
los Talleres de Trabajo (Job Shops) y de la fabricación por lotes.
[Link]. Disposición de flujo de producto
Esta disposición (Fig. 1.6c) es conveniente para la fabricación
especializada de un monoproducto, o de grandes volúmenes de un único
producto. En este tipo de fabricación conviene organizar la reordenación
de las instalaciones lo más eficientemente posible. Para productos de
ensamblaje complejo o artículos con una larga secuencia de pequeñas
operaciones, ésta es la disposición más conveniente. En este tipo de
disposición, las instalaciones de procesamiento y montaje se sitúan a lo
largo de la línea de flujo del producto. El trabajo en curso se traslada
mediante cintas transportadoras o medios similares desde una estación de
trabajo a la otra. En este tipo de disposición, la ordenación de las
instalaciones es relativamente inflexible y únicamente se modifica cuando
las cantidades a producir justifican las inversiones dedicadas.

Figura 1.6. Tipos de disposición en planta

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 21
[Link]. Disposición por tecnología de grupo
Este intenta combinar la eficacia de la disposición de flujo con la
flexibilidad de la disposición de proceso. En esta filosofía se trata de
identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en la
fabricación y el diseño. En una planta capaz de producir 10.000 piezas
diferentes, puede ser posible agruparlas en grupos de 50 familias con las
similitudes anteriormente referidas, de tal forma que el procesamiento de
34
cada miembro de una misma familia puede ser similar, resultando una
mayor eficacia en la fabricación. Esta eficacia puede obtenerse mediante la
organización del equipamiento en grupos de máquinas o células que
faciliten el flujo de trabajo. En el diseño del producto existen también
ventajas en la clasificación y en la codificación de las piezas.
1.4. Parte de Control
La Parte de Control o Mando es el dispositivo encargado de realizar
el control coordinador de las distintas operaciones encaminadas a

mantener a la Parte Operativa bajo un determinado funcionamiento prees-

tablecido de antemano en las especificaciones de diseño.

Con un mayor grado de especificidad, las funciones más comunes de

la Parte de Control son:
 Gestión de las entradas/salidas.
 Tratamiento de ecuaciones lógicas.
 Tratamiento de funciones de seguridad.
 Tratamiento secuencial.
 Funciones de regulación.
 Funciones de cálculo para la optimización.
 Gestión de herramientas.
 Control de calidad.
 Gestión de mantenimiento.
 Operaciones de Supervisión: monitorización y diagnóstico de
fallos.
 Seguimiento de la producción.

Robótica y Automática

22 UPV-CFP
1.4.1. Clasificación tecnológica
El desarrollo de los controladores, su complejidad y eficacia, ha ido
asociado al desarrollo tecnológico experimentado a lo largo de los tiempos.
Básicamente se puede establecer la clasificación mostrada en el cuadro
siguiente, partiendo de dos conceptos principales: lógica cableada y lógica
programada.

Figura 1.7. Clasificación tecnológica

[Link]. Lógica cableada

Su denominación viene dada por el tipo de elementos que intervienen
en su implementación. En el caso de la tecnología eléctrica, las uniones
físicas se realizan mediante cables eléctricos, relés electromagnéticos,

interruptores, pulsadores etc. En lo que respecta a la tecnología elec-

trónica, las puertas lógicas son los elementos fundamentales mediante los

cuales se realizan los controladores.

En el caso de la tecnología fluídica, su implementación viene siendo
35
efectuada por tuberías de acero, cobre, pvc ,etc. junto con elementos tales
como válvulas, distribuidores, presostatos, manorreductores etc.

Introducción a los Automatismos

UPV-CFP 23
La tecnología neumática ha sido, y es aún frecuentemente utilizada,
en los automatismos industriales, aunque va quedando relegada a los
accionamientos de cierta potencia con algoritmos de control relativamente
simples y también para aplicaciones de carácter especial (para ambientes
explosivos), ya que frente a la lógica programada presenta los siguientes
inconvenientes:
 Imposibilidad de realización de funciones complejas de control.
 Gran volumen y peso.
 Escasa flexibilidad frente a modificaciones.
 Reparaciones costosas.
No obstante, muy a menudo, se suelen articular soluciones mediante
implementaciones mixtas aprovechando las mejores características de
ambas tecnologías, la neumática y la de la lógica programada mediante
autómatas programables industriales conectados mediante dispositivos de
interfaz.
[Link]. Lógica programada
Se trata de una tecnología desarrollada a partir de la aparición del
microprocesador, y de los sistemas programables basados en éste,
computador, controladores lógicos y autómatas programables.
Constantemente, debido a los altos niveles de integración alcanzados en la
microelectrónica, el umbral de rentabilidad de esta tecnología decrece y
frente a la lógica cableada presenta:
 Gran flexibilidad,
 Posibilidad de cálculo científico e
 Implementación de algoritmos complejos de control de procesos,
 Arquitecturas de control distribuido,
 Comunicaciones y gestión.
Como inconvenientes a corto y medio plazo, presenta la necesidad de
formación en las empresas de personal adecuado para su programación y
asistencia, al tratarse de verdaderas herramientas informáticas, también su
relativa vulnerabilidad frente a las agresivas condiciones del medio indus-

Robótica y Automática

24 UPV-CFP

trial, si bien, con el transcurso del tiempo, el nivel de fiabilidad y disponi-

bilidad de estos sistemas se ha mejorado notablemente.

1.5. Niveles de automatización

El grado de automatización de un proceso viene determinado funda-

mentalmente por factores de tipo económico y tecnológico, por ello
36
podemos encontrar una gama muy amplia y variada, dependiendo de los
objetivos a alcanzar.
1.5.1. Nivel elemental
Se corresponde con el asignado a una máquina sencilla o parte de
una máquina, asignándole tareas de vigilancia de tiempos muertos,
posicionamiento de piezas y funciones de Seguridad.
En el nivel elemental, se distinguen tres grados de automatización:
 Vigilancia.
 Guía operador.
 Mando.

Figura 1.8. Nivel de automatización elemental, bucle abierto

Ejemplo de ensayo sobre el calentamiento global

(por Orlando Cáceres)

El fenómeno del calentamiento global debe ser un tema de preocupación para los
gobiernos de todos los países. ¿En qué consiste dicho fenómeno y por qué es grave?
Se trata del aumento de la temperatura media, en todo el planeta. Esto incluye a la
atmósfera terrestre y la de los océanos.

Existen datos científicos suficientes que demuestran que la temperatura está

aumentando, y que, lo más grave, el resultado de este aumento es el hombre y sus
múltiples actividades que sólo han deteriorado el medio ambiente. El cambio
climático y el efecto invernadero no son consecuencias de la naturaleza. Es el
resultado de la actividad- desproporcionada- del ser humano destruyendo,
precisamente, a esa naturaleza.

La tecnología avanza a pasos gigantescos, en la mayoría de lAs disciplinas de la

ciencia humana. Pero, ¿ha sido beneficioso ese avance para cuidar nuestro hogar?
¿Por qué no se promociona a mayor escala la producción, por ejemplo, de autos
eléctricos y ecológicos? Existe, en sencillas palabras, una falta clara de voluntad
por parte de grupos empresariales y también por parte de los gobiernos.

Mientras todo este panorama continúe, no se prestará la debida atención al

calentamiento global y a sus múltiples consecuencias en el medio ambiente.

Sobre el perfil del tecnólogo en automatización electrónica nos hace referencia a sus roles y a su
aptitud para contribuir posibles soluciones en el mejoramiento de procesos cotidianos en una
empresa que maneja procesos tecnológicos buscando así que la empresa sea más eficiente asegurando
la seguridad del personal, equipos, garantía de calidad y con altos estándares de producción
El trabajo desarrollado en el libro AUTOMATIZACION DE PROCESOS INDUSTRIALES se centra por una parte, en el
conocimiento de los dispositivos tecnológicos utilizados en la implementación de los automatismos, tales como transductores,
37
dispositivos funcionales de aplicación específica (temporizadores, contadores, módulos secuenciadores etc.) y los dispositivos
lógicos de control (autómatas programables industriales). Por otra parte el diseñador de los procesos automatizados, debe contar
con una serie de procedimientos metodológicos que le permitan abordar de una manera sistematizada el estudio preliminar,
diseño, análisis y mantenimiento de estos sistemas. Por tal motivo, una parte del trabajo se ha dedicado al estudio de algunas de
dichas herramientas, partiendo de las más simples, tales como las tablas de Karnaugh, tablas de fases, hasta las más potentes,
redes de Petri, GRAFCET, y GEMMA. PARA LATINOAMÉRICA, COEDITADO POR EL GRUPO ALFAOMEGA

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