TRANSFORMACIÓN DE MODELOS CON MATLAB
DE FUNCION DE TRANSFERENCIA Al ESPACIO DE ESTADOS
Formato:
[A, B, C, D] = tf2ss(num, den);
Ejemplo
Hallar el modelo en el espacio de estado y la ecuación de salida para un sistema cuya función de
transferencia es
𝑌(𝑠) 10𝑠 + 10
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 10
Solución
>> num = [10 10];
>> den = [1 6 5 10];
>> [A, B, C, D] = tf2ss(num,den)
A=
-6 -5 -10
1 0 0
0 1 0
B=
C=
0 10 10
D=
Luego, el modelo pedido es:
𝑥̇ 1 −6 −5 −10 𝑥1 1
𝑥̇
[ 2]= [ 1 0 𝑥
0 ] [ 2 ] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 0 1 0 𝑥3 0
La ecuación de salida es:
𝑥1
𝑦 = [0 10 𝑥
10 [ 2 ] + [0]𝑢
]
𝑥3
DE ESPACIO DE ESTADOS A FUNCION DE TRANSFERENCIA
Formato:
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D, iu)
Cuando el sistema tiene más de una entrada, se debe especificar el número de entradas
representado por iu. Por ejemplo, si el sistema tiene tres entradas (u1, u2, u3), entonces iu debe ser
1, 2 o 3, en donde 1 implica u1, 2 implica u2 y 3 implica u3.
Si el sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D, 1)
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D)
Ejemplo
Hallar la función de transferencia del sistema definido mediante las ecuaciones del espacio de
estados siguiente:
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[ 𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 𝑥
] [ 2 ] + [ 25.04 ] 𝑢
𝑥̇ 3 −5.008 −25.1026 −5.03247 𝑥3 −121.005
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ] + [0]𝑢
𝑥3
Solución
>> A=[0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.03247];
>> B=[0; 25.04; -121.005];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> [num,den]=ss2tf(A, B, C, D)
num =
0 0 25.0400 5.0080
den =
1.0000 5.0325 25.1026 5.0080
Luego, la función de transferencia es
𝑌(𝑠) 25.04𝑠 + 5.008
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5.0325𝑠 2 + 25.1026 + 5.008
Ejemplo (Sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas, MIMO)
Dado el sistema:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 1 1 𝑢1
[ 1] = [ ][ ] + [ ][ ]
𝑥̇ 2 −24 −5 𝑥2 0 1 𝑢2
𝑦1 1 0 𝑥1 0 0 𝑢1
[𝑦 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
2 0 1 2 0 0 𝑢2
Halle su modelo mediante una matriz de transferencia.
Solución
>> A=[0 1; -25 -4]; B=[1 1; 0 1]; C=[1 0; 0 1]; D=[0 0; 0 0];
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
num =
0 1 4
0 0 -25
den =
1.0000 4.0000 25.0000
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)
num =
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -25.0000
den =
1.0000 4.0000 25.0000
𝑌1 (𝑠) 𝑠+4 𝑌2 (𝑠) −25
= , =
𝑈1 (𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 25 𝑈1 (𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 25
𝑌1 (𝑠) 𝑠+5 𝑌2 (𝑠) 𝑠 − 25
= 2 , = 2
𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
𝑠+4 𝑠+5
𝑌1 (𝑠) 2 2 𝑈 (𝑠)
[ ] = [𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑠 + 4𝑠 + 25] [ 1 ]
𝑌2 (𝑠) 𝑠 − 25 𝑈2 (𝑠)
𝑠 2 + 4𝑠 + 25
𝑠 2 + 4𝑠 + 25
