Universidad piloto de Colombia, Oscar Bonilla, Camilo Avilés, Sergio Rodríguez, PID 1

Análisis de sistemas Dinámicos

Bonilla Oscar - Avilez Juan – Rodríguez Sergio – Otalora Diego
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Universidad Piloto De Colombia

 montando la red de controladores con

amplificadores operacionales, un sistema que recibe
Resumen— Este documento tiene como fin la señal AC, que alimenta el motor y genera una
representar controladores para una planta en lazo posición angular para mover el potenciómetro con
cerrado, teniendo en cuenta el LR (lugar de las el que se controla los reguladores, generando una
raíces) para estabilizar el sistema y comparar la respuesta transitoria en lazo cerrado.
eficacia de los controladores; a partir de PD, PD
real, PI, PID, PID real, se observará cuál de estos es Este articulo está estructurado de la siguiente
el que logra cumplir con todos los requerimientos manera: sección II, donde representa los diferentes
del sistema y reforzara los conocimientos en el tipos de controladores que se aplicaran al sistema, la
aprendizaje adecuado de diseño de controladores. sección III el análisis matemático, la sección IV
resultados obtenidos y V conclusiones.
Índice de Términos
Proporcional, derivativo, integral, diseño de
controladores, tiempo de estabilización, sobre pico. II. CONTROLADORES
I. INTRODUCCIÓN
Los procesos industriales han cambiado debido a El controlador PI, está considerado por una relación
la evolución tecnológica del ordenador, la entre un valor proporcional, este para que exista
automatización de procesos ha aumentado de forma error para tener una acción de distancia cero y una
exponencial la productividad de la mayoría de los acción integral para que el error de la señal
sectores industriales adaptados a la demanda de dependiendo de su valor (positivo o negativo) sea
mercado y para el desarrollo de nuevas tecnologías creciente o decreciente tendiendo a cero. Muchos
es necesario usar todas las herramientas de calidad controladores de esta forma de representación son
para maximizar la flexibilidad de procesos; los usados en sistemas de primer orden y definidos
comportamientos dinámicos consisten en analizar mediante la ecuación 1.
modelos matemáticos y volverlos aplicables a cada
parte de un proceso dinámico [1].
En teoría la identificación de sistemas dinámicos
parte de datos experimentales y observaciones de
los sistemas, esto en base teórica a los sistemas de Donde Ti se denomina tiempo integral, que es el
control y señales son de naturaleza estocástica, asi ajuste de la acción integral dando como función de
como métodos algorítmicos matemáticos de los transferencia la ecuación 2.
parámetros involucrados que representan el medio;
las técnicas para la identificación se sistemas
precisan de modelos que puedan ser analizados,
predictivo, simulados, diseñados y controlados [2].
Como aplicativo se realizará el análisis a una Los controladores PD, mide la pendiente
planta en lazo cerrado, introduciendo 5 tipos de instantánea, prediciendo que tan grande será el
controladores, diseñando, implementando y sobre impulso aplicando las correcciones
apropiadas antes de que se presente el sobre

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impulso; la representación de dicho controlador está

definido por la ecuación 3

Donde es una constante denominada tiempo

derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión,
lo que hace más rápida la acción de control, sin
embargo, tiene una desventaja y es la amplificación
de ruido y puede producir saturación en el actuador. Figura 1. Respuesta subamortiguada
La acción derivativa no es utilizada por sí sola, esto
a que es aplicada por periodos transitorios. La
A. Controladores lazo cerrado
función de transferencia es representada por la
ecuación 4. Sistemas de control realimentados son tambien
denominados control lazo cerrado, este se
alimenta de una señal de error de actuación que es
la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
Cuando se aplica a una planta un control derivativo, realimentación que puede ser una señal propia o
se le agrega uno proporcional, para obtener alta una función de la señal de salida con sus derivadas
sensibilidad, en otras palabras, produce mayor o integrales, esto con el fin de reducir el error y
velocidad del cambio de error aplicando una llevar el sistema a un proceso ideal. En la figura 2
corrección significativa antes de que la magnitud se muestra el diagrama de un proceso en lazo
del error sea considerada más grande; el control cerrado, conformado por su entrada, un sumador,
derivativo no afecta el error estacionario, si añade el controlador, planta, una realimentación que
mayor amortiguación al sistema y por lo tanto añade vuelve al sumador y la salida [4].
un valor más grande de ganancia (K), lo cual
significa que mejora la precisión del estado estable.

El controlador PID, es una combinación de las tres

acciones de control y está representada por la
ecuación 5.
Figura 2. Sistema de control lazo cerrado

B. Respuesta transitoria
y su función de transferencia resulta ser: Las características del desempeño del sistema de
control es especificado en términos de cantidades
en el dominio del tiempo y esto puede verse
especificado en términos de una respuesta
transitoria para una entrada de escalón unitario
Una vez implementado el sistema, se ajusta el donde es fácil identificar las condiciones iniciales,
sistema con los diferentes controladores para de este modo se puede comparar varias respuestas
obtener una respuesta subamortiguada representado transitorias y realizar diferentes tipos de análisis
en la figura 1. Conectado al sistema un generador y como su tiempo de retardo, tiempo de
verificando como varia su error en la utilización de levantamiento, tiempo de pico, tiempo de
los diferentes controladores en estado estacionario. asentamiento y generar unos valores para la
tolerancia permisible[5].

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C. Análisis de modelos potencia, al tener la suficiente lubricación las

Un sistema de control es caracterizar cualquier piezas aunque sufren un calentamiento tendrán un
sistema en ecuaciones diferenciales de grado N y menor desgaste que si no tuvieran algún fluido
generar una seria de parámetros para un análisis lubricante, esto es descrito en diferentes modelos
respectivo dependiendo del aplicativo y del matemáticos que son aplicados a sistemas
sistema. A continuación, se presenta algunos tipos dinámicos de control [4].
de análisis, su aplicativo y su introducción a sus
modelados matemáticos.
Un modelo matemático a un sistema de control III. ANÁLISIS MATEMÁTICO
puede adoptar formas distintas, dependiendo del
sistema a controlar, puede ser más provechoso que A. La respuesta transitoria del sistema es
otro, desde diferentes soluciones aplicativas a un representada en la ecuación 7.
mismo problema. La dinámica de muchos
sistemas es generalmente descrita en ecuaciones
diferenciales (mecánicos, térmicos, económicos)
que obedecen a unas leyes razonables según su
área de estudio pueden generar una seria de Donde su cita es representada en la ecuación 8 y su
parámetros y análisis para explicar y recrear cada valor de tiempo de estabilización está representado
suceso natural, no solo con el fin de entendimiento en la ecuación 9.
si no de dar mejoría aplicativa a cualquier sistema,
de ahí que los modelos de control puedan ser
aplicados a la industria en su mayoría para mejorar
un sistema.
El modelado matemático de sistemas mecánicos y Al ya obtener su T(s), verificamos en su función
eléctricos es un enfoque que tiene como función de matemática donde al tener un umbral menor
principal dentro del control de sistemas entregar al de saturación se logra obtener su G(s) para
una respuesta a diversos tipos de sistemas, porque posteriormente diseñar los controladores
en la industria todo sistema dinámico se define determinados. Su T(s) está dado por la ecuación
principalmente por una parte mecánica y una 10, donde k es su ganancia del controlador y G(s)
electrica que van de la mano para mejorar los su función de transferencias de la planta
procesos, un ejemplo, es el funcionamiento de un estipulada.
motor, que a partir de la energia electrica que
recibe de cualquier tipo de fuente fósil o
renovables la transforma en energia de mecánica
para poder generar cualquier tipo de movimiento,
de ahí que modelar estos sistemas permite hacer Al tener la respuesta de segundo orden dada por la
aplicativos que potencien más la facilidad de ecuación 11, registramos los datos SP y Ts de este
realizar o recrear tareas. sistema para generar los diferentes tipos de
Los modelados matemáticos a sistemas de fluidos controladores y reevaluamos el funcionamiento de
y térmicos son el medio más versátil para la planta con los diferentes controladores.
transmitir señales y potencia. El líquido o gas
tiene un amplio uso en la industria, de ahí que
describir los sistemas permite detallar la dinámica
de automatización en muchos aplicativos que
involucran todo tipo de fluidos y que deben ser
Una vez se obtenga su sobrepico y su tiempo de
descritos, un ejemplo, es el aceite que fluye por un
estabilización se realiza la región de diseño,
vehiculo para mantener el motor con la menor
ubicando dentro de esta región los polos para que
cantidad de fricción posible reduciendo el gasto
satisfaga las condiciones del sistema, realizado un
energético de combustible y aumentando la

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análisis de la región para poder diseñar los En el desarrollo de los controladores se hace uso de
controladores[6]. La región está representada en la amplificadores operacionales, asi como sus
figura 3. diferentes configuraciones como la ganancia
inversora, sumador inversor, integrador inversor,
derivador inversor, derivador inversor real y un
seguidor.

En la aplicación de un controlador proporcional se

tiene en cuenta su valor de error y su control P que
mantienen similitudes representadas de forma
matemática en las ecuaciones 12 y 13.

La relación de la salida es la representación de la

multiplicación del controlador proporcional por su
error, dado por la ecuación 14 y el controlador
proporcional para este caso es la variación1 de las
dos resistencias ecuación 15.

Figura 3. Región de diseño

Para la realización de los diferentes tipos de luego, su representación gráfica se puede observar
controladores tenemos en cuenta su efecto de polos en la figura 6.
y ceros en el lugar de las raíces (LR), donde está
determinado por las ramas. En caso de ser polos su
LR se repelen figura 4, de ser ceros se atraen figura
5.

Figura 6. Control proporcional

Para un controlador con una red de atraso se define

en la ecuación 16, siendo este un proporcional
integral.
Figura 4. LR (lugares de inicio)

Este controlador es una combinación de integrador,

cero reales, ganancia; representado en las
ecuaciones 17, 18.

Figura 5. LR (lugares de finalización)

Y representado en la figura 7.

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La combinación de estos dos estilos de

controladores permite generar un controlador PID,
que en representación es una red de adelanto y
atraso, la forma matemática de observarlo está en la
ecuación 24.

Figura 7. Implementación PI
Su representación matemática es la combinación de
Para la función de transferencia en una red de las dos ecuaciones visualizadas, su ganancia
adelanto con un derivador esta dado por la ecuación proporcional, integral y derivativa. La figura 9
19, representado un proporcional derivativo. puede mostrar su montaje fisico de amplificadores.

de igual forma el controlador proporcional

derivativo está representado en su parte
proporcional en la ecuación 20 y su parte derivativa
ecuación 21.

En la figura 8, se denota la configuración de

amplificadores.
Figura 9. Implementación PID

Posterior a la identificación de amplificadores y sus

configuraciones, se presenta la planta en fisico, las
pruebas con todos sus controladores [7].

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS

A continuación, se presenta el diseño implementado

Figura 8. Implementación PD
en MATLAB del lugar de las raíces (LR), la
función de trasferencia mostrando su tiempo de
Para el diseño de un PD real su representación
estabilización y sobrepico, proceso matemático para
matemática tiene una variación respecto al a un PD
encontrar las resistencias en la aplicación de
o PD ideal como se visualiza en las ecuaciones 22 y
amplificadores.
23. La ganancia proporcional es de la misma forma
en los tres tipos de proporcionales derivativos por lo
cual es omitido.

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A. PI

Figura 12. Proceso matemático PI

B. PD ideal

Figura 10. LR controlador PI

Figura 13. LR controlador PD ideal

Figura 11. Función transferencia PI

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Figura 14. Función de transferencia PD ideal Figura 16. LR controlador PD

Figura 15.1 Proceso matemático PD ideal Figura 17. Función de transferencia PD

Figura 18. Proceso matemático PD

Figura 15.2 Proceso matemático PD ideal
C. PD real D. PID ideal

Figura 19. LR controlador PID ideal

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Figura 22. Proceso matemático PID ideal

E. PID real

Figura 20. Función de transferencia PID (sobrepico) ideal

Figura 23. LR controlador PID real

Figura 21. Función de transferencia PID (Ts) ideal

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REFERENCIAS
[1] M Ferrari, “XIII Workshop de investigadores de ciencias
de la computación”, Iguazú, Argentina, 2012, pp. 1-12.
[2] Cristian Kunusch “catedra de control y servomecanismos
de la universidad nacional de la Plata de la facultad de
ingeniería.” Argentina,2003.
[3] Florentino Fdez-Riverola “sistemas híbridos neuro-
simbólicos: una revisión,” Revista iberoamericana de
inteligencia artificial, vol. 4, no 11, pp 12-13, 2000.
[4] Katsuhiko Ogata. Ingeniería de control moderna. Ed 5.
Madrid. Pearson.2010.
[5] Ciecfie, “escuela politécnica nacional de quito,” Ecuador
2014.
[6] Identificación de sistemas, MK00080, departamento de
ingeniería mecatrónica, universidad Piloto de Colombia,
2018
[7] Diseño e Implementación de Controladores PID usando
la técnica del lugar de las raíces, MK00080,
departamento de ingeniería mecatrónica, universidad
Piloto de Colombia, 2018
.

Figura 24. Función de transferencia PID real

Figura 25. Proceso matemático PID real

V. CONCLUSIONES
En el diseño, implementación y montaje del
circuito se determinó que el funcionamiento
correcto del mismo es bastante dependiente del
motor y potenciómetro, adicional de la buena
conexión que se realice al circuito.

La implementación de los controladores a la

planta varía dependiendo del valor de atraso o
adelanto que se genere, en este caso, el circuito
tiende a no estabilizar o no generar una función
subamortiguada al medir su entrada respecto a la
salida; los montajes tienden a fallar debido a las
malas conexiones o problemas con los implementos
de trabajo.

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